1和觸摸屏32。料盒臺板的最外側(cè)的轉(zhuǎn)角處設(shè)有保護(hù)光柵33 (當(dāng)有操作人員的肢體部分或其它物品越過光柵時，控制系統(tǒng)會讓機(jī)器人停止工作，防止產(chǎn)生撞傷事件)。
[0073]機(jī)器人20的旋轉(zhuǎn)臂上設(shè)有用于固定氣管和電纜的柔性體固定裝置(參見圖5-8)。
[0074]機(jī)器人20的活動端設(shè)有用于夾取PCBA板、料盒的多功能夾具結(jié)構(gòu)(參見圖9-10)。
[0075]如圖5至圖8所示，上述實施例中采用的柔性體固定裝置包括底部與第一載體11固定的固定板20，及設(shè)于固定板20兩側(cè)的過渡連接板21、22，過渡連接板21、22上設(shè)有若干個聯(lián)接位23 ;固定板20上方設(shè)有用于穿過柔性體S的第一集線孔板31。第一集線孔板31與固定板20為旋轉(zhuǎn)聯(lián)接。還包括旋轉(zhuǎn)式固定于第二載體12的第二集線孔板32。還包括用于支撐第二集線孔板32的滑臺機(jī)構(gòu)40 ;滑臺機(jī)構(gòu)40包括與第二載體12固定的滑軌41，及用于旋轉(zhuǎn)式聯(lián)接第二集線孔板32的滑臺42 ;滑臺42與滑軌41滑動聯(lián)接(二者是線性滑軌標(biāo)準(zhǔn)件的二個部件)。還包括與第三載體13旋轉(zhuǎn)式聯(lián)接的第三集線孔板33。其中，第三載體13為六軸機(jī)器人90的第一旋轉(zhuǎn)臂91 ;第一載體11為六軸機(jī)器人90的第二旋轉(zhuǎn)臂92 ;第二載體12為第一旋轉(zhuǎn)臂91與第二旋轉(zhuǎn)臂92之間設(shè)有的旋轉(zhuǎn)軸體93。柔性體S為氣管和電纜線(包括CCD相機(jī)和掃描槍的電纜線)，聯(lián)接位23為兩端設(shè)有快速接頭231的通氣孔。第一、二、三集線孔板均包括下底板30A和與下底板30A可拆式聯(lián)接的上孔板30B，下底板30A設(shè)有用于穿過柔性體S的下凹槽301，上孔板30B設(shè)有用于穿過柔性體S的上凹槽302。安裝時，第二集線孔板和第三集線孔板位于六軸機(jī)器人的同一側(cè)。用于支撐第二集線孔板的滑臺機(jī)構(gòu)的滑動方向與第二旋轉(zhuǎn)臂的延伸方向平行。
[0076]通過設(shè)有的固定板和過渡連接板，實現(xiàn)了同一夾具結(jié)構(gòu)上的多根氣管和電纜線集中式固定安裝，減少了因為氣管和電纜線的凌亂分布而對機(jī)器人或機(jī)械手的工作造成的影響。還通過增加的滑臺機(jī)構(gòu)，使第二集線孔板的固定點隨機(jī)可變，從而使得機(jī)器人在不同的彎曲狀態(tài)時，氣管都不會有太多的變形量，保證有較大空間范圍的變形，從而降低眾多氣管形成的阻力，減少機(jī)器人或機(jī)械手的工作負(fù)載，提高工作效率，并且能夠提高氣管的使用壽命，保證機(jī)器人系統(tǒng)具有較高的穩(wěn)定性，減少維護(hù)的次數(shù)，為用戶降低生產(chǎn)成本。
[0077]結(jié)合圖9至圖10，了解上述實施例中的多功能夾具，該多功能夾具結(jié)構(gòu)80包括與機(jī)器人活動端聯(lián)接的聯(lián)接座81 ;與聯(lián)接座81固定聯(lián)接的固定板82 ;及與固定板82活動聯(lián)接的六個送料升降板83;其中，送料升降板83上設(shè)有二個用于吸取PCBA板的送料吸盤831，固定板82上設(shè)有用于驅(qū)動送料升降板83的送料氣缸832。送料升降板83固定設(shè)有二個用于與固定板82活動聯(lián)接的升降導(dǎo)桿833。還包括二個用于上、下料的吸料板84和設(shè)于吸料板84上的吸料吸盤841 ;固定板82設(shè)有用于驅(qū)動吸料板84的吸料氣缸842。吸料板84上設(shè)有二個用于與固定板82活動聯(lián)接的吸料導(dǎo)桿843。還包括四個用于吸取料盒的料盒吸嘴85，料盒吸嘴85與固定板82固定聯(lián)接(分別位于固定板82的四個轉(zhuǎn)角位置，以提高吸料盒時的可靠性和穩(wěn)定性)。固定板82上設(shè)有用于聯(lián)接料盒吸嘴85的懸掛桿851，懸掛桿851上設(shè)有若干個吸盤安裝孔852。還包括用于圖像識別PCBA板的CXD相機(jī)86 ;(XD相機(jī)86固定于固定板82。還包括用于掃描PCBA板條碼的掃描槍87 ;掃描槍87固定于固定板82。多功能夾具結(jié)構(gòu)采用若干個送料吸嘴，能夠同時將若干個PCBA板送入測試設(shè)備，提高測試時的送料的工作效率。還設(shè)有CCD相機(jī)，可以進(jìn)行視覺定位，以實現(xiàn)準(zhǔn)確的上下料操作；另設(shè)有掃描槍，可以識別PCBA板上的條碼。還設(shè)有用于上下料的吸料吸盤，可以用于PCBA板的逐個上料和下料，以及包括料盒吸嘴，可以用于夾取料盒，對料盒進(jìn)行移動。
[0078]本實用新型上下料系統(tǒng)的工作步驟為:
[0079]第一、升料裝置提供待測試的PCBA板逐盒向上供料；
[0080]第二、機(jī)器人從升料裝置取出PCBA板至二次定位治具，其中，二次定位治具設(shè)有多個PCBA板的放置工位；
[0081 ] 第三、二次定位治具內(nèi)的PCBA板放滿時，機(jī)器人利用多功能夾具將整排的PCBA板送入軟件下載裝置內(nèi)；
[0082]第四、機(jī)器人將軟件下載完成的PCBA板整排取出，將下載不成功的PCBA板放入不合格品料盒，將下載成功的PCBA板逐一放至PCBA板校正綜合測試裝置中進(jìn)行測試；
[0083]第五、機(jī)器人從PCBA板校正綜合測試裝置逐一取出，將測試不合格的PCBA板放入不合格品料盒，將測試合格的PCBA板逐一放至成品料盒；
[0084]第六、成品料盒排滿之后，機(jī)器人將成品料盒移送至降料裝置的降料托板上，降料托板逐一下降。
[0085]其中，第二步，可以一次取多個PCBA板(即可以一次排滿二次定位治具的放置工位)或一個PCBA板；取料時可以通過CCD相機(jī)進(jìn)行定位檢測，在取料的同時可以找描PCBA板正面的條形碼；第四步，機(jī)器人將PCBA板放至PCBA板校正綜合測試裝置前還可以進(jìn)行PCBA板反面條形碼的掃描。
[0086]于其它實施例中，本實用新型上下料系統(tǒng)還可以用于其它的PCBA板的測試上下料，比如平板電腦的PCBA板。
[0087]綜上所述，本實用新型可翻轉(zhuǎn)式臺板采用一端鉸接，另一端可分離式聯(lián)接，使得維護(hù)時，可以將承重板放下來，從而可讓維護(hù)人員進(jìn)入開展維護(hù)操作，大大地提高了維護(hù)效率。本實用新型上下料系統(tǒng)采用了機(jī)器人上下料，可以實現(xiàn)快速上下料，提高PCBA測試設(shè)備的工作效率。還進(jìn)一步采用了多功能夾具，使得機(jī)器人在工作過程，即可以夾取PCBA產(chǎn)品，還可以夾取料盒，具有多功能，不需要中途更換夾具。機(jī)器人采用了柔性體固定裝置可以將氣管和電纜活動式地固定在旋轉(zhuǎn)臂上，使其既靈活，又不占用空間。
[0088]上述僅以實施例來進(jìn)一步說明本實用新型的技術(shù)內(nèi)容，以便于讀者更容易理解，但不代表本實用新型的實施方式僅限于此，任何依本實用新型所做的技術(shù)延伸或再創(chuàng)造，均受本實用新型的保護(hù)。本實用新型的保護(hù)范圍以權(quán)利要求書為準(zhǔn)。
【主權(quán)項】
1.可翻轉(zhuǎn)式臺板，包括矩形的底座和設(shè)于底座兩側(cè)的支架，及設(shè)于支架上端的承重板；其特征在于所述的支架包括設(shè)有鉸鏈的鉸接支架和設(shè)有活動式擋塊的可卸式支架；所述承重板的一側(cè)邊與鉸接支架鉸鏈聯(lián)接，另一側(cè)邊支承于可卸式支架上的活動式擋塊；所述活動式擋塊旋轉(zhuǎn)至外側(cè)時，承重板旋轉(zhuǎn)向下至鉸接支架的內(nèi)側(cè)邊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可翻轉(zhuǎn)式臺板，其特征在于所述的承重板至少為二塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可翻轉(zhuǎn)式臺板，其特征在于所述的承重板設(shè)有朝上的掃描槍。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可翻轉(zhuǎn)式臺板，其特征在于所述的底座為二個，且呈垂直設(shè)置。
5.用于PCBA測試的機(jī)器人上下料系統(tǒng)，其特征在于包括機(jī)器人，和設(shè)于機(jī)器人四周的料盒臺板，其中至少有一個料盒臺板是權(quán)利要求1所述的可翻轉(zhuǎn)式臺板；料盒臺板的外側(cè)為PCBA測試設(shè)備；還包括設(shè)于機(jī)器人側(cè)邊的升料裝置和降料裝置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于PCBA測試的機(jī)器人上下料系統(tǒng)，其特征在于其中一個料盒臺板為控制柜臺板，所述的控制柜臺板內(nèi)設(shè)有電控箱，側(cè)邊設(shè)有控制面板和觸摸屏。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于PCBA測試的機(jī)器人上下料系統(tǒng)，其特征在于所述的PCBA測試設(shè)備包括PCBA板軟件下載裝置和PCBA板校正綜合測試裝置。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于PCBA測試的機(jī)器人上下料系統(tǒng)，其特征在于所述機(jī)器人的活動端設(shè)有用于夾取PCBA板、料盒的多功能夾具結(jié)構(gòu)。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于PCBA測試的機(jī)器人上下料系統(tǒng)，其特征在于所述機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)臂上設(shè)有用于固定氣管和電纜的柔性體固定裝置。
10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于PCBA測試的機(jī)器人上下料系統(tǒng)，其特征在于所述料盒臺板的最外側(cè)的轉(zhuǎn)角處設(shè)有保護(hù)光柵。
【專利摘要】本實用新型公開了一種可翻轉(zhuǎn)式臺板和用于PCBA測試的機(jī)器人上下料系統(tǒng)。可翻轉(zhuǎn)式臺板包括矩形的底座和設(shè)于底座兩側(cè)的支架，及設(shè)于支架上端的承重板；支架包括設(shè)有鉸鏈的鉸接支架和設(shè)有活動式擋塊的可卸式支架；承重板的一側(cè)邊與鉸接支架鉸鏈聯(lián)接，另一側(cè)邊支承于可卸式支架上的活動式擋塊；活動式擋塊旋轉(zhuǎn)至外側(cè)時，承重板旋轉(zhuǎn)向下至鉸接支架的內(nèi)側(cè)邊。本實用新型可翻轉(zhuǎn)式臺板使得維護(hù)時，可以將承重板放下來，從而可讓維護(hù)人員進(jìn)入進(jìn)行維護(hù)操作，大大地提高了維護(hù)效率。本實用新型上下料系統(tǒng)采用了機(jī)器人上下料，可以實現(xiàn)快速上下料，提高PCBA測試設(shè)備的工作效率。機(jī)器人采用了柔性體固定裝置可以將氣管和電纜活動式地固定在旋轉(zhuǎn)臂上，使其既靈活又不占用空間。
【IPC分類】G01D11-00, G01D11-30
【公開號】CN204286475
【申請?zhí)枴緾N201420821164
【發(fā)明人】黃水靈, 彭心寬, 鄧邱偉
【申請人】深圳雷柏科技股份有限公司
【公開日】2015年4月22日
【申請日】2014年12月19日