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一種基于李雅普諾夫模型的超聲波電機自適應(yīng)控制系統(tǒng)的制作方法

文檔序號:12459338閱讀:來源:國知局
技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種基于李雅普諾夫模型的超聲波電機自適應(yīng)控制系統(tǒng),通過在閉環(huán)比例控制器和超聲波電機模型之間增設(shè)一輔助控制器,該輔助控制器與超聲波電機模型串聯(lián)組成廣義被控對象,參考模型的動態(tài)部分只需與廣義被控對象的動態(tài)部分相同即可,使得參考模型不再與被控對象(超聲波電機)模型有密切關(guān)系,參考模型的增益和動態(tài)部分均可與被控對象模型不同,從而使得參考模型能夠準確反應(yīng)期望特性,同時又采用基于Lyapunov的自適應(yīng)律,使得對閉環(huán)比例控制器的可調(diào)增益kc進行在線自適應(yīng)調(diào)整的計算量小,從而有助于提高該系統(tǒng)的運行效率。

技術(shù)研發(fā)人員:陳俊宏;楊俊華;陳集思;林卓勝
受保護的技術(shù)使用者:廣東工業(yè)大學(xué)
文檔號碼:201510823763
技術(shù)研發(fā)日:2015.11.23
技術(shù)公布日:2017.05.31

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