本發(fā)明涉及計算機(jī)領(lǐng)域，具體涉及一種星載計算機(jī)控制飛輪的時序方法。

背景技術(shù)：

飛輪作為衛(wèi)星上姿態(tài)控制的重要執(zhí)行部件，數(shù)量為三個及其以上。飛輪工作的通信方式一般采用應(yīng)答式，由于波特率的限制，星載計算機(jī)需要控制發(fā)送飛輪指令幀的時間間隔，若間隔太小，則被視為無效指令。星載計算機(jī)對飛輪進(jìn)行不同的控制操作，通常需要發(fā)送多個不同種類的指令幀。通常情況下，為避免沖突，星載計算機(jī)控制飛輪采用延遲時間方式發(fā)送多個飛輪指令幀。當(dāng)星上飛輪數(shù)量較多時，此種飛輪控制方式的指令幀發(fā)送程序或任務(wù)的運(yùn)行時間較長，占用CPU的開銷較大，效率較低，且飛輪發(fā)送指令幀的過程中極易被其他高優(yōu)先級的任務(wù)中斷或打斷。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了實現(xiàn)星載計算機(jī)對多個飛輪控制時序的合理配置，減少星載計算機(jī)發(fā)送多種飛輪指令幀時不必要的等待時間，減小星載計算機(jī)的開銷，本發(fā)明提供一種星載計算機(jī)控制飛輪的時序方法。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案具體如下：

一種星載計算機(jī)控制飛輪的時序方法，包括：星載計算機(jī)控制飛輪指令幀發(fā)送時序，星載計算機(jī)處理飛輪反饋幀時序，以及星載計算機(jī)處理飛輪反饋幀接收超時時序；其中，

星載計算機(jī)控制飛輪指令幀發(fā)送時序包括以下步驟：根據(jù)飛輪指令幀的最小幀間隔Δt開啟一個定時器中斷，此定時器中斷間隔也為Δt；當(dāng)定時器周期性產(chǎn)生中斷后，進(jìn)入中斷服務(wù)程序，在中斷服務(wù)程序釋放一個信號量，用于同步飛輪指令幀發(fā)送任務(wù)或程序；進(jìn)入飛輪指令幀發(fā)送任務(wù)或程序后，依次掃描M種飛輪指令幀發(fā)送標(biāo)識符狀態(tài)，每種飛輪指令幀發(fā)送標(biāo)識符寄存器中具體包含了N個飛輪的發(fā)送標(biāo)識符信息；若第X種飛輪指令幀發(fā)送標(biāo)識符寄存器中第Y個飛輪的發(fā)送標(biāo)識符進(jìn)行了置位，且該飛輪本次未發(fā)送過任何種指令幀，則發(fā)送第Y個飛輪的第X種飛輪指令幀，之后置位相關(guān)標(biāo)識符寄存器中的相應(yīng)位，最后開啟飛輪反饋幀接收超時定時器；若該飛輪本次已發(fā)送過相關(guān)指令幀，則放棄本次發(fā)送，相關(guān)標(biāo)識符寄存器中的相應(yīng)位不做任何處理；接著掃描余下的各種飛輪指令幀發(fā)送標(biāo)識符狀態(tài)，處理方式同上，直到M種飛輪指令幀的發(fā)送標(biāo)識符狀態(tài)全部掃描完畢；

星載計算機(jī)處理飛輪反饋幀時序包括以下步驟：進(jìn)入飛輪反饋幀接收任務(wù)和程序，若檢測到第Y個飛輪的第X種飛輪指令幀對應(yīng)的反饋幀，在進(jìn)行相關(guān)數(shù)據(jù)處理之后，清零相關(guān)寄存器中該飛輪對應(yīng)的數(shù)據(jù)；

星載計算機(jī)處理飛輪反饋幀接收超時時序包括以下步驟：進(jìn)入飛輪反饋幀接收超時任務(wù)和程序，若檢測到第Y個飛輪的第X種飛輪指令幀已發(fā)生接收超時，且指令幀發(fā)送次數(shù)不大于閾值，則重新發(fā)送該條指令幀；若該條指令幀發(fā)送次數(shù)超過閾值，則置位第Y個飛輪發(fā)送異常；

其中，X∈1～M，Y∈1～N；M和N分別為整數(shù)，且M≥8，N≥3。

在上述技術(shù)方案中，星載計算機(jī)處理飛輪反饋幀接收超時時序的步驟中，閾值為大于或等于1，且小于或等于10的整數(shù)。

在上述技術(shù)方案中，星載計算機(jī)處理飛輪反饋幀接收超時時序的步驟中，閾值為5。

本發(fā)明具有以下的有益效果：

本發(fā)明的時序方法利用定時器中斷周期性地查詢每個飛輪的各種指令幀發(fā)送標(biāo)識符寄存器中的標(biāo)識位，再根據(jù)相關(guān)飛輪的已發(fā)送指令標(biāo)識符的置位情況，判斷是否發(fā)送該指令幀，并對該指令幀的正常接收或接收超時進(jìn)行了相關(guān)處理。

本發(fā)明的時序方法無需延時等待即可發(fā)送多個飛輪不同種類的指令幀，且可使每個飛輪發(fā)送指令幀的發(fā)送時間最少，提高了星載計算機(jī)控制飛輪的效率，減小了星載計算機(jī)的開銷。

附圖說明

為了更清楚地說明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖做簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為根據(jù)本發(fā)明一個實施例的星載計算機(jī)與飛輪的連接關(guān)系示意圖。

圖2為根據(jù)本發(fā)明一個實施例的星載計算機(jī)與飛輪的連接關(guān)系示意圖。

圖3為根據(jù)本發(fā)明一個實施例的飛輪指令幀發(fā)送任務(wù)或程序的流程示意圖。

圖4為根據(jù)本發(fā)明一個實施例的飛輪反饋幀接收任務(wù)或程序的流程示意圖。

圖5為根據(jù)本發(fā)明一個實施例的飛輪反饋幀接收超時任務(wù)或程序的流程示意圖。

具體實施方式

圖1和圖2分別是一種星載計算機(jī)與飛輪的連接關(guān)系；這兩種連接方式都可以用來實施本發(fā)明的星載計算機(jī)控制飛輪的時序方法。

圖3為本發(fā)明的飛輪指令幀發(fā)送任務(wù)或程序的流程示意圖，其包括以下步驟：進(jìn)入飛輪指令幀發(fā)送任務(wù)或程序后，依次掃描M種飛輪指令幀發(fā)送標(biāo)識符狀態(tài)，再掃描每種飛輪指令幀發(fā)送標(biāo)識符寄存器中的N個飛輪發(fā)送標(biāo)識符狀態(tài)。若第X(X∈1～M)種飛輪指令幀發(fā)送標(biāo)識符寄存器中第Y(Y∈1～N)個飛輪的發(fā)送標(biāo)識符進(jìn)行了置位，且該飛輪本次未發(fā)送過任何種指令幀，則發(fā)送第Y個飛輪的第X種飛輪指令幀，之后置位該飛輪已發(fā)送指令標(biāo)識符，且將第X種飛輪指令幀發(fā)送標(biāo)識符寄存器中的第Y個飛輪的發(fā)送標(biāo)識符清零，表明該指令幀已發(fā)送完畢，再將第X種飛輪指令幀發(fā)送次數(shù)標(biāo)識符中的第Y個飛輪的發(fā)送次數(shù)加1，最后開啟飛輪反饋幀接收超時定時器；若該飛輪本次已發(fā)送過相關(guān)指令幀，則放棄本次發(fā)送，其對應(yīng)的標(biāo)識符不做任何處理。接著掃描余下的各種飛輪指令幀發(fā)送標(biāo)識符狀態(tài)，處理方式同上，直到M種飛輪指令幀的發(fā)送標(biāo)識符狀態(tài)全部掃描完畢。M和N分別為整數(shù)，且M≥8，N≥3。

圖4為本發(fā)明的飛輪反饋幀接收任務(wù)或程序的流程示意圖，其包括以下步驟：進(jìn)入飛輪反饋幀接收任務(wù)和程序，若檢測到第Y個飛輪的第X種飛輪指令幀對應(yīng)的反饋幀，在進(jìn)行相關(guān)數(shù)據(jù)處理之后，將第X種飛輪指令幀發(fā)送次數(shù)標(biāo)識符寄存器中的第Y個飛輪已發(fā)送指令次數(shù)清零。

圖5為本發(fā)明的飛輪反饋幀接收超時任務(wù)或程序的流程示意圖，其包括以下步驟：進(jìn)入飛輪反饋幀接收超時任務(wù)和程序，若檢測到第X種飛輪指令幀發(fā)送次數(shù)寄存器中的第Y個飛輪已發(fā)送指令次數(shù)大于零，再檢測此次數(shù)是否大于5，若不大于5，則置位第X種飛輪指令幀發(fā)送標(biāo)識符寄存器中的第Y個飛輪的發(fā)送標(biāo)識符，重新發(fā)送該指令幀；若大于5，則置位第Y個飛輪發(fā)送異常。在其他的具體實施方式中，閾值也可以為除了5以外的其他不大于10的整數(shù)，這里不再贅述。

顯然，上述實施例僅僅是為清楚地說明所作的舉例，而并非對實施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處于本發(fā)明創(chuàng)造的保護(hù)范圍之中。