0106] 所述第一數(shù)據(jù)處理單元301，還用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)Ξ維航跡和實(shí)際Ξ維航跡，計算 得到無人機(jī)飛行Ξ維航跡精確評估參數(shù)。
[0107] 為了保證采集時間和Ξ維航跡的一一對應(yīng)，所述機(jī)載設(shè)備100中，還可W包括：
[0108] 第一計時單元102,用于對差分GPS單元101對無人機(jī)飛行Ξ維航跡的實(shí)時采集的 時間進(jìn)行記錄，得到與采集時間對應(yīng)的第一Ξ維坐標(biāo)。通過第一計時單元102對差分GPS單 元101對無人機(jī)飛行Ξ維航跡的實(shí)時采集的時間進(jìn)行記錄，得到與采集時間對應(yīng)的第一Ξ 維坐標(biāo)，如t時刻的立維坐標(biāo)記為(xt，yt，zt)。
[0109]如果對采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時的處理，可能會存在無人機(jī)的載荷較大W及數(shù)據(jù)采 集量大、處理復(fù)雜度高的問題。因此所述機(jī)載設(shè)備100中，還可W包括：
[0110] 第一數(shù)據(jù)存儲單元103,用于存儲實(shí)時采集到的無人機(jī)飛行的預(yù)設(shè)Ξ維航跡。
[0111] 此外，所述機(jī)載設(shè)備100中，還可W包括：
[0112] 第一無線通信單元104,用于將所述第一數(shù)據(jù)存儲模塊103存儲的無人機(jī)飛行的預(yù) 設(shè)Ξ維航跡，通過無線方式發(fā)送到地面控制中屯、300。當(dāng)然也可W通過其它方式發(fā)送所述第 一數(shù)據(jù)存儲模塊存儲的數(shù)據(jù)信息，如時間、坐標(biāo)、狀態(tài)參數(shù)等。
[0113]同樣的，為了保證采集時間和Ξ維航跡的一一對應(yīng)，所述雷達(dá)檢測200系統(tǒng)，還可 W包括：
[0114] 第二計時單元2012,設(shè)置在所述雷達(dá)檢測單元201中；
[0115]所述檢測雷達(dá)2011向無人機(jī)發(fā)送測量信號，并根據(jù)接收到的反饋信號得到該檢測 雷達(dá)到無人機(jī)的距離數(shù)據(jù)；
[0116]所述第二計時單元2012,用于對檢測雷達(dá)2011發(fā)送測量信號和接收反饋信號的時 間進(jìn)行記錄，得到時間數(shù)據(jù)。
[0117]同樣的，所述雷達(dá)檢測系統(tǒng)200,還可包括：
[0118] 第二無線通信單元2013，設(shè)置在所述雷達(dá)檢測單元201中，用于將所述時間數(shù)據(jù)和 距離數(shù)據(jù)，通過無線方式發(fā)送到地面控制中屯、300。在地面控制中屯、對應(yīng)的可W設(shè)置有第二 數(shù)據(jù)存儲模塊302,用于存儲所述時間數(shù)據(jù)和所述至少Ξ個距離數(shù)據(jù)。
[0119] 所述機(jī)載設(shè)備100中，還包括：
[0120] 第一智能控制單元105,用于控制無人機(jī)按預(yù)設(shè)航跡飛行、控制制所述差分GPS單 元101和第一計時單元102進(jìn)行數(shù)據(jù)采集W及第一數(shù)據(jù)存儲單元103進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲。
[0121]所述地面控制中屯、300，還可W包括：
[0122]第二智能控制模塊303,用于地面控制中屯、300中各類型數(shù)據(jù)的接收、調(diào)用和處理；
[0123]顯示模塊304,用于顯示上述數(shù)據(jù)及處理結(jié)果，W供相關(guān)人員據(jù)W調(diào)整無人機(jī)的飛 行航跡，解決無人機(jī)預(yù)設(shè)飛行航跡與實(shí)際飛行航跡存在誤差的問題。
[0124]所述地面控制中屯、300，還可W包括：
[0125]第Ξ無線通信單元305，用于與所述第一無線通信單元104W及第二無線通信單元 2013進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸。
[0126]本實(shí)施例公開的上述方案中，通過增加的檢測雷達(dá)能夠?qū)崿F(xiàn)無人機(jī)Ξ維定位，可 W對無人機(jī)實(shí)際飛行航跡進(jìn)行高精度定位。并通過與差分GPS檢測的無人機(jī)Ξ維航跡的比 對分析，能夠得到無人機(jī)飛行Ξ維航跡水平位置控制精度、高度控制精度、水平位置的誤差 方差和高度的誤差方差，得到了精確的無人機(jī)飛行Ξ維航跡精度，可W實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)實(shí)際 飛行航跡的高精度定位。
[0127]本說明書中各個實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他 實(shí)施例的不同之處。本實(shí)施例為方法實(shí)施例一對應(yīng)的系統(tǒng)實(shí)施例，其類同之處相互參見即 可，不再寶述。
[0128]對所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。 對運(yùn)些實(shí)施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的 一般原理可W在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明 將不會被限制于本文所示的運(yùn)些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一 致的最寬的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種無人機(jī)飛行三維航跡精度檢測方法，其特征在于，包括： 通過無人機(jī)中機(jī)載的差分GPS單元對無人機(jī)飛行三維航跡進(jìn)行實(shí)時采集，得到無人機(jī) 飛行的預(yù)設(shè)三維航跡； 對雷達(dá)檢測單元的至少三個檢測雷達(dá)到無人機(jī)的距離進(jìn)行實(shí)時測量，得到至少三個距 離數(shù)據(jù)； 根據(jù)所述至少三個距離數(shù)據(jù)計算得到無人機(jī)飛行的實(shí)際三維航跡； 根據(jù)所述預(yù)設(shè)三維航跡和實(shí)際三維航跡，計算得到無人機(jī)飛行三維航跡精確評估參 數(shù)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)飛行三維航跡精度檢測方法，其特征在于，還包括： 通過第一計時單元對差分GPS單元對無人機(jī)飛行三維航跡的實(shí)時采集的時間進(jìn)行記 錄，得到與采集時間對應(yīng)的第一三維坐標(biāo)。3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的無人機(jī)飛行三維航跡精度檢測方法，其特征在于，還包括： 將所述第一數(shù)據(jù)存儲模塊存儲的無人機(jī)飛行的預(yù)設(shè)三維航跡，通過無線方式發(fā)送到地 面控制中心。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)飛行三維航跡精度檢測方法，其特征在于，還包括： 所述檢測雷達(dá)向無人機(jī)發(fā)送測量信號，并根據(jù)接收到的反饋信號得到該檢測雷達(dá)到無 人機(jī)的距離數(shù)據(jù)； 通過第二計時單元對檢測雷達(dá)發(fā)送測量信號和接收反饋信號的時間進(jìn)行記錄，得到時 間數(shù)據(jù)。5. -種無人機(jī)飛行三維航跡精度檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括： 差分GPS單元，設(shè)置在無人機(jī)的機(jī)載設(shè)備中，用于對無人機(jī)飛行三維航跡進(jìn)行實(shí)時采 集，得到無人機(jī)飛行的預(yù)設(shè)三維航跡； 雷達(dá)檢測單元，設(shè)置在雷達(dá)檢測系統(tǒng)中，所述雷達(dá)檢測單元包括至少三個檢測雷達(dá)，所 述檢測雷達(dá)用于對其到無人機(jī)的距離進(jìn)行實(shí)時測量，得到至少三個距離數(shù)據(jù)； 第一數(shù)據(jù)處理單元，設(shè)置在地面控制中心中，用于根據(jù)所述至少三個距離數(shù)據(jù)計算得 到無人機(jī)飛行的實(shí)際三維航跡； 所述第一數(shù)據(jù)處理單元，還用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)三維航跡和實(shí)際三維航跡，計算得到無 人機(jī)飛行三維航跡精確評估參數(shù)。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人機(jī)飛行三維航跡精度檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)載設(shè) 備中，還包括： 第一計時單元，用于對差分GPS單元對無人機(jī)飛行三維航跡的實(shí)時采集的時間進(jìn)行記 錄，得到與采集時間對應(yīng)的第一三維坐標(biāo)。7. 根據(jù)權(quán)利要5、6所述的無人機(jī)飛行三維航跡精度檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述雷達(dá)檢 測系統(tǒng)，還包括： 第二計時單元，設(shè)置在所述雷達(dá)檢測單元中； 所述檢測雷達(dá)向無人機(jī)發(fā)送測量信號，并根據(jù)接收到的反饋信號得到該檢測雷達(dá)到無 人機(jī)的距離數(shù)據(jù)； 所述第二計時單元，用于對檢測雷達(dá)發(fā)送測量信號和接收反饋信號的時間進(jìn)行記錄， 得到時間數(shù)據(jù)。8. 根據(jù)權(quán)利要求5述的無人機(jī)飛行三維航跡精度檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)載設(shè)備 中，還包括： 第一智能控制單元，用于控制無人機(jī)按預(yù)設(shè)航跡飛行、控制制所述差分GPS單元和第一 計時單元進(jìn)行數(shù)據(jù)采集以及第一數(shù)據(jù)存儲單元進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲。9. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人機(jī)飛行三維航跡精度檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述地面控 制中心，還包括： 第二智能控制模塊，用于地面控制中心中各類型數(shù)據(jù)的接收、調(diào)用和處理； 顯示模塊，用于顯示上述數(shù)據(jù)及處理結(jié)果。
【專利摘要】本發(fā)明公開了無人機(jī)飛行三維航跡精度檢測方法和系統(tǒng)，該方法包括：通過無人機(jī)中機(jī)載的差分GPS單元對無人機(jī)飛行三維航跡進(jìn)行實(shí)時采集，得到無人機(jī)飛行的預(yù)設(shè)三維航跡；對雷達(dá)檢測單元的至少三個檢測雷達(dá)到無人機(jī)的距離進(jìn)行實(shí)時測量，得到至少三個距離數(shù)據(jù)；根據(jù)所述至少三個距離數(shù)據(jù)計算得到無人機(jī)飛行的實(shí)際三維航跡；根據(jù)所述預(yù)設(shè)三維航跡和實(shí)際三維航跡，計算得到無人機(jī)飛行三維航跡精確評估參數(shù)。本申請的方案通過增加的檢測雷達(dá)能夠?qū)崿F(xiàn)無人機(jī)三維定位，可以對無人機(jī)實(shí)際飛行航跡進(jìn)行高精度定位。并通過與差分GPS檢測的無人機(jī)三維航跡的比對分析，可以得到精確的無人機(jī)飛行三維航跡精度，實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)實(shí)際飛行航跡的高精度定位。
【IPC分類】G01S13/58, G01S19/42, G01S7/40
【公開號】CN105445729
【申請?zhí)枴緾N201510756087
【發(fā)明人】王曉婧, 楊鶴猛, 張巍, 吳新橋, 張貴峰, 趙克, 陳艷芳, 廖永力, 張拯寧, 周筑博, 趙恩偉, 王兵, 王詩奎
【申請人】天津航天中為數(shù)據(jù)系統(tǒng)科技有限公司, 南方電網(wǎng)科學(xué)研究院有限責(zé)任公司
【公開日】2016年3月30日
【申請日】2015年11月6日