本申請涉及飛行器技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種飛行器控制方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，飛行器的飛行大多基于預(yù)設(shè)的飛行路線或者規(guī)則，飛行過程中不響應(yīng)外部命令，與外部交互較少。即使有的飛行表演中看似存在人機互動，但實際上還是人和飛行器按照預(yù)定的時間同時動作，不能稱為真正的人機互動。

因此，目前飛行器的飛行表演過程缺少互動性和趣味性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本申請實施例提供了一種飛行器控制方法、裝置及系統(tǒng)，以改善上述不能根據(jù)外部信號的不同而使飛行器執(zhí)行不同的動作的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本申請采用的技術(shù)方案如下：

一種飛行器控制方法，所述方法包括：接收可識別的外部信號；根據(jù)預(yù)設(shè)命令列表確定接收的所述外部信號所對應(yīng)的控制命令，所述預(yù)設(shè)命令列表中保存有所述外部信號與控制命令的關(guān)聯(lián)關(guān)系；發(fā)送所述控制命令給飛行器，以使所述飛行器根據(jù)所述控制命令調(diào)整狀態(tài)參數(shù)。

一種飛行器控制裝置，所述裝置包括：信號接收模塊，用于接收可識別的外部信號；命令確定模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)命令列表確定接收的所述外部信號所對應(yīng)的控制命令，所述預(yù)設(shè)命令列表中保存有所述外部信號與控制命令的關(guān)聯(lián)關(guān)系；命令發(fā)送模塊，用于發(fā)送所述控制命令給飛行器，以使所述飛行器根據(jù)所述控制命令調(diào)整狀態(tài)參數(shù)。

一種飛行器控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括飛行器控制設(shè)備及飛行器，其中，所述飛行器控制設(shè)備用于接收可識別的外部信號，并根據(jù)預(yù)設(shè)命令列表確定接收的所述外部信號所對應(yīng)的控制命令，再發(fā)送所述控制命令給飛行器，所述預(yù)設(shè)命令列表中保存有所述外部信號與控制命令的關(guān)聯(lián)關(guān)系；所述飛行器用于根據(jù)所述控制命令調(diào)整狀態(tài)參數(shù)。

本申請實施例提供的飛行器控制方法、裝置及系統(tǒng)，接收可識別的外部信號，根據(jù)預(yù)設(shè)命令列表確定接收到的外部信號對應(yīng)的控制命令，并將該控制命令發(fā)送給飛行器以使飛行器根據(jù)控制命令調(diào)整狀態(tài)參數(shù)。外部信號不同，在預(yù)設(shè)命令列表中對應(yīng)的控制命令不同，使飛行器的狀態(tài)參數(shù)，如飛行動作、功能設(shè)備的狀態(tài)等，隨外部信號的不同而不同，實現(xiàn)飛行器與外部信號之間的交互，增加了飛行器的飛行表演的趣味性及互動性。

為使本申請的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為使本申請實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本申請中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本申請保護的范圍。

圖1示出了本申請實施例提供的飛行器控制方法的流程圖；

圖2示出了本申請實施例提供的飛行器控制方法的一種具體的實施方式的流程圖；

圖3示出了本申請實施例提供的飛行器控制方法的另一種具體的實施方式的流程圖；

圖4示出了本申請實施例提供的飛行器控制裝置的功能模塊圖；

圖5示出了本申請實施例提供的飛行器控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本申請實施例中附圖，對本申請實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本申請實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。因此，以下對在附圖中提供的本申請的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本申請的范圍，而是僅僅表示本申請的選定實施例?；诒旧暾埖膶嵤├绢I(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本申請保護的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。同時，在本申請的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

本申請實施例提供了一種飛行器控制方法，用于飛行器控制設(shè)備根據(jù)外部信號對飛行器進行控制，請參見圖1，該方法包括：

步驟S110：接收可識別的外部信號。

所述可識別的外部信號是由信號源產(chǎn)生，并可被與飛行器控制設(shè)備連接的傳感器接收的信號，該外部信號例如可以為音樂信號或燈光信號，在本實施例中并不作為限制。

可以理解的是，在所述外部信號持續(xù)播放過程中飛行器控制設(shè)備會通過傳感器實時接收該外部信號，而本步驟S110以及以下實施例中所述的接收該可識別的外部信號是在與飛行器控制設(shè)備連接的傳感器接收到該完整的外部信號情況下，采集傳感器已接收的部分外部信號作為待處理的外部信號進行處理。也就是飛行控制設(shè)備持續(xù)接收外部信號，而對持續(xù)接收的外部信號按預(yù)設(shè)時間間隔進行采集并處理。

一種實施例飛行器控制設(shè)備位于外部信號的覆蓋區(qū)域范圍內(nèi)，可接收并識別該外部信號，從而可以確定該外部信號的頻率、能量值等。

另一種實施例，對于可以重復(fù)播放的外部信號，飛行控制設(shè)備保存該外部信號的對應(yīng)文件，在信號源播放該外部信號時同步讀取對應(yīng)的外部信號的對應(yīng)文件，可以有效降低外部干擾，如在飛行控制設(shè)備內(nèi)保存音樂文件，信號源播放音樂文件時，飛行控制設(shè)備同步讀取該音樂文件。

步驟S120：根據(jù)預(yù)設(shè)命令列表確定接收的所述外部信號所對應(yīng)的控制命令，所述預(yù)設(shè)命令列表中保存有所述外部信號與控制命令的關(guān)聯(lián)關(guān)系。

隨時間變化，外部信號的頻率、能量值等狀態(tài)可能不斷發(fā)生變化，如音樂信號的頻率在發(fā)生變化，音樂信號的振幅發(fā)生變化，或者燈光信號的閃爍頻率在發(fā)生變化，或燈光信號的亮度發(fā)生變化等。在不同時刻，飛行器控制設(shè)備接收到的外部信號的狀態(tài)可能不同，需要根據(jù)外部信號的狀態(tài)確定該外部信號對應(yīng)的控制飛行器的控制命令。

飛行器控制設(shè)備可以根據(jù)預(yù)設(shè)命令列表確定接收的所述外部信號所對應(yīng)的控制命令。該預(yù)設(shè)命令列表可預(yù)先存儲于飛行器控制設(shè)備中，并且，在該預(yù)設(shè)命令列表中，保存有外部信號與控制命令的關(guān)聯(lián)關(guān)系，即不同狀態(tài)的外部信號所對應(yīng)的控制命令。

在一種具體的實施方式中，預(yù)設(shè)命令列表中保存的所述外部信號與控制命令的關(guān)聯(lián)關(guān)系包括：外部信號的頻段與控制命令的對應(yīng)關(guān)系。

具體的，該外部信號具有頻率特性，在外部信號發(fā)生的每一時刻，該外部信號對應(yīng)存在一個頻率。例如，該外部信號為音樂信號，一首音樂的音樂信號在每一個播放時刻都具有相應(yīng)的頻率。

在飛行器控制設(shè)備接收外部信號之前，預(yù)先將外部信號的頻率劃分成多個頻段，每一頻段對應(yīng)一個具體的頻率范圍。對應(yīng)每個頻段設(shè)置控制命令，形成預(yù)設(shè)命令列表。該控制命令的具體內(nèi)容根據(jù)實際需要確定，可以是用于控制飛行器調(diào)整不同的狀態(tài)參數(shù)，如控制設(shè)置于飛行器的燈光的亮滅、閃爍，控制飛行器的飛行速度、飛行姿態(tài)、飛行方向或者控制飛行器做出其他如上升、下降、旋轉(zhuǎn)等飛行動作。

當(dāng)然，也可以在外部信號發(fā)生過程中將當(dāng)前時刻以前接收的部分外部信號的頻率分成多個頻段，對應(yīng)該劃分的多個頻段設(shè)置控制命令。

于是，在預(yù)設(shè)命令列表中，包括外部信號對應(yīng)的多個頻段以及每個頻段所對應(yīng)的控制命令。

如圖2所示，飛行器控制設(shè)備在步驟S110的接收可識別的外部信號包括步驟S110A：以預(yù)設(shè)采樣窗口按照預(yù)設(shè)時間間隔接收所述外部信號。即在飛行控制設(shè)備持續(xù)接收到外部信號后，每隔預(yù)設(shè)時間間隔進行一次外部信號的采集處理，則每次采集的外部信號為一個預(yù)設(shè)采樣窗口的外部信號。該預(yù)設(shè)采樣窗口具有固定的時間長度，用于采集該固定時間長度范圍內(nèi)的外部信息，例如，該預(yù)設(shè)采樣窗口25ms，則每次采集25ms時間范圍內(nèi)的外部信息；所述預(yù)設(shè)時間間隔是以所述預(yù)設(shè)采樣窗口采集外部信息的時間間隔，例如，所述預(yù)設(shè)時間間隔為50ms，則每間隔50ms采集一次外部信號，每次采集的外部信號為25ms時長內(nèi)的外部信號。當(dāng)然，該預(yù)設(shè)采樣窗口的具體大小在本實施例中并不作為限定，可以根據(jù)具體情況設(shè)置。

于是，在本步驟S120的根據(jù)預(yù)設(shè)命令列表確定接收的所述外部信號所對應(yīng)的控制命令中，還包括：

步驟S121A：獲得當(dāng)前采樣窗口的外部信號的代表頻率。

由于一個采樣窗口所采集的外部信號為持續(xù)一段時間的外部信號，每一時刻的外部信號具有對應(yīng)的頻率，因此一個采樣窗口的外部信號包含多個頻率，需要確定該采樣窗口的外部信號的代表頻率，作為該采樣窗口的頻率。代表頻率的確定方式可以以預(yù)定規(guī)則進行，如選取當(dāng)前采樣窗口中最高的頻率作為代表頻率，選取當(dāng)前采樣窗口中的頻率的平均值作為代表頻率等。

步驟S122A：確定所述代表頻率所屬的頻段。

確定當(dāng)前采樣窗口的代表頻率所屬的頻段，即確定預(yù)設(shè)命令列表中的哪一個頻段包含了該代表頻率，包含該代表頻率的頻段即為該代表頻率所屬的頻段。

步驟S123A：根據(jù)外部信號的頻段與控制命令的對應(yīng)關(guān)系以及所確定的所述代表頻率所屬的頻段獲得當(dāng)前采樣窗口的外部信號對應(yīng)的控制命令。

在預(yù)設(shè)命令列表中，每個頻段對應(yīng)一個控制命令，根據(jù)確定的當(dāng)前采樣窗口的代表頻率所屬的頻段以及該頻段在預(yù)設(shè)命令列表中所對應(yīng)的控制命令，即可獲得當(dāng)前采樣窗口的外部信號所對應(yīng)的控制命令。當(dāng)前采樣窗口的外部信號所對應(yīng)的控制命令即為對應(yīng)于當(dāng)前接收到的外部信號的用于控制飛行器的控制命令。

另外，本實施方式提供的飛行器控制方法可以用于控制多個飛行器，在控制多個飛行器時，一種實施例，可將控制命令同時發(fā)送給多個飛行器，使得多個飛行器同時根據(jù)該控制命令做出相同的動作。另一種實施例可以區(qū)分不同的控制命令發(fā)送給不同的飛行器，使得不同飛行器分別做出不同的動作，例如，外部信號為音樂信號時，不同頻段對應(yīng)的控制命令用于控制不同的飛行器。則在預(yù)設(shè)命令列表中，還可以包括外部信號的頻段與飛行器標識的關(guān)聯(lián)關(guān)系，每個頻段對應(yīng)一個飛行器標識，每個飛行器標識對應(yīng)一個飛行器。

于是，在本實施方式中，還包括：根據(jù)外部信號的頻段與飛行器標識的關(guān)聯(lián)關(guān)系以及所確定的所述代表頻率所屬的頻段確定待控制的飛行器標識。該待控制的飛行器標識為控制命令所要控制的飛行器的飛行器標識，即以當(dāng)前接收到的采樣窗口的外部信號所對應(yīng)的頻段以及該頻段所對應(yīng)的飛行器標識確定當(dāng)前接收到的外部信號對應(yīng)的控制命令所要控制的飛行器。

當(dāng)預(yù)設(shè)命令列表中不同頻段對應(yīng)的控制命令用于控制不同的飛行器，該控制命令本身可以是狀態(tài)參數(shù)調(diào)整命令，用于控制對應(yīng)的飛行器調(diào)整該狀態(tài)參數(shù)調(diào)整命令對應(yīng)的狀態(tài)參數(shù)，也可以是僅僅用于啟動對應(yīng)的飛行器，使該對應(yīng)的飛行器執(zhí)行存儲于飛行器內(nèi)的預(yù)定的參數(shù)調(diào)整命令。

上述實施例的一種具體應(yīng)用場景為利用音樂信號控制飛行器編隊表演，在預(yù)設(shè)命令列表中保存有不同頻段對應(yīng)的飛行器標識以及對應(yīng)的控制命令，假設(shè)所劃分的頻段分別為a、b、c、d，頻段與飛行器標識1～4的對應(yīng)關(guān)系為a-1，b-2，c-3，d-4，不同頻段對應(yīng)的控制命令可以相同也可以不同，本場景假設(shè)不同頻段對應(yīng)的控制命令相同，均為向下以預(yù)設(shè)速度飛行預(yù)設(shè)距離。假設(shè)飛行器控制設(shè)備以25ms的采樣窗口每間隔50ms采集音樂信號，若當(dāng)前采樣窗口采集的音樂信號的代表頻率為x，該代表頻率x屬于a頻段，根據(jù)該預(yù)設(shè)命令列表可知，該a頻段與1號飛行器對應(yīng)，且得到的控制命令為向下以預(yù)設(shè)速度飛行預(yù)設(shè)距離，則向1號飛行器發(fā)送向下以預(yù)設(shè)速度飛行預(yù)設(shè)距離的控制命令。

可以理解的是，為了保證一首音樂的音樂信號的每個代表頻率都能通過上述預(yù)設(shè)命令列表查找到所屬的頻段，可以預(yù)先對該首音樂進行頻率分析，以根據(jù)該首音樂的頻率更新設(shè)置所述預(yù)設(shè)命令列表。

本申請還提供了另外一種實施方式，在該實施方式中，外部信號與控制命令的關(guān)聯(lián)關(guān)系包括外部信號的能量值與控制命令的對應(yīng)關(guān)系。

具體的，該外部信號具有能量特性，例如，當(dāng)該外部信號為音樂信號時，音樂信號的每個振幅對應(yīng)一個能量值，可以以音樂信號的某一時刻的振幅求平方，獲得該時刻的音樂信號對應(yīng)的能量值。

在飛行器控制設(shè)備接收外部信號之前，建立能量值與控制命令的對應(yīng)關(guān)系，獲得預(yù)設(shè)命令列表。具體的，可以將外部信號的能量值進行歸一化處理，將每個能量值映射為0至1的數(shù)值范圍內(nèi)的歸一化數(shù)值。對應(yīng)每個歸一化數(shù)值設(shè)置對應(yīng)的控制命令，如分別對應(yīng)0、0.1、……、0.9、1設(shè)置不同的控制命令，或者對應(yīng)某一數(shù)值范圍的歸一化數(shù)值設(shè)置不同的控制命令，如歸一化數(shù)值小于0.5設(shè)置一種控制命令，歸一化數(shù)值大于0.5設(shè)置一種控制命令。當(dāng)然，歸一化處理后的不同歸一化數(shù)值與控制命令的對應(yīng)方式在本實施例中并不作為限制。并且，能量值映射的數(shù)值范圍不一定是歸一化處理后的0至1，也可以是其他，如可以將能量值映射到0至5的數(shù)值范圍內(nèi)。

當(dāng)然，能量值與控制命令的對應(yīng)關(guān)系可以是，不同大小范圍的能量值對應(yīng)相同的或不同的控制命令。

另外，也可以在外部信號的播放過程中，以當(dāng)前時刻以前接收的部分外部信號的能量值建立與控制命令的對應(yīng)關(guān)系，獲得預(yù)設(shè)命令列表。

如圖3所示，飛行器控制設(shè)備在步驟S110的接收可識別的外部信號時，包括步驟S110B：以預(yù)設(shè)時間間隔采樣所述外部信號。即每隔預(yù)設(shè)時間間隔進行一次外部信號的采樣，該預(yù)設(shè)時間間隔的具體間隔長度在本實施例中并不作為限制，并且，該預(yù)設(shè)時間間隔與步驟S110A中的預(yù)設(shè)時間間隔不一定一致。

則在本實施方式中，步驟S120中的根據(jù)預(yù)設(shè)命令列表確定接收的所述外部信號所對應(yīng)的控制命令還包括：

步驟S121B：獲得當(dāng)前采樣時刻的外部信號的能量值。

飛行器控制設(shè)備接收到外部信號，計算該接收到的外部信號的能量值。例如，當(dāng)該外部信號為音樂信號時，計算當(dāng)前采樣時刻獲得的音樂信號的振幅的平方，作為當(dāng)前采樣時刻的音樂信號的能量值。

步驟S122B：根據(jù)外部信號的能量值與控制命令的對應(yīng)關(guān)系以及獲得的當(dāng)前采樣時刻的外部信號的能量值獲得當(dāng)前采樣時刻的外部信號對應(yīng)的控制命令。

當(dāng)外部信號的能量值與控制命令的對應(yīng)關(guān)系為將能量值歸一化處理后的歸一化數(shù)值與控制命令的對應(yīng)情況下，將當(dāng)前采樣時刻的外部信號的能量值進行歸一化處理，獲得當(dāng)前采樣時刻的能量值對應(yīng)的歸一化數(shù)值。再根據(jù)該當(dāng)前采樣時刻的能量值對應(yīng)的歸一化數(shù)值以及預(yù)設(shè)命令列表中不同歸一化數(shù)值對應(yīng)的控制命令，得到當(dāng)前采樣時刻的外部信號對應(yīng)的控制命令。如預(yù)設(shè)命令列表中，對應(yīng)0、0.1、……、0.9、1設(shè)置有不同的控制命令，且當(dāng)前采樣時刻的能量值進行歸一化處理后對應(yīng)的歸一化數(shù)值為0.2，則當(dāng)前采樣時刻的外部信號對應(yīng)的控制命令為預(yù)設(shè)命令列表中對應(yīng)0.2的控制命令。

當(dāng)然，當(dāng)外部信號的能量值與控制命令的對應(yīng)關(guān)系為不同大小范圍的能量值對應(yīng)不同的控制命令，則確定當(dāng)前采樣時刻的外部信號的能量值所在的能量值范圍，根據(jù)其所在的能量值范圍確定對應(yīng)的控制命令。

進一步的，本實施方式提供的飛行器控制方法也可以用于控制多個飛行器，包括：同時將得到的控制命令發(fā)送給多個飛行器，或者，不同的控制命令用于控制不同的飛行器。在不同控制命令用于控制不同的飛行器情況下，所述預(yù)設(shè)命令列表中還包括能量值與飛行器標識的關(guān)聯(lián)關(guān)系。當(dāng)將能量值進行歸一化處理后，以不同的歸一化數(shù)值對應(yīng)不同的控制命令時，能量值與飛行器標識的關(guān)聯(lián)關(guān)系為，每個控制命令的歸一化數(shù)值對應(yīng)一個飛行器標識。當(dāng)以不同的能量值范圍對應(yīng)不同的控制命令時，能量值與飛行器標識的關(guān)聯(lián)關(guān)系為，不同控制命令的不同能量值范圍對應(yīng)不同的飛行器標識。

于是，在本實施方式中，還包括：根據(jù)能量值與飛行器標識的關(guān)聯(lián)關(guān)系以及所獲得的當(dāng)前采樣時刻的外部信號的能量值確定待控制的飛行器標識。

在獲得當(dāng)前采樣時刻的外部信號的能量值對應(yīng)的控制命令的同時，獲得該控制命令對應(yīng)控制的飛行器的飛行器標識。

可以理解的，在本實施例中，類似于振幅求平方后的能量值與控制命令的對應(yīng)關(guān)系，也可以直接以振幅的絕對值與控制命令的對應(yīng)關(guān)系作為外部信號與控制命令的關(guān)聯(lián)關(guān)系，即可以將振幅的絕對值進行歸一化處理或映射到某數(shù)值范圍內(nèi)，再將映射數(shù)值與控制命令進行對應(yīng)。

進一步的，在本實施例中，還包括設(shè)置預(yù)設(shè)命令列表中的每個控制命令的有效時長，該有效時長為所述飛行器根據(jù)所述控制命令開始調(diào)整狀態(tài)參數(shù)并保持狀態(tài)參數(shù)調(diào)整后狀態(tài)的時長的最大值，在所述時長達到有效時長情況下，所述飛行器恢復(fù)到調(diào)整狀態(tài)參數(shù)前的狀態(tài)。該有效時長的具體時間長度可根據(jù)具體情況設(shè)定，在本實施例中并不作為限制。則在本實施例中飛行器從根據(jù)該控制命令調(diào)整狀態(tài)參數(shù)開始計時，從而判斷計時時長是否達到有效時長。

可以理解的，在本申請實施例中，該外部信號也可以是溫度、外力、壓強等，預(yù)設(shè)命令列表中外部信號與控制命令的關(guān)聯(lián)關(guān)系為根據(jù)外部信號的不同參數(shù)值對應(yīng)設(shè)置控制命令，如溫度的高低、外力的大小以及壓強的大小等，在本申請實施例中并不作為限制。

另外，可以理解的，在本申請實施例中，也可以是預(yù)先針對指定的外部信號創(chuàng)建保存有外部信號與控制命令的關(guān)聯(lián)關(guān)系的預(yù)設(shè)命令列表，該預(yù)設(shè)命令列表中的控制命令隨該外部信號在不同時間對應(yīng)變化，如一首歌的音樂信號從開始到結(jié)尾頻率不斷變化，則在預(yù)設(shè)命令列表中，對應(yīng)該音樂信號從開始到結(jié)尾的不同頻率具有不同的控制命令。在該指定的外部信號啟動時，同時啟動對該預(yù)設(shè)命令列表中控制命令的讀取，使對該預(yù)設(shè)命令列表中控制命令的讀取進度與外部信號的推進進度相一致，將讀取到的控制命令發(fā)送給飛行器控制飛行，以產(chǎn)生飛行器隨外部信號的不同而執(zhí)行不同的控制命令的效果。

步驟S130：發(fā)送所述控制命令給飛行器，以使所述飛行器根據(jù)所述控制命令調(diào)整狀態(tài)參數(shù)。

將根據(jù)預(yù)設(shè)命令列表確定的控制命令發(fā)送給飛行器，則飛行器根據(jù)該控制命令調(diào)整狀態(tài)參數(shù)。如，控制命令為以預(yù)設(shè)速度上升10米，則飛行器執(zhí)行以預(yù)設(shè)速度上升10米的動作，若控制命令為設(shè)置于飛行器的led燈亮起，則飛行器點亮該led燈。

進一步的，在本實施例中，在將控制命令發(fā)送給飛行器時，同時將該控制命令對應(yīng)的有效時長發(fā)送給飛行器。從飛行器根據(jù)該控制命令開始調(diào)整狀態(tài)參數(shù)起作為計時起點，當(dāng)計時時長達到有效時長，飛行器恢復(fù)到調(diào)整狀態(tài)參數(shù)前的狀態(tài)。如，向飛行器發(fā)送的控制命令為開燈，有效時長為1秒，則飛行器打開設(shè)置于其自身的燈，并保持燈亮，直到從開燈起時間長度達到一秒，回到原來的燈熄滅的狀態(tài)?；蛘呦蝻w行器發(fā)送的控制命令為上升10米，有效時長2秒，則飛行器上升10米，并保持在該上升為10米的狀態(tài)，直到從開始上升起時間達到2秒，下降10米，回到上升前狀態(tài)。

進一步的，當(dāng)本實施例對應(yīng)的飛行器控制方法用于控制多個飛行器時，該飛行器控制設(shè)備發(fā)送所述控制命令給確定的所述待控制的飛行器標識對應(yīng)的飛行器。即在確定外部信號當(dāng)前對應(yīng)的飛行器標識后，將外部信號當(dāng)前對應(yīng)的控制命令發(fā)送給該飛行器標識對應(yīng)的飛行器，使該控制命令只對該飛行器標識對應(yīng)的飛行器有效，實現(xiàn)根據(jù)外部信號對多個飛行器中的每個飛行器分別控制。

當(dāng)然，在本申請實施例中，也可以是飛行器根據(jù)外部信號確定用于飛行的控制命令，即對可識別的外部信號的接收以及根據(jù)預(yù)設(shè)命令列表確定接收的所述外部信號所對應(yīng)的控制命令均可以由飛行器完成。

如圖4所示，本申請另一實施例提供了一種飛行器控制裝置200，該裝置200應(yīng)用于飛行器控制設(shè)備，所述裝置包括：

信號接收模塊210，用于接收可識別的外部信號；命令確定模塊220，用于根據(jù)預(yù)設(shè)命令列表確定接收的所述外部信號所對應(yīng)的控制命令，所述預(yù)設(shè)命令列表中保存有所述外部信號與控制命令的關(guān)聯(lián)關(guān)系；命令發(fā)送模塊230，用于發(fā)送所述控制命令給飛行器，以使所述飛行器根據(jù)所述控制命令調(diào)整狀態(tài)參數(shù)。

在本實施例的一種實施方式中，所述外部信號與控制命令的關(guān)聯(lián)關(guān)系包括：外部信號的頻段與控制命令的對應(yīng)關(guān)系，所示信號接收模塊210用于以預(yù)設(shè)采樣窗口按照預(yù)設(shè)時間間隔接收所述外部信號。

在該實施方式中，所述命令確定模塊220還包括：代表頻率獲取單元，用于獲得當(dāng)前采樣窗口的外部信號的代表頻率；頻段確定單元，用于確定所述代表頻率所屬的頻段；命令確定單元，用于根據(jù)外部信號的頻段與控制命令的對應(yīng)關(guān)系以及所確定的所述代表頻率所屬的頻段獲得當(dāng)前采樣窗口的外部信號對應(yīng)的控制命令。

進一步的，該裝置可以用于控制多個飛行器，具體為，在本實施方式中，所述預(yù)設(shè)命令列表中還包括外部信號的頻段與飛行器標識的關(guān)聯(lián)關(guān)系，如圖4所示，所述裝置200還包括：飛行器標識確定模塊240，用于根據(jù)外部信號的頻段與飛行器標識的關(guān)聯(lián)關(guān)系以及所確定的所述代表頻率所屬的頻段確定待控制的飛行器標識；

所述命令發(fā)送模塊230還用于發(fā)送所述控制命令給確定的所述待控制的飛行器標識對應(yīng)的飛行器。

在本實施例的另一種實施方式中，所述外部信號與控制命令的關(guān)聯(lián)關(guān)系包括：外部信號的能量值與控制命令的對應(yīng)關(guān)系，所述信號接收模塊210用于以預(yù)設(shè)時間間隔采樣所述外部信號。

在本實施方式中，所述命令確定模塊220包括：能量值獲取單元，用于獲得當(dāng)前采樣時刻的外部信號的能量值；命令確定單元，用于根據(jù)外部信號的能量值與控制命令的對應(yīng)關(guān)系以及獲得的當(dāng)前采樣時刻的外部信號的能量值獲得當(dāng)前采樣時刻的外部信號對應(yīng)的控制命令。

進一步的，本實施方式提供的裝置200可以用于控制多個飛行器，在本實施方式中，所述預(yù)設(shè)命令列表中還包括能量值與飛行器標識的關(guān)聯(lián)關(guān)系，所述裝置200的飛行器標識確定模塊240用于根據(jù)能量值與飛行器標識的關(guān)聯(lián)關(guān)系以及所獲得的當(dāng)前采樣時刻的外部信號的能量值確定待控制的飛行器標識；所述命令發(fā)送模塊230還用于發(fā)送所述控制命令給確定的所述待控制的飛行器標識對應(yīng)的飛行器。

進一步的，在本實施例中，命令發(fā)送模塊230還用于發(fā)送所述控制命令的有效時長給飛行器，所述有效時長為所述飛行器根據(jù)所述控制命令開始調(diào)整狀態(tài)參數(shù)并保持狀態(tài)參數(shù)調(diào)整后狀態(tài)的時長的最大值，在所述時長達到有效時長情況下，所述飛行器恢復(fù)到調(diào)整狀態(tài)參數(shù)前的狀態(tài)。

當(dāng)然，在本實施例中，所述外部信號包括：音樂信號或燈光信號。所述狀態(tài)參數(shù)包括：飛行器動作和/或飛行器燈光。

本申請的又一實施例提供了一種飛行器控制系統(tǒng)300，請參見圖5，所述系統(tǒng)300包括飛行器控制設(shè)備310及飛行器320，其中，

所述飛行器控制設(shè)備310用于接收可識別的外部信號，并根據(jù)預(yù)設(shè)命令列表確定接收的所述外部信號所對應(yīng)的控制命令，再發(fā)送所述控制命令給飛行器，所述預(yù)設(shè)命令列表中保存有所述外部信號與控制命令的關(guān)聯(lián)關(guān)系；所述飛行器320用于根據(jù)所述控制命令調(diào)整狀態(tài)參數(shù)。

綜上所述，本申請實施例提供的飛行器控制方法、裝置及系統(tǒng)，飛行器控制設(shè)備接收音樂信號、燈光信號等外部信號，根據(jù)外部信號的不同，以不同的控制命令對飛行器進行控制，以使飛行器的狀態(tài)參數(shù)隨外部信號的變化而變化，實現(xiàn)飛行器與外部信號之間的實時交互，增加了飛行表演過程中的互動性與趣味性。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本申請的多個實施例的裝置、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實現(xiàn)方式中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。

另外，在本申請各個實施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個獨立的部分，也可以是各個模塊單獨存在，也可以兩個或兩個以上模塊集成形成一個獨立的部分。

所述功能如果以軟件功能模塊的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本申請的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本申請各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本申請的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本申請，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本申請可以有各種更改和變化。凡在本申請的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本申請的保護范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。

以上所述，僅為本申請的具體實施方式，但本申請的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本申請揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本申請的保護范圍之內(nèi)。因此，本申請的保護范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護范圍為準。