如下優(yōu)點(diǎn)：
[0061]本發(fā)明通過(guò)增加的檢測(cè)雷達(dá)能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人機(jī)Ξ維定位，可W對(duì)無(wú)人機(jī)實(shí)際飛行航 跡進(jìn)行高精度定位。并通過(guò)與差分GI^檢測(cè)的無(wú)人機(jī)Ξ維航跡的比對(duì)分析，能夠得到無(wú)人機(jī) 飛行Ξ維航跡水平位置控制精度、高度控制精度、水平位置的誤差方差和高度的誤差方差， 得到了精確的無(wú)人機(jī)飛行Ξ維航跡精度，可W實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)實(shí)際飛行航跡的高精度定位。
[0062]此外，通過(guò)對(duì)檢測(cè)時(shí)間的記錄，可有效保證差分GPS單元的采集數(shù)據(jù)和雷達(dá)檢測(cè)單 元的檢測(cè)數(shù)據(jù)的可比較性和時(shí)間的一致性。同時(shí)，將差分GI^單元的采集數(shù)據(jù)存儲(chǔ)并發(fā)送到 地面控制中屯、進(jìn)行計(jì)算處理，可W解決無(wú)人機(jī)的載荷較大W及數(shù)據(jù)采集量大、處理復(fù)雜度 高的問(wèn)題。
[0063]
【附圖說(shuō)明】
[0064]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的無(wú)人機(jī)飛行Ξ維航跡精度檢測(cè)方法流程示意圖；
[0065]圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的無(wú)人機(jī)飛行Ξ維航跡精度檢測(cè)系統(tǒng)組成示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0066]為解決現(xiàn)有技術(shù)中，現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)法檢測(cè)無(wú)人機(jī)的實(shí)際飛行航跡，進(jìn)而無(wú)法得到 精確的無(wú)人機(jī)飛行Ξ維航跡精度的缺陷，本發(fā)明提供了一種無(wú)人機(jī)飛行Ξ維航跡精度檢測(cè) 方法及系統(tǒng)，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的描述。
[0067] 實(shí)施例一：
[0068]參照?qǐng)D1所示的無(wú)人機(jī)飛行Ξ維航跡精度檢測(cè)方法流程示意圖，本發(fā)明具體步驟 實(shí)施如下：
[0069]步驟S101，通過(guò)無(wú)人機(jī)中機(jī)載的差分GPS單元對(duì)無(wú)人機(jī)飛行Ξ維航跡進(jìn)行實(shí)時(shí)采 集，得到無(wú)人機(jī)飛行的預(yù)設(shè)Ξ維航跡；
[0070]差分GPS單元設(shè)置在無(wú)人機(jī)的機(jī)載設(shè)備中，無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中，機(jī)載設(shè)備中的第 一智能控制單元控制無(wú)人機(jī)按照預(yù)設(shè)航跡飛行，差分GPS模塊對(duì)無(wú)人機(jī)飛行的Ξ維航跡進(jìn) 行實(shí)時(shí)采集。
[0071] 本步驟中，為了保證采集時(shí)間和Ξ維航跡的一一對(duì)應(yīng)，還可W在機(jī)載設(shè)備中設(shè)置 第一計(jì)時(shí)單元，第一智能控制單元控制第一計(jì)時(shí)單元，通過(guò)第一計(jì)時(shí)單元對(duì)差分GI^單元對(duì) 無(wú)人機(jī)飛行Ξ維航跡的實(shí)時(shí)采集的時(shí)間進(jìn)行記錄，得到與采集時(shí)間對(duì)應(yīng)的第一Ξ維坐標(biāo)， 如t時(shí)刻的ミ維坐標(biāo)記為(xt，yt，zt)。
[0072]此外，如果對(duì)采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)的處理，可能會(huì)存在無(wú)人機(jī)的載荷較大W及 數(shù)據(jù)采集量大、處理復(fù)雜度高的問(wèn)題。對(duì)應(yīng)的本步驟中，可W采用線上數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)采集及存儲(chǔ) 與事后數(shù)據(jù)綜合處理相結(jié)合的無(wú)人機(jī)Ξ維航跡精度檢測(cè)方法。具體的，可W將差分GI^單元 實(shí)時(shí)采集到的無(wú)人機(jī)飛行的預(yù)設(shè)Ξ維航跡，存儲(chǔ)在機(jī)載設(shè)備的第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊。此外，還 可W在機(jī)載設(shè)備中設(shè)置第一無(wú)線通信單元，用于將所述第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)的無(wú)人機(jī)飛 行的預(yù)設(shè)Ξ維航跡，通過(guò)無(wú)線方式發(fā)送到地面控制中屯、。當(dāng)然也可W通過(guò)其它方式發(fā)送所 述第一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)信息，如時(shí)間、坐標(biāo)、狀態(tài)參數(shù)等。
[0073] 步驟S102,對(duì)雷達(dá)檢測(cè)單元的至少Ξ個(gè)檢測(cè)雷達(dá)到無(wú)人機(jī)的距離進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)量， 得到至少Ξ個(gè)距離數(shù)據(jù)；
[0074] 依據(jù)Ξ個(gè)檢測(cè)雷達(dá)即可實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)Ξ維定位的理論，本步驟中可W采用至少Ξ個(gè) 高精度的檢測(cè)雷達(dá)，對(duì)無(wú)人機(jī)實(shí)際飛行航跡進(jìn)行高精度定位，不僅可W有效提高無(wú)人機(jī)實(shí) 際飛行航跡的定位精度，還能夠提高計(jì)算結(jié)果的可靠性。根據(jù)對(duì)無(wú)人機(jī)的監(jiān)控區(qū)域的大小， 也可W選擇更多的檢測(cè)雷達(dá)。
[0075]具體的所述至少Ξ個(gè)檢測(cè)雷達(dá)分別向所述無(wú)人機(jī)發(fā)送測(cè)量信號(hào)，并根據(jù)接收到的 反饋信號(hào)得到該檢測(cè)雷達(dá)到無(wú)人機(jī)的距離數(shù)據(jù)。同樣的，為了保證采集時(shí)間和Ξ維航跡的 一一對(duì)應(yīng)，還可W在雷達(dá)檢測(cè)單元中設(shè)置第二計(jì)時(shí)單元，通過(guò)第二計(jì)時(shí)單元對(duì)通過(guò)第二計(jì) 時(shí)單元對(duì)檢測(cè)雷達(dá)發(fā)送測(cè)量信號(hào)和接收反饋信號(hào)的時(shí)間進(jìn)行記錄，得到時(shí)間數(shù)據(jù)。
[0076]同樣的，所述雷達(dá)檢測(cè)單元中還可W設(shè)置第二無(wú)線通信單元，用于將所述時(shí)間數(shù) 據(jù)和距離數(shù)據(jù)，通過(guò)無(wú)線方式發(fā)送到地面控制中屯、。
[OOW]在地面控制中屯、對(duì)應(yīng)的可W設(shè)置有第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)所述時(shí)間數(shù)據(jù)和 所述至少Ξ個(gè)距離數(shù)據(jù)。
[0078] 步驟S103,根據(jù)所述至少Ξ個(gè)距離數(shù)據(jù)計(jì)算得到無(wú)人機(jī)飛行的實(shí)際Ξ維航跡；
[0079] 地面控制中屯、的第一數(shù)據(jù)處理單元，從第二數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中存儲(chǔ)的多個(gè)距離數(shù)據(jù) 中隨機(jī)選擇3個(gè)，對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行一次定位計(jì)算，可W得到一組無(wú)人機(jī)的Ξ維坐標(biāo)。
[0080]為了提高計(jì)算得到的實(shí)際Ξ維航跡的準(zhǔn)確性，本步驟中，還可W通過(guò)如下方案對(duì) 坐標(biāo)值進(jìn)行修正：
[0081] 選擇至少兩組距離數(shù)據(jù)進(jìn)行定位計(jì)算，得到至少兩組無(wú)人機(jī)的第二Ξ維坐標(biāo)；
[0082] 計(jì)算所述無(wú)人機(jī)的至少兩組第二Ξ維坐標(biāo)值的平均值和標(biāo)準(zhǔn)差；
[0083] 用所述標(biāo)準(zhǔn)差對(duì)平均值進(jìn)行修正，得到無(wú)人機(jī)實(shí)際飛行航跡的精確Ξ維坐標(biāo)，W 確認(rèn)無(wú)人機(jī)飛行的實(shí)際Ξ維航跡。
[0084]具體的，11組舉例數(shù)據(jù)可^得到€;.、^組^維航跡坐標(biāo)(設(shè)^' )，計(jì)算1組無(wú)人機(jī)^ 維坐標(biāo)值的平均值(χ/t、/t、z/t)，計(jì)算公式如下式(l)所示：
[0085]
[0086]計(jì)算I組無(wú)人機(jī)Ξ維坐標(biāo)值的標(biāo)準(zhǔn)差(〇x、〇y、〇z)，計(jì)算公式如下式(2)所示：
[0087]
[0088]然后用計(jì)算得到的標(biāo)準(zhǔn)差值對(duì)平均坐標(biāo)值進(jìn)行修正，就可得到t時(shí)刻(t=(ti+t2)/ 2)無(wú)人機(jī)實(shí)際飛行航跡的精確蘭維坐楊難知t?)，即全C&，矣·===知女。,，
[0089]步驟S104,根據(jù)所述預(yù)設(shè)Ξ維航跡和實(shí)際Ξ維航跡，計(jì)算得到無(wú)人機(jī)飛行Ξ維航 跡精確評(píng)估參數(shù)。
[0090] 在上述步驟分別得到預(yù)設(shè)Ξ維航跡和實(shí)際Ξ維航跡的基礎(chǔ)上，本步驟中，根據(jù)預(yù) 設(shè)Ξ維航跡和實(shí)際Ξ維航跡中的坐標(biāo)值，計(jì)算設(shè)定時(shí)間段或者工作內(nèi)，無(wú)人機(jī)飛行Ξ維航 跡水平位置控制精度、高度控制精度、水平位置的誤差方差和高度的誤差方差。
[0091]具體的，計(jì)算方法可W為：
[0092]設(shè)飛行總時(shí)間為T(mén)，t時(shí)刻的Ξ維坐標(biāo)記為(χt，yt，zO，無(wú)人機(jī)實(shí)際飛行航跡的精確 Ξ維坐標(biāo)(餐，裳，％)，則：
[0093]
[0094]其中：Δχ和Δγ為該工作區(qū)內(nèi)無(wú)人機(jī)飛行Ξ維航跡水平位置控制精度，Δζ為高度 控制精度。
[0095]
[0096]其中：εχ和εγ作為水平位置的誤差方差，εζ作為高度的誤差方差。
[0097]上述方法步驟，通過(guò)航跡精度的評(píng)估，針對(duì)兩組數(shù)據(jù)分別計(jì)算各維度坐標(biāo)值差的 平均值和均方根誤差，可W作為該工作區(qū)內(nèi)無(wú)人機(jī)飛行Ξ維航跡水平位置和高度的精度評(píng) 定指標(biāo)，完成無(wú)人機(jī)Ξ維航跡精度的檢測(cè)，檢測(cè)結(jié)果可W通過(guò)顯示器顯示，W供相關(guān)人員據(jù) W調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行航跡，解決無(wú)人機(jī)預(yù)設(shè)飛行航跡與實(shí)際飛行航跡存在誤差的問(wèn)題。
[0098]本實(shí)施例公開(kāi)的上述方案中，通過(guò)增加的檢測(cè)雷達(dá)能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人機(jī)Ξ維定位，可 W對(duì)無(wú)人機(jī)實(shí)際飛行航跡進(jìn)行高精度定位。并通過(guò)與差分GPS檢測(cè)的無(wú)人機(jī)Ξ維航跡的比 對(duì)分析，能夠得到無(wú)人機(jī)飛行Ξ維航跡水平位置控制精度、高度控制精度、水平位置的誤差 方差和高度的誤差方差，得到了精確的無(wú)人機(jī)飛行Ξ維航跡精度，可W實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)實(shí)際 飛行航跡的高精度定位。
[0099]此外，通過(guò)對(duì)檢測(cè)時(shí)間的記錄，可有效保證差分GPS單元的采集數(shù)據(jù)和雷達(dá)檢測(cè)單 元的檢測(cè)數(shù)據(jù)的可比較性和時(shí)間的一致性。同時(shí)，將差分GI^單元的采集數(shù)據(jù)存儲(chǔ)并發(fā)送到 地面控制中屯、進(jìn)行計(jì)算處理，可W解決無(wú)人機(jī)的載荷較大W及數(shù)據(jù)采集量大、處理復(fù)雜度 高的問(wèn)題。
[0100] 實(shí)施例二：
[0101] 相應(yīng)于實(shí)施例一提供的方法，本實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī)飛行Ξ維航跡精度檢測(cè) 系統(tǒng)，如圖2所示的系統(tǒng)架構(gòu)圖，該系統(tǒng)包括W下模塊：
[0102] 差分GI^單元101，設(shè)置在無(wú)人機(jī)的機(jī)載設(shè)備100中，用于對(duì)無(wú)人機(jī)飛行Ξ維航跡進(jìn) 行實(shí)時(shí)采集，得到無(wú)人機(jī)飛行的預(yù)設(shè)Ξ維航跡；
[0103] 雷達(dá)檢測(cè)單元201，設(shè)置在雷達(dá)檢測(cè)系統(tǒng)200中，所述雷達(dá)檢測(cè)系統(tǒng)200包括至少Ξ 個(gè)雷達(dá)檢測(cè)單元，每個(gè)雷達(dá)檢測(cè)單元至少包括一個(gè)檢測(cè)雷達(dá)2011，所述檢測(cè)雷達(dá)2011用于 對(duì)其到無(wú)人機(jī)的距離進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)量，得到至少Ξ個(gè)距離數(shù)據(jù)；
[0104]根據(jù)對(duì)無(wú)人機(jī)的監(jiān)控區(qū)域的大小，也可W選擇更多的雷達(dá)檢測(cè)單元。
[0105] 第一數(shù)據(jù)處理單元301，設(shè)置在地面控制中屯、300中，用于根據(jù)所述至少Ξ個(gè)距離 數(shù)據(jù)計(jì)算得到無(wú)人機(jī)飛行的實(shí)際Ξ維航跡；
[