技術總結
本發(fā)明公開了一種基于未知目標軌跡的非線性系統(tǒng)魯棒自適應跟蹤控制方法，包括步驟：步驟一、建立含有執(zhí)行器故障的多輸入多輸出非線性系統(tǒng)的數(shù)學模型；步驟二、建立估計未知目標理想軌跡的模型，并利用此模型得出估計的目標軌跡逼近理想的目標軌跡；步驟三、設計魯棒自適應容錯控制器。本發(fā)明能夠得出估計的未知目標軌跡，使其逼近理想的目標軌跡；設計的控制器通過巧妙地對“虛擬控制增益”進行矩陣分解，使得其他控制方法中對增益矩陣的條件限制大大降低；最終，在系統(tǒng)同時存在執(zhí)行器故障、參數(shù)不確定性、外部干擾及追蹤目標軌跡未知的情況下仍然可以獲得漸近跟蹤的穩(wěn)態(tài)性能，使閉環(huán)控制系統(tǒng)對不確定模型和未知干擾具有魯棒自適應作用。

技術研發(fā)人員：宋永端;張東
受保護的技術使用者：重慶大學
文檔號碼：201610831242
技術研發(fā)日：2016.09.19
技術公布日：2016.11.23