本申請是于2014年8月8日提交的美國專利申請No.14/455,215的繼續(xù)申請，美國專利申請No.14/455,215要求于2014年5月23日提交的美國臨時專利申請No.62/002,319的提交日的權(quán)益，它們的公開內(nèi)容通過引用結(jié)合于此。

背景技術(shù)：

自主車輛，例如不需要人類駕駛員的車輛，可用于幫助乘客或物品從一個位置到另一個位置的運輸。這樣的車輛可以以完全自主的方式運行，其中乘客可提供某些初始輸入，例如目的地，并且車輛自身操縱到該目的地。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本公開的一個方面提供用于自主操縱乘客到目的地的車輛。該車輛包括一個或多個計算裝置和一組用戶輸入按鈕，該組用戶輸入按鈕配置為與一個或多個計算裝置通訊停車和開始旅行到目的地的請求。該組用戶輸入按鈕基本上由下述內(nèi)容組成：(1)雙重目的按鈕，具有第一目的和第二目的，第一目的是通訊開始旅行到目的地的請求，第二目的是通訊使車輛靠邊且停車的請求，以及(2)緊急停止按鈕，與雙重目的按鈕不同，緊急停止按鈕配置為停車。

在一個示例中，車輛也包括一個或多個短程無線網(wǎng)絡(luò)連接，配置為在一個或多個計算裝置和客戶計算裝置之間通訊。在另一個示例中，車輛也包括一個或多個無線網(wǎng)絡(luò)連接，配置為在一個或多個計算裝置和服務(wù)器計算裝置之間通訊。無線網(wǎng)絡(luò)連接允許服務(wù)器計算裝置將從客戶計算裝置接收的信息中繼到一個或多個計算裝置。在另一個示例中，車輛也包括揚聲器，配置為提供用戶輸入至一個或多個計算裝置。在另一個示例中，第二目的僅適合于雙重目的按鈕已經(jīng)根據(jù)第一目的被激活后。在另一個示例中，車輛也包括傳動系統(tǒng)，該傳動系統(tǒng)不包括方向盤、減速踏板或加速踏板。在另一個示例中，除了該組用戶按鈕之外，車輛不包括用于車輛轉(zhuǎn)向、加速和減速的用戶輸入。在另一個示例中，雙重目的按鈕配置為在一個或多個計算裝置沒有準備好開始旅行時具有非活動狀態(tài)。在另一個示例中，雙重目的按鈕配置為具有兩個活動狀態(tài)。兩個活動狀態(tài)的第一個包括識別按鈕對第一目的而不是對第二目的可操作的顯示信息，并且兩個活動狀態(tài)的第二個包括識別按鈕對第二目的而不是對第一目的可操作的顯示信息。在另一個示例中，一個或多個計算裝置配置為在車輛沒有準備好旅行時保持雙重目的按鈕處于非活動狀態(tài)。在另一個示例中，緊急停止按鈕包括蓋板，所述蓋板配置為移動進入第一位置以便允許乘客激活緊急停止按鈕。在該示例中，緊急停止按鈕配置為在蓋板處于第一位置時拉起以激活緊急停止按鈕。

本公開的另一個方面提供用于自主操縱乘客到目的地的車輛。該車輛包括一個或多個計算裝置和一組用戶輸入按鈕，該組用戶輸入按鈕配置為與一個或多個計算裝置通訊停車和開始旅行到目的地的請求。該組用戶輸入按鈕基本上由第一按鈕、第二按鈕和第三按鈕組成，第一按鈕配置為通訊開始旅行到目的地的請求，第二按鈕配置為通訊在第一時間周期內(nèi)停車的請求，第三按鈕與第一按鈕和第二按鈕不同。第三按鈕配置為通訊在少于第一時間周期的第二時間周期內(nèi)開始緊急停止的請求。

在該示例中，第一按鈕配置為具有活動狀態(tài)和非活動狀態(tài)，活動狀態(tài)用于通訊開始旅行到目的地的請求，并且第二按鈕配置為具有活動狀態(tài)和非活動狀態(tài)，活動狀態(tài)通訊在第一時間周期內(nèi)停車的請求。第一按鈕的活動狀態(tài)僅適合于該第二按鈕處于非活動狀態(tài)時。在該示例中，一個或多個計算裝置配置為在車輛沒有準備好開始旅行時保持第一按鈕處于非活動狀態(tài)。另外或作為選擇，一個或多個計算裝置配置為保持第二按鈕處于非活動狀態(tài)直至旅行已經(jīng)開始。在另一個示例中，當?shù)诙粹o被激活時，一個或多個計算裝置配置為開始倒數(shù)計秒以允許乘客取消停車的請求，并且當?shù)箶?shù)計秒完成時，在第一時間周期內(nèi)識別停車位置。在另一個示例中，當?shù)诙粹o被激活時，一個或多個計算裝置配置為在第一時間周期內(nèi)停車且將第一按鈕拉入激活狀態(tài)且第二按鈕拉入非活動狀態(tài)。在另一個示例中，當?shù)谌粹o被激活時，一個或多個計算裝置配置為在第二時間周期內(nèi)停車，并且在停車時，將第一按鈕和第二按鈕二者置于非活動狀態(tài)。

本公開的另一個方面提供用于自主操縱乘客到目的地的車輛。該車輛包括傳動系統(tǒng)、配置為自主控制傳動系統(tǒng)的一個或多個計算裝置、以及配置為與一個或多個計算裝置通訊以便開始請求一個或多個計算裝置自主控制車輛到目的地的一組用戶輸入。車輛不包括乘客可通過傳動系統(tǒng)直接控制車輛的轉(zhuǎn)向、加速或減速的至少一項的駕駛模式可能允許的用戶控制轉(zhuǎn)向機構(gòu)、加速控制或減速控制。

附圖說明

圖1是根據(jù)示范性實施例的示例性車輛的功能圖。

圖2是根據(jù)示范性實施例的示例性系統(tǒng)的功能圖。

圖3是根據(jù)本公開各方面的圖2的系統(tǒng)的示意圖。

圖4A-4D是根據(jù)本公開各方面的車輛的示例性外觀圖。

圖5是根據(jù)本公開各方面的車輛的示例性內(nèi)視圖。

圖6是根據(jù)本公開各方面的車輛控制臺的示例。

圖7A-7C是根據(jù)本公開各方面的車輛的緊急停止按鈕的示例。

圖8是根據(jù)本公開各方面的車輛的按鈕的三個不同狀態(tài)的示例。

圖9A和9B是根據(jù)本公開各方面的示例性流程圖。

具體實施方式

本技術(shù)方案涉及自主操縱乘客到目的地的車輛，目的地例如為去旅行。車輛可包括用于開始以及終止該旅行的各種用戶輸入。在一個示例中，車輛可包括各種按鈕，可用于將來自乘客的請求通訊到車輛計算機以便開始旅行、使車輛靠邊或開始緊急停止。因此，這些按鈕可消除典型車輛輸入的需要，例如方向盤、制動器或加速踏板，或者這樣的輸入可提供乘客直接與車輛傳動系統(tǒng)通訊或者在車輛轉(zhuǎn)向、加速或制動上的直接控制。

在一個示例中，按鈕可包括多功能按鈕。多功能按鈕可具有多個不同狀態(tài)，具有不同的活動狀態(tài)。例如，在第一狀態(tài)下，車輛沒有準備好開始旅行，例如在門打開或安全帶沒有扣好時，按鈕可沒有功能或為非活動的。一旦車輛準備好開始旅行，按鈕就可轉(zhuǎn)換到第二狀態(tài)。在該第二狀態(tài)下，按鈕可用于將來自乘客的請求通訊到車輛計算機以開始到目的地的旅行。一旦旅行已經(jīng)開始，按鈕就可轉(zhuǎn)換到第三狀態(tài)。在該第三狀態(tài)下，按鈕可用于將來自乘客的請求通訊到車輛的計算機以使車輛靠邊。在已經(jīng)停車或靠邊時，按鈕可根據(jù)情況恢復(fù)到第一或第二狀態(tài)。為了在狀態(tài)之間區(qū)別，按鈕可給用戶顯示信息以表示按鈕的當前狀態(tài)。

作為選擇，除了具有如上所述的單一多功能按鈕，也可采用具有不同活動狀態(tài)的兩個按鈕。例如，兩個按鈕可開始為非活動的，車輛沒有準備好開始旅行，例如在門打開或安全帶沒有扣好時。一旦車輛準備開始旅行，僅一個按鈕(第一按鈕)可轉(zhuǎn)換到活動狀態(tài)，其中第一按鈕可用于將來自乘客的請求通訊到車輛計算機以開始到目的地的旅行。第二按鈕可保持非活動的直到車輛已經(jīng)開始旅行。在這一點上，第一按鈕可再次變?yōu)榉腔顒拥?，并且第二按鈕可轉(zhuǎn)換到活動狀態(tài)，其中第二按鈕可用于將來自乘客的請求通訊到車輛的計算機以使車輛靠邊。這樣，一次僅一個按鈕適合于由乘客使用。在車輛已經(jīng)停止或靠邊時，第二按鈕可變到非活動狀態(tài)，而第一按鈕可根據(jù)情況變到活動狀態(tài)或非活動狀態(tài)。再次，為了在狀態(tài)之間區(qū)別，按鈕可給用戶顯示信息以表示按鈕的當前狀態(tài)。

響應(yīng)于通過上述任何按鈕將車輛靠邊的請求，車輛計算機可給乘客提供取消請求的機會。例如，通過在很短的時間周期內(nèi)第二次按壓按鈕或直到車輛開始實體靠邊，請求可被取消。盡管沒有請求，但是，為了通知乘客如此做的時間，可采用倒數(shù)計秒。一旦倒數(shù)計秒已經(jīng)達到零，車輛計算機就可開始尋找停車和/或車輛靠邊的適當位置。

為了使車輛安全靠邊，車輛計算機可尋找車輛靠邊的空地。如果在很短的時間周期內(nèi)沒有合適的位置，例如十秒或更多或更少，或一段時間，車輛計算機可使車輛停在當前的小道上或者盡可能遠離右側(cè)，根據(jù)需要改變道路，只要車輛不處于不安全的位置。不安全位置的示例可包括列車軌道、交叉路口、繁忙道路等，例如，可根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)和預(yù)存的地圖信息的組合識別。如果車輛處于不安全的位置，則車輛計算機可繼續(xù)尋找空地以在短時間周期之外靠邊。如果需要，車輛可簡單地停止在道路中間。

按鈕也可包括緊急停止按鈕，用于將來自乘客的請求通訊到車輛計算機以開始緊急停止。如果開始這樣的停止，車輛計算機可在非常短的周期內(nèi)停車，例如3秒或更多或更少，取決于例如車輛的速度和制動力或者車輛后面的另一個物體(例如另一個車輛)的速度和距離。車輛計算機也可給乘客顯示通知表示緊急停止按鈕已經(jīng)激活且呼叫幫助(管理人員或應(yīng)急響應(yīng)中心，例如911呼叫中心)。在使用應(yīng)急停止按鈕時，車輛計算機可防止乘客在沒有管理人員或所有的幫助的情況下開始新的旅行。因此，車輛計算機可改變其它按鈕的狀態(tài)到非活動狀態(tài)。

鑒于上述緊急停止的性質(zhì)，緊急停止按鈕可配置為減少意外使用按鈕的可能性。例如，除了簡單的推按鈕激活，緊急停止按鈕可請求乘客上拉緊急停止按鈕。為了按鈕之間的區(qū)別，緊急停止按鈕與其它的按鈕可為不同的顏色，例如紅色，并且可包括警示類型文字，例如“立即停車-緊急”，以便指示乘客緊急停止按鈕的目的。另外，緊急停止按鈕可定位為便于允許一個以上的乘客在需要時激活該按鈕。這樣，一個以上的緊急停止按鈕可用在車輛中，例如乘坐三個或更多的乘客的情況下，以便允許所有的乘客能使用緊急停止按鈕。

緊急停止按鈕也可包括在乘客能激活緊急停止按鈕前必須首先去除、升起或移位的蓋板。在一個示例中，蓋板可為掀開式蓋板。掀開式蓋板可為具有阻尼器的加載彈簧的蓋板，阻尼器減慢了掀開式蓋板的關(guān)閉。作為另一個示例，蓋板可在緊急按鈕之上滑動遠離。蓋板也由透明塑料制造以便允許乘客看到緊急停止按鈕且讀取按鈕的文字。掀開式蓋板和上拉按鈕的結(jié)合是簡單的且容易使用，而且也降低了意外激活緊急停止按鈕的可能性。

除了上述的按鈕外，車輛也可包括用于給用戶提供輸入的其它手段，例如擴音器或照相機(用于與管理人員通訊)和/或一個或多個無線網(wǎng)絡(luò)連接。在一個示例中，無線網(wǎng)絡(luò)連接可包括短程無線網(wǎng)絡(luò)連接，用于乘客的客戶計算裝置和車輛計算機之間通訊信息。另外，無線網(wǎng)絡(luò)連接可允許車輛計算機和服務(wù)器計算裝置之間通訊。這樣，服務(wù)器計算裝置可將從乘客的客戶計算裝置接收的信息中繼到車輛計算機。

如圖1所示，根據(jù)本公開一個方面的車輛100包括各種部件。盡管本公開的某些方面結(jié)合車輛的具體類型是特別有用的，但是車輛可為任何類型的車輛，包括但不限于轎車、卡車、摩托車、巴士、游藝車等。車輛可具有一個或多個計算裝置，例如計算裝置110，包含一個或多個處理器120、存儲器130以及通常目的的計算裝置中典型存在的其它部件。

存儲器130保存由一個或多個處理器120可存取的信息，包括由處理器120可執(zhí)行或以其它方式使用的指示132和數(shù)據(jù)134。存儲器130可為能保存由處理器可存取信息的任何類型，包括計算裝置可讀介質(zhì)或者保存借用電子裝置的幫助可讀數(shù)據(jù)的其它介質(zhì)，例如硬盤驅(qū)動器、存儲卡、ROM、RAM、DVD或其它的光盤、以及其它的能寫和只讀存儲器。系統(tǒng)和方法可包括前述的不同組合，因此指示和數(shù)據(jù)的不同部分保存在不同類型的介質(zhì)上。

指示132可為由處理器直接(例如機器代碼)或間接(例如腳本)讀取的任何的一組指示。例如，指示可作為計算裝置代碼保存在計算裝置可讀介質(zhì)上。這樣，術(shù)語"指示"和"程序"這里可交換使用。指示可保存成對象代碼格式用于由處理器直接處理，或者為任何其它計算裝置語言，包括獨立源代碼模塊的腳本或集合，在需要時解析或事先編制。指示的方法和程序下面更加詳細說明。

數(shù)據(jù)134可根據(jù)指示132由處理器120刷新、保存或修改。例如，盡管所請求的主題事項不受任何特定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的限制，但是數(shù)據(jù)可保存在計算裝置寄存器中、在相關(guān)的數(shù)據(jù)庫中作為具有多個不同區(qū)域以及記錄、XML文件或平面文件的表格。數(shù)據(jù)也可以以任何計算裝置可讀格式而格式化。

一個或多個處理器120可為任何常規(guī)的處理器，例如商業(yè)可采購的CPU。作為選擇，一個或多個處理器可為專用裝置，例如ASIC或其它硬件基處理器。盡管圖1功能性地示出了處理器、存儲器和計算機裝置110的其它元件在相同的方塊內(nèi)，但是本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)理解，處理器、計算裝置或存儲器可實際上包括多個處理器、計算裝置或存儲器，可以保存或可不保存在相同的實體外殼內(nèi)。例如，存儲器可為位于與計算裝置110不同的外殼中的硬盤驅(qū)動器或其它存儲介質(zhì)。因此，提及處理器或計算裝置可理解為包括涉及可以平行操作或可不平行操作的處理器或計算裝置或存儲器的集合。

計算裝置110可為與計算裝置相關(guān)的通常使用的所有部件，例如上述的處理器和存儲器以及用戶輸入150(例如，鼠標、鍵盤、觸摸屏和/或擴音器)和各種電子顯示器(例如，具有屏幕的監(jiān)視器或可操作為顯示信息的任何其它電氣裝置)。在該示例中，車輛包括內(nèi)部電子顯示器152以及一個或多個揚聲器154以提供信息或音頻視頻經(jīng)歷。這樣，內(nèi)部電子顯示器152可設(shè)置在車輛100的座艙內(nèi)，可由計算裝置110使用以給車輛100內(nèi)的乘客提供信息。

計算裝置110也可包括一個或多個無線網(wǎng)絡(luò)連接154以便于與其它計算裝置通訊，例如下面詳細描述的客戶計算裝置和服務(wù)器計算裝置。無線網(wǎng)絡(luò)連接可包括短程通訊協(xié)議，例如藍牙、低功耗藍牙(LE)、網(wǎng)絡(luò)連接以及各種配置和協(xié)議，包括互聯(lián)網(wǎng)、環(huán)球網(wǎng)、內(nèi)聯(lián)網(wǎng)、虛擬個人網(wǎng)絡(luò)、廣域網(wǎng)、本地網(wǎng)絡(luò)、對一個或多個公司采用通訊協(xié)議所有權(quán)的私人網(wǎng)絡(luò)、以太網(wǎng)、WiFi和HTTP以及前述的各種結(jié)合。

在一個示例中，計算裝置110可為結(jié)合在車輛100中的自主駕駛計算系統(tǒng)。自主駕駛計算系統(tǒng)可與各種車輛部件通訊。例如，返回到圖1，計算裝置110可與車輛100的各種系統(tǒng)通訊，例如減速系統(tǒng)160、加速系統(tǒng)162、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)164、信號系統(tǒng)166、導(dǎo)航系統(tǒng)168、定位系統(tǒng)170和減速系統(tǒng)172，以便根據(jù)存儲器130的指示134控制車輛100的運動、速度等。再次，盡管這些系統(tǒng)示出為在計算裝置110之外，但是，實際上，這些系統(tǒng)也可結(jié)合在計算裝置110中，也作為控制車輛100的自主駕駛計算系統(tǒng)。

作為示例，計算裝置110可與減速系統(tǒng)160和加速系統(tǒng)162相互作用以便控制車輛的速度。類似地，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)164可由計算機110使用以便控制車輛100的方向。例如，如果車輛100配置為在道路上使用，例如轎車或卡車，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可包括控制輪子角度的部件以使車輛轉(zhuǎn)向。信號系統(tǒng)166可由計算裝置110使用以便給其它司機或車輛發(fā)出車輛意圖的信號，例如，在需要時照射轉(zhuǎn)向信號或剎車燈光。

導(dǎo)航系統(tǒng)168可由計算裝置110使用以便決定且沿著路線到一個位置。這樣，導(dǎo)航系統(tǒng)168和/或數(shù)據(jù)134可保存詳細的地圖信息，例如，識別道路的形狀和高度、車道線、交叉路口、人行橫道、限速、交通信號、建筑、標志、實時交通信息、植被、或其它物體和信息的高度詳細的地圖。

定位系統(tǒng)170可由計算裝置110使用以便決定車輛在地圖上或在地面上的相對位置或絕對位置。例如，定位系統(tǒng)170可包括GPS接收器以決定裝置的緯度、經(jīng)度和/或高度位置。其它的位置系統(tǒng)諸如激光基定位系統(tǒng)、慣性輔助GPS或相機基定位也可用于識別車輛的位置。車輛的位置可包括絕對地理位置，例如緯度、經(jīng)度和高度，以及相對位置信息，例如其周圍即時相對于其它車輛的位置，通常可用該絕對地理位置的較小噪聲決定。

定位系統(tǒng)170也可包括與計算裝置110通訊的其它裝置，例如加速計、陀螺儀或另一個方向/速度檢測裝置，以決定車輛的方向和速度或者其改變。僅作為示例，加速裝置可決定其相對于重力的方向或與其垂直的平面的傾斜、偏航或擺動(或者其改變)。裝置也可以以增加或減小的速度和這樣改變的方向行駛。如這里所述的裝置位置和方位數(shù)據(jù)的提供可自動提供到計算裝置110、其它計算裝置和前述的組合。

檢測系統(tǒng)172也包括用于檢測車外物體的一個或多個部件，例如檢測其它車輛、道路中的障礙物、交通信號、標志、樹木等。例如，檢測系統(tǒng)170可包括激光、聲吶、雷達、相機和/或記錄可由計算裝置110處理的數(shù)據(jù)的任何其它檢測裝置。在車輛為諸如轎車的小型乘客車輛的情況下，轎車可包括安裝在車頂或其它方便的位置的激光或其它傳感器。

計算裝置110可通過控制不同的部件而控制車輛的方向和速度。作為示例，計算裝置110可完全自主地采用來自具體地圖信息和導(dǎo)航系統(tǒng)168的數(shù)據(jù)駕駛車輛到目的地位置。計算機110可采用定位系統(tǒng)170決定車輛的位置并且檢測系統(tǒng)172在需要時檢測和響應(yīng)于物體以達到安全位置。為此，計算機110可引起車輛加速(例如，通過由加速系統(tǒng)162增加提供到發(fā)動機的燃料或其它能量)、減速(例如，通過減少提供給發(fā)動機的燃料、改變齒輪和/或通過由減速系統(tǒng)160實施剎車)、改變方向(例如，通過由轉(zhuǎn)向系統(tǒng)164轉(zhuǎn)向車輛100的前輪或后輪)、以及發(fā)出這樣改變的信號(例如，通過照射信號系統(tǒng)166的轉(zhuǎn)向信號)。因此，加速系統(tǒng)162和減速系統(tǒng)162可為動力傳動系統(tǒng)的一部分，包括在車輛發(fā)動機和車輪之間的各種部件。再次，通過控制這些系統(tǒng)，計算機110也可控制車輛的動力傳動系統(tǒng)以便自主操縱車輛。

車輛100的計算裝置110也可從其它計算裝置接收信息或者發(fā)射信息到其它計算裝置。圖2和3分別是示例性系統(tǒng)200的示意和功能圖，系統(tǒng)200包括多個計算裝置210、220、230、240和通過網(wǎng)絡(luò)260連接的存儲系統(tǒng)250。系統(tǒng)200也包括車輛100和可配置為類似于車輛100的車輛100A。盡管為了簡便僅示出了幾個車輛和計算裝置，但是典型的系統(tǒng)可包括更多。

如圖3所示，計算裝置210、220、230、240的每一個可包括一個或多個處理器、存儲器、數(shù)據(jù)和指示。這樣的處理器、存儲器、數(shù)據(jù)和指示可配置為類似于計算裝置110的一個或多個處理器120、存儲器130、數(shù)據(jù)132和指示134。

網(wǎng)絡(luò)260和插入節(jié)點可包括各種配置和包括短程通訊協(xié)議的協(xié)議，例如藍牙、低功耗藍牙(LE)、互聯(lián)網(wǎng)、環(huán)球網(wǎng)、內(nèi)聯(lián)網(wǎng)、虛擬個人網(wǎng)絡(luò)、廣域網(wǎng)、本地網(wǎng)絡(luò)、對一個或多個公司采用通訊協(xié)議所有權(quán)的私人網(wǎng)絡(luò)、以太網(wǎng)、WiFi和HTTP以及前述的各種結(jié)合。這樣的通訊可可便利任何裝置，使其能傳輸數(shù)據(jù)到其它計算裝置或從其它計算裝置傳輸數(shù)據(jù)，例如調(diào)制解調(diào)器或無線接口。

在一個示例中，一個或多個計算裝置110可包括具有多個計算裝置的服務(wù)器，例如負載平衡服務(wù)器群，與網(wǎng)絡(luò)的不同節(jié)點交換信息，用于接收、處理和傳輸數(shù)據(jù)到其它計算裝置或從其它計算裝置接收、處理和傳輸數(shù)據(jù)的目的。例如，一個或多個計算裝置210可包括一個或多個服務(wù)器計算裝置，其能通過網(wǎng)絡(luò)260與車輛100的計算裝置110或車輛100A的類似計算裝置以及計算裝置220、230、240通訊。例如，車輛100和100A可為由服務(wù)器計算裝置可調(diào)度到各種位置的車隊的一部分。這樣，車隊的車輛可周期性地發(fā)送由車輛各定位系統(tǒng)提供的服務(wù)器計算裝置位置信息，并且一個或多個服務(wù)器計算裝置可跟蹤車輛的位置。

另外，服務(wù)器計算裝置210可采用網(wǎng)絡(luò)260傳輸和呈現(xiàn)信息給用戶，例如顯示器上的用戶222、232、242，例如計算裝置220、230、240的顯示器224、234、242。這樣，計算裝置220、230、240可看作客戶計算裝置。

如圖3所示，每個客戶計算裝置220、230、240可為由用戶222、232、242使用的個人計算裝置，并且具有個人計算裝置中通常所用的所有部件，包括一個或多個處理器(例如，中央處理單元(CPU))、保存數(shù)據(jù)和指示的存儲器(例如，RAM和內(nèi)部硬盤驅(qū)動器)、諸如顯示器224、234、244的顯示器(例如，具有屏幕的監(jiān)視器、觸摸屏、投影儀、電視機或可操作為顯示信息的其它裝置)和用戶輸入裝置226、236、246(例如，鼠標、鍵盤、觸摸屏或擴音器)?？蛻粲嬎阊b置也可包括用于記錄視頻流的相機、揚聲器、網(wǎng)絡(luò)接口裝置和彼此連接這些元件所用的所有部件。

另外，客戶計算裝置220和230也可包括用于決定客戶計算裝置的位置和方位的部件228和238。例如，這些部件可包括決定裝置緯度、經(jīng)度和/或高度的GPS接收器以及加速計、陀螺儀或其它方向/速度檢測裝置，如上面關(guān)于車輛100的定位系統(tǒng)170所描述的。

盡管客戶計算裝置220、230和240的每一個可包括全尺寸個人計算裝置，但另一方案是它們包括能在諸如互聯(lián)網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)上與服務(wù)器無線交換數(shù)據(jù)的移動計算裝置。僅作為示例，客戶計算裝置220可為移動電話或裝置，例如無線啟動PDA、平板PC、可穿戴計算裝置或系統(tǒng)或者能通過互聯(lián)網(wǎng)或其它網(wǎng)絡(luò)獲得信息的筆記本。在另一個示例中，客戶計算裝置230可為可穿戴計算系統(tǒng)，例如圖2中的頭戴計算系統(tǒng)。作為示例，用戶可采用小鍵盤、鍵盤、擴音器、采用相機的視頻信號或觸摸屏輸入信息。

在某些示例中，客戶計算裝置240可為管理人員工作站，由管理者使用，以給諸如用戶222和232的用戶提供管理人員服務(wù)。例如，管理人員242可使用管理人員工作站240通過他們各自的客戶計算裝置或車輛100或100A通過電話呼叫或者音頻連接與用戶通訊，以方便車輛100和100A的安全操作以及用戶的安全，如下面進一步的詳細描述。盡管圖2和3中僅示出了一個管理人員工作站240，但是任何數(shù)量的這樣的工作站可包括在典型的系統(tǒng)中。

存儲系統(tǒng)250可保存如下面所更加詳細描述的各種類型的信息。該信息可更新或以其它方式由服務(wù)器計算裝置存取，例如一個或多個服務(wù)器計算裝置210，以便實現(xiàn)這里描述的某些或全部特征。例如，信息可包括諸如信譽的用戶賬戶信息(例如，用戶名稱和密碼，如在傳統(tǒng)單因素認證以及其它類型的證明典型地用在多因素認證，例如隨機標識符、生物特征等的情況中)，其可用于一個或多個服務(wù)器計算裝置識別用戶。用戶賬戶信息也可包括個人信息，例如用戶名、聯(lián)系信息、用戶的客戶計算裝置的識別信息(或者如果多個裝置以相同用戶賬戶使用的裝置)以及用于用戶的一個或多個獨特信號。

存儲系統(tǒng)250也可保存行程數(shù)據(jù)用于產(chǎn)生和評估位置之間的路線。例如，行程信息可用于估算乘車從第一位置到第二位置的距離。這樣，行程信息可包括地圖信息，不必像上述詳細地圖信息那樣具體，但是包括道路以及有關(guān)這些道路的信息，例如方向(單程、雙程等)、方位(南、北等)、速度限制以及識別期待交通條件的交通信息等。

如存儲器130一樣，存儲系統(tǒng)250可為能由服務(wù)器計算裝置210存取存儲信息的任何類型的計算機存儲介質(zhì)，例如硬盤驅(qū)動器、存儲卡、ROM、RAM、DVD、CD-ROM、能寫存儲器和只讀存儲器。另外，存儲系統(tǒng)250可包括分配的存儲系統(tǒng)，其中數(shù)據(jù)保存在多個不同的存儲裝置上，可實體設(shè)置在相同或不同的地理位置。存儲系統(tǒng)150可通過網(wǎng)絡(luò)260連接到計算裝置，如圖2所示，和/或可直接連接到或接合在計算裝置110、210、220、230、240等的任何一個。

圖4A-4D是車輛100的外觀圖的示例。如所見，車輛100包括典型車輛的很多特征，例如前燈402、擋風(fēng)玻璃403、尾燈/轉(zhuǎn)向信號燈404、后擋風(fēng)玻璃405、門406、側(cè)視鏡408、輪胎和輪子410以及轉(zhuǎn)向信號/停車燈412。前燈402、尾燈/轉(zhuǎn)向信號燈404和轉(zhuǎn)向信號/停車燈412可關(guān)聯(lián)信號系統(tǒng)166。光條407也可與信號系統(tǒng)166關(guān)聯(lián)。

車輛100也包括檢測系統(tǒng)172的傳感器。例如，外殼414可包括具有360度或更窄視野的一個或多個激光裝置以及一個或多個相機裝置。外殼416和418可包括例如一個或多個雷達和/或聲吶裝置。檢測系統(tǒng)的裝置也可結(jié)合在典型的車輛部件中，例如尾燈404和/或側(cè)視鏡408。這些雷達、相機和激光裝置中的每一個可與處理部件關(guān)聯(lián)，處理部件處理來自這些裝置的數(shù)據(jù)，作為檢測系統(tǒng)172的一部分且提供傳感器數(shù)據(jù)到計算裝置110。

圖5是通過門406的開口的車輛100的示例性內(nèi)視圖。在該示例中，有兩個座位502用于乘客，控制臺504在他們之間。座位502的正前方是儀表盤配置506，具有儲藏柜區(qū)域508和內(nèi)部電子顯示器152。如所見，車輛100不包括方向盤、油門(加速)踏板或制動器(減速)踏板，這些可允許半自主或手動驅(qū)動模式，其中乘客可通過動力傳動系統(tǒng)直接控制車輛的轉(zhuǎn)向、加速和/或減速。相反，如下面進一步詳細描述，用戶輸入限制到用戶輸入150的擴音器(未示出)、控制臺504的特征和無線網(wǎng)絡(luò)連接156。這樣，內(nèi)部電子顯示器152僅提供信息給乘客，不需要包括用于用戶輸入的觸摸屏或其它界面。在其它實施例中，內(nèi)部電子顯示器152可包括觸摸屏或其它用戶輸入裝置用于由乘客輸入信息，例如目的地等。

內(nèi)部電子顯示器152具有大體矩形的形狀，其中顯示器的寬度顯著小于長度。內(nèi)部電子顯示器152可包括抗反射涂層且位于儲藏柜區(qū)域508之上，以便乘客坐在任何一個座位502中時與其眼睛的高度對齊。用戶輸入150的擴音器可設(shè)置在內(nèi)部電子顯示器152的頂部中心的小開口后。

儲藏柜區(qū)域508可配置為保藏各項物品，例如購物袋、錢包、背包等。儲藏柜的深度可配置為在車輛100的突然減速或加速期間使較大的物品不可能露出在儲藏柜區(qū)域之外。在某些示例中，彈性帶可用于將各項物品進一步固定在儲藏柜區(qū)域中。儲藏柜區(qū)域508可用于雙重目的，如用于就坐在座位502中的乘客的擱腳板。

圖6是控制臺504的俯視圖?？刂婆_504包括用于控制車輛100的特征的各種按鈕。例如，控制臺504包括可見于傳統(tǒng)車輛的各種按鈕，例如，用于鎖定或解鎖門406的按鈕602、用于升起或降落門窗406的按鈕604、用于導(dǎo)通車輛內(nèi)燈的按鈕606、用于控制座位502的加熱功能的按鈕608以及用于控制揚聲器154的音量的按鈕610。

另外，控制臺504也包括用于通過無線網(wǎng)絡(luò)連接156之一與管理人員242開始通訊的按鈕611。一旦管理人員工作站連接到車輛，管理人員可與乘客通過揚聲器154和/或內(nèi)部電子顯示器152通訊。另外，擴音器允許乘客直接對管理人員說話。在某些情況下，車輛100可包括內(nèi)部靜態(tài)或視頻相機，以允許管理人員看到乘客的狀態(tài)且確認他們的安全。

按鈕612和614也可為用戶輸入150的一部分，并且因此允許乘客與計算機110通訊，例如，開始或終止車輛中的旅行。這樣，按鈕612可用作緊急停止按鈕，在按下時，引起車輛100在很短的時間內(nèi)停止。因為乘客不直接通過加油或制動踏板控制車輛100的加速或減速，所以按鈕612可為緊急停止按鈕，對于使乘客感到安全是重要的，并且在確實緊急的情況下快速動作。

另外，由于由緊急停止按鈕612啟動停止的潛在的突發(fā)性質(zhì)，緊急停止按鈕可包括減小意外激活緊急停止按鈕可能性的一個或多個特征。作為示例，這樣的特征可包括蓋板，在乘客能激活緊急停止按鈕前必須首先去除、升起或移動，并且為了激活，緊急停止按鈕可能需要拉起(而不是壓下)。

圖7A-7C是具有上掀式蓋板712的緊急停止按鈕612的示例。上掀式蓋板712可為具有阻尼器的彈簧加載蓋板，阻尼器減緩上掀式蓋板的閉合。圖7A是上掀式蓋板712和緊急停止按鈕612處于典型向下位置的示例。這樣，緊急停止按鈕沒有被激活，并且上掀式蓋板被關(guān)閉。在該示例中，蓋板可由透明塑料制造，以便允許乘客看到緊急停止按鈕且閱讀緊急停止按鈕的文字。

在圖7B中，上掀式蓋板712已經(jīng)打開，但是如所見，緊急停止按鈕還沒被激活。這樣，即使蓋板已被去除，緊急停止按鈕上的第二作用也必須執(zhí)行以便開始緊急停止。

在圖7C中，上掀式蓋板712已經(jīng)打開，并且緊急停止按鈕612已經(jīng)被激活(如上部位置所示)。如所示，緊急停止按鈕612必須在通常與上掀式蓋板相反的方向上拉起，以便激活緊急停止按鈕。上掀式蓋板和上拉按鈕的結(jié)合是簡單的且容易使用，而且減小了意外激活緊急停止按鈕的可能性。

其它的特征和配置也可用于緊急停止按鈕。例如，除了掀起，蓋板可在緊急按鈕之上滑動遠離。類似地，除了上拉，緊急停止按鈕可具有典型的下壓按鈕激活。

按鈕614可為多功能按鈕。例如，圖8提供相同按鈕的示例；這里按鈕614，處于三個不同狀態(tài)下。在第一狀態(tài)802下，按鈕614是非活動的，即，如果壓下，車輛計算機110不會通過對控制車輛的運動進行任何特定動作而響應(yīng)。然而，甚至在該非活動狀態(tài)，車輛計算機可給乘客提供某些視覺或聽覺的反饋以表示按鈕被壓下。作為示例，該反饋可表示計算機意識到按鈕被壓下或者被激活，但是按鈕當前是非活動的，車輛不會通過以任何特定的方法操作車輛而響應(yīng)(例如，沒有開始旅行或靠邊)。

在第二狀態(tài)804下，在車輛已經(jīng)準備好開始旅行時，按鈕614可變到“前進”按鈕，乘客使用該按鈕開始了到目的地或下車位置的旅行。一旦車輛100移動，按鈕614可變到第三狀態(tài)806，其中按鈕614是乘客用戶開始非緊急停止的“靠邊”按鈕。這樣，計算機110可響應(yīng)為決定合適的?？寇囕v場地，而不是用緊急停止按鈕612變?yōu)檩^突然的停止。箭頭812、814和816表示僅以第一、第二、第三的順序不需要顯示狀態(tài)，但是可從第二到第一、第三到第一、第三到第二轉(zhuǎn)換等，如計算機110的需要所規(guī)定。

作為選擇，除了具有一個多功能按鈕614，可采用不同活動狀態(tài)的兩個按鈕。這樣，第一按鈕可具有非活動狀態(tài)和活動或“前進”狀態(tài)，其能使乘客開始旅行到目的地或下車位置。第二按鈕可具有非活動狀態(tài)和活動或“靠邊”狀態(tài)，其能使乘客開始非緊急停止。在某些示例中，在第一按鈕處于活動狀態(tài)時，第二按鈕處于非活動狀態(tài)。類似地，在第二按鈕處于活動狀態(tài)時，第一按鈕可處于非活動狀態(tài)。如下面進一步詳細討論的，在車輛準備好開始旅行到下車位置前，第一和第二按鈕均可處于非活動狀態(tài)。

因此，為了導(dǎo)航目的與計算機110通訊的乘客可限制到按鈕614(或者在上面示例中的兩個按鈕)、緊急停止按鈕612、具有乘客客戶計算機裝置的無線網(wǎng)絡(luò)連接156(例如藍牙LE)，并且從乘客客戶計算裝置發(fā)送信息到服務(wù)器210，然后其將該信息中繼到車輛計算機。在某些示例中，乘客可通過如上討論的擴音器的聲音指令提供信息到車輛計算機110。然而，另外，乘客可通過電話呼叫乘客客戶計算裝置上的設(shè)施、擴音器和/或管理人員按鈕611與管理人員通訊，進而管理人員可通過管理人員工作站提供指示來控制車輛的某些方面。

除了上面描述和附圖所示的操作外，現(xiàn)在將描述各種操作。應(yīng)理解，下面的操作不必以下面描述的精確順序進行。相反，各種步驟可以以不同的順序或同時處理，并且各步驟也可增加或刪減。

在一個方面中，用戶可將請求車輛的應(yīng)用程序下載到客戶計算裝置。例如，用戶222和232可通過電子郵件、直接從網(wǎng)站或應(yīng)用商店中的鏈接將應(yīng)用程序下載到客戶計算裝置220和230。例如，客戶計算裝置可將對應(yīng)用程序的請求傳輸在網(wǎng)絡(luò)上，例如，到一個或多個服務(wù)器計算裝置210，并且在響應(yīng)中，接收該應(yīng)用程序。應(yīng)用程序可當?shù)匕惭b在客戶計算裝置。

用戶可使用其客戶計算裝置存取應(yīng)用程序且請求車輛。作為示例，諸如用戶232的用戶可使用客戶計算裝置230發(fā)送用車請求到一個或多個服務(wù)器計算裝置210。這樣，該請求可識別用戶232且也可提供諸如用戶的接取位置的信息(例如由用戶輸入的或者用戶的客戶計算機裝置獲得的當前位置，例如采用部件238)以及目的地位置。該目的地位置可由用戶輸入。

客戶計算裝置通過應(yīng)用程序可發(fā)送請求到一個或多個服務(wù)器計算裝置210。在響應(yīng)中，服務(wù)器計算裝置可分配車輛到用戶的當前位置且提供其它信息，例如估計的接取時間。作為選擇，如果沒有合適的車輛，服務(wù)器可通知客戶計算裝置。

用戶采用其客戶計算裝置可輸入、提供或選擇接取位置、下車位置和在某些情況下的一個或多個中間停車位置，服務(wù)區(qū)內(nèi)車輛可停下的任何位置。該信息然后可發(fā)送到服務(wù)器計算裝置210且中繼至分派的車輛，例如車輛100。這些接取位置和目的地位置可以預(yù)定(例如，停車場的具體區(qū)域等)或者可簡單地為車輛服務(wù)區(qū)域內(nèi)的任何位置。

在車輛到達用戶處時，計算機110可試圖認證用戶。例如，采用諸如藍牙LE的具有短程通訊協(xié)議的無線連接，計算機110和客戶計算裝置可在某一預(yù)定距離上通訊，例如25米。一旦建立通訊，例如，采用無線網(wǎng)絡(luò)連接156之一，客戶計算裝置可采用任何已知的認證技術(shù)認證為近似或認證用戶的代理。在某些情況下，如果車輛經(jīng)過用戶的客戶計算機裝置且進行了無線連接，甚至在車輛達到選擇位置前就可進行認證。

一旦用戶(和/或用戶的客戶計算裝置)認證到足夠的程度且已經(jīng)到達距車輛100一定的閾值距離，例如10米或更少，門406可自動解鎖，并且在某些情況下打開，以允許用戶進入車輛。

一旦用戶(和/或用戶的客戶計算裝置)已經(jīng)進入車輛，計算機110可在內(nèi)部電子顯示器152上顯示歡迎字幕。該歡迎字幕可給用戶(現(xiàn)在的乘客)提供如何使用車輛的指示。例如，指示可包括如果需要請求乘客關(guān)閉門406，并且扣好安全帶。與座位、門和安全帶相關(guān)的傳感器可用于決定乘客已經(jīng)遵守。此時，按鈕614可處在非活動狀態(tài)或者圖8的第一狀態(tài)802。

一旦乘客已經(jīng)遵守了指示，計算機110可激活按鈕614或者將按鈕614變到第二狀態(tài)804。這樣，如果用戶沒有關(guān)門或者扣好安全帶，則計算機110可通過防止按鈕614改變非激活或第一狀態(tài)802而不允許乘客使用車輛旅行。如上所述，在乘客已經(jīng)準備好開始旅行到目的地時，其可壓下或者激活按鈕614。在響應(yīng)中，計算機110可開始必要的系統(tǒng)以自主地控制車輛到目的地(下車位置)。

一旦乘客已經(jīng)激活按鈕614，計算機110也可在內(nèi)部電子顯示器152上指出車輛100做好移動準備。另外，乘客具體的或默認的音景可通過揚聲器154開始播放，并且內(nèi)部電子顯示器152可提供"滾動屏幕"，其提供諸如預(yù)計到達時間的信息、有關(guān)目的地的信息、當前時間、天氣等的信息。

一旦乘客已經(jīng)激活按鈕614開始旅行到目的地且計算機110自主地控制著車輛，計算機110可將按鈕614的狀態(tài)變到第三狀態(tài)806，在該狀態(tài)下，按鈕614變?yōu)椤翱窟叀卑粹o。如果在行進過程中乘客要激活“靠邊”狀態(tài)下的按鈕614，計算機110可響應(yīng)為識別適當?shù)奈恢枚＼嚮蛟诘竭_目的地前車輛靠邊。計算機110也可在內(nèi)部電子顯示器152上給用戶提供車輛試圖靠邊的通知。該靠邊功能也可通過呼叫管理人員或者通過采用乘客的客戶計算機裝置上的應(yīng)用程序?qū)崿F(xiàn)。

因此，靠邊按鈕可允許乘客中途停車。為此，重要的是平衡期望快速響應(yīng)與需要發(fā)現(xiàn)合適的位置以停車。作為示例，在用戶按壓靠邊按鈕時，按鈕可恢復(fù)返回到第二狀態(tài)804且再次變?yōu)椤扒斑M”按鈕。

一旦按鈕614已經(jīng)激活在第三狀態(tài)806下，計算機110也可在內(nèi)部電子顯示器152上顯示如下的某些內(nèi)容：“準備靠邊。取消按壓前進按鈕”。這樣，乘客可在車輛開始實體靠邊前，例如通過減慢或變道，通過再次按壓或以其它方式激活按鈕614取消車輛靠邊的請求。在一個示例中，顯示器也可顯示計數(shù)器，倒數(shù)計秒預(yù)定的時間周期，例如，3秒。這樣，如果用戶按壓“前進”按鈕(在第二狀態(tài)804下的按鈕614)，則倒數(shù)計秒將清除，并且旅行將繼續(xù)。如果用戶沒有做任何事，則計數(shù)器倒數(shù)計秒至零。在計數(shù)器達到零時，計算機110可開始將車靠邊，并且乘客可能無法妨礙車輛靠邊。在一個示例中，如果車輛不是在正確的車道上，車輛將盡快且盡可能安全地變道到正確的車道。

計算機110將在很短的周期內(nèi)將車輛靠邊到道路的一側(cè)，例如在10秒內(nèi)或更多或更少。為此，計算機110可尋找開放空間，例如路肩的位置，以根據(jù)車輛在接下來的10秒中到達的位置退出車輛當前的車道。如果沒有發(fā)現(xiàn)優(yōu)選的靠邊位置，并且車輛沒有處于非安全位置(例如，列車軌道、十字路口、繁忙的道路)，則計算機可使用信號系統(tǒng)導(dǎo)通危險燈光且來到車輛當前車道的停車站(優(yōu)選在車道的邊緣上)，即使它是繁忙道路。

再次，緊急停止按鈕612可由乘客使用以即刻開始緊急停止。如上面關(guān)于圖7A-7C所討論，乘客可請求去除蓋板，例如上掀式蓋板712，并且然后，根據(jù)需要通過上拉或按壓按鈕612激活按鈕612。

如果開始這樣的緊急停止，則計算機110可在非常短的周期內(nèi)停車，例如3秒或更多或更少，取決于例如車輛的速度和制動力。計算機也可顯示通知給乘客，指示已經(jīng)激活緊急停止按鈕且已經(jīng)呼叫幫助(管理人員或緊急響應(yīng)中心，例如，911呼叫中心)。另外，管理人員可自動連接到車輛以便評估乘客和車輛的狀態(tài)，例如通過使用視頻或靜態(tài)相機以觀看乘客且檢查其安全。

一旦車輛停止，如果門在旅行期間事先鎖定，則門被解鎖，并且，如果事先沒有鎖定，則簡單地打開且允許用戶下車。作為該過程的部分，車輛可解除驗證。

圖9A和9B是上面描述的某些方面的示例性流程圖900，其可由自主車輛的一個或多個計算裝置實現(xiàn)，例如車輛100的計算機110。在該示例中，在方塊902，計算機110接收包括接取位置和下車位置在內(nèi)的分配指示。在方塊904，車輛計算機然后操縱車輛到接取位置。一旦車輛已經(jīng)到達，在方塊906，計算機110如上所述認證乘客的客戶計算裝置。在方塊910，如果客戶計算裝置沒被認證，則計算機在方塊910等待，直到認證成功或者直到例如從服務(wù)器計算裝置210或管理人員工作站240接收到進一步的指示。在認證成功時，在方塊912，計算機110可解鎖車門且給乘客提供指示。如上所述，這些指示可包括請求乘客關(guān)門且扣好其安全帶。

在方塊914，計算機然后決定是否完成指示。如果沒有，在方塊916，計算機可等待且根據(jù)需要重復(fù)指示。計算機可甚至等待指示，例如，從服務(wù)器計算裝置210或管理人員工作站240。一旦完成指示，在方塊918，計算機110通過改變第一按鈕從非活動狀態(tài)到第一活動狀態(tài)而激活第一按鈕。該按鈕可對應(yīng)于按鈕614。這樣，非活動狀態(tài)可對應(yīng)于第一狀態(tài)802，并且第一活動狀態(tài)可對應(yīng)于如上討論的第二狀態(tài)804。

在方塊920，計算機110接收第一按鈕的用戶輸入。在響應(yīng)中，在方塊922，計算機110操縱車輛101到下車位置且將第一按鈕的狀態(tài)改變到第二活動狀態(tài)。在該示例中，第二活動狀態(tài)可對應(yīng)于按鈕614的第三狀態(tài)804。

繼續(xù)到圖9B，流程圖然后分成三個分開的分支；A、B和C。在分支A，在方塊924，計算機110接收第二按鈕的用戶輸入。該第二按鈕可對應(yīng)于緊急停止按鈕612。這樣，在方塊926，計算機立即停止車輛且將第一按鈕的狀態(tài)改變到非活動狀態(tài)。再次，在該示例中，計算機110可將按鈕612的狀態(tài)改變到非活動或第一狀態(tài)802。一旦停車，在方塊928，計算機110將門解鎖。

在分支B，在方塊924，計算機110接收第一按鈕的用戶輸入。再次，第一按鈕處于對應(yīng)于第三狀態(tài)806的第二活動狀態(tài)。這樣，在方塊932，計算機開始倒數(shù)計秒且將第一按鈕的狀態(tài)改變到第一活動狀態(tài)。這給乘客取消請求車輛靠邊的機會。在方塊934，計算機110然后等待看它是否在倒數(shù)計秒期間接收到第一按鈕的用戶輸入。如果是，流程圖返回到圖9B的方塊922，其中計算機110操縱車輛到下車位置且將第一按鈕的狀態(tài)改變?yōu)榉祷氐降诙顒訝顟B(tài)。返回到圖9B的方塊934，如果計算機在倒數(shù)計秒期間沒有接收到第一按鈕的用戶輸入，則計算機如上面在方塊936所述尋找安全位置使車輛靠邊。在方塊938，計算機110最終使車輛靠邊，并且一旦停車，計算機110在方塊940將門解鎖。

在分支C，計算機110沒有接收到第一按鈕或第二按鈕的用戶輸入而操縱車輛到下車位置。這樣，一旦車輛達到下車位置，計算機可在方塊942以及在方塊停車，并且一旦停車，計算機110在方塊944將門解鎖。

如上所述，在某些示例中，乘客也可提供一個或多個中間停止位置。在該示例中，一旦車輛已經(jīng)到達中間停止位置，計算機110可再次停車且將門解鎖(如方塊942和944所示)。此時，計算機110也可將第一按鈕的狀態(tài)從第二活動狀態(tài)改變到第一活動狀態(tài)，直到乘客已經(jīng)開門或者解開安全帶。這樣，流程可返回到圖9A的方塊912以根據(jù)需要請求乘客關(guān)門且扣好安全帶，并且如果合適進行到方塊914和/或916。

再次，如上所討論，除了具有諸如按鈕614的單一多功能按鈕，也可采用具有不同活動狀態(tài)的兩個按鈕以及緊急停止按鈕以將請求通訊到車輛計算機。為了在狀態(tài)之間區(qū)別，按鈕可給用戶顯示信息指出按鈕的當前狀態(tài)，如圖8所示。這樣，兩個按鈕可在開始處于非活動狀態(tài)(見圖8的狀態(tài)802)，其中車輛沒有準備好開始旅行，例如在門打開或者安全帶沒有扣好時。一旦車輛已經(jīng)準備好開始旅行，僅一個按鈕(第一按鈕)可由車輛計算機改變到活動或“前進”狀態(tài)(見圖8的狀態(tài)804)，其中第一按鈕可用于將來自乘客的請求通訊到車輛計算機以開始旅行到目的地。第二按鈕可保持在非活動狀態(tài)直到車輛已經(jīng)開始旅行。

一旦旅行已經(jīng)通過激活第一按鈕而開始，第一按鈕可再次變?yōu)榉腔顒訝顟B(tài)，并且第二按鈕可由車輛計算機改變到活動狀態(tài)(見圖8的狀態(tài)806)，其中第二按鈕可用于將來自乘客的請求通訊到車輛計算機以使車輛靠邊。這樣，乘客一次只使用這兩個按鈕中的一個。當車輛停止或靠邊時，第二按鈕可由車輛計算機再次改變到非活動狀態(tài)，而取決于車站的環(huán)境，第一按鈕可由車輛計算機改變到活動狀態(tài)或非活動狀態(tài)。

除非另有表述，前述的選擇性示例不是相互排斥的，而是可實施成不同的組合以實現(xiàn)獨特的優(yōu)點。由于在不脫離由權(quán)利要求限定的主題事項的情況下可利用上面討論特征的這些和其它變化和組合，前面實施例的描述采取說明的方式而不是對權(quán)利要求限定的主題事項的限制。另外，這里描述的示例以及“例如”、“包括”和類似的詞語不應(yīng)解釋為限制權(quán)利要求的主題事項到具體的示例；而是，示例旨在僅說明很多可能實施例的一個。此外，不同附圖中的相同附圖標記可表示相同或類似的元件。

工業(yè)實用性

本發(fā)明具有寬泛的工業(yè)實用性，包括但不限于用于自主操縱乘客到目的地的車輛，例如進行旅行。