本發(fā)明涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的方法和裝置。

背景技術(shù)：

無人機(jī)被廣泛應(yīng)用于地圖測繪、森林勘測、搶險救災(zāi)、物流快遞、高空拍攝等領(lǐng)域。當(dāng)需要無人機(jī)作業(yè)時，用戶會將無人機(jī)放置在一放置面上。無人機(jī)以機(jī)身平行于放置面的姿態(tài)，垂直于該放置面的方向起飛。

但是，在具體實現(xiàn)過程中，無人機(jī)起飛的放置面與大地可能并不一致，這就導(dǎo)致無人起飛后機(jī)身相對于大地不平衡，進(jìn)而對后續(xù)控制無人機(jī)將帶來很大誤差。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供了一種調(diào)整無人姿態(tài)的方法和裝置，用于解決無人起飛后機(jī)身相對于大地不平衡，進(jìn)而對后續(xù)控制無人機(jī)帶來誤差的技術(shù)問題。

第一方面，本發(fā)明提供了一種調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的方法，包括：

在無人機(jī)起飛前，檢測放置所述無人機(jī)的放置面的第一平面參數(shù)；

獲得大地的第二平面參數(shù)；

基于所述第一平面參數(shù)和所述第二平面參數(shù)，確定所述無人機(jī)的平衡調(diào)整參數(shù)；

在所述無人機(jī)從所述放置面起飛后，且接收到用于調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的控制指令時，基于所述控制指令中的目標(biāo)調(diào)整參數(shù)和所述平衡調(diào)整參數(shù)確定實際調(diào)整參數(shù)；

基于所述實際調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)。

可選的，基于所述第一平面參數(shù)和所述第二平面參數(shù)，確定所述無人機(jī)的平衡調(diào)整參數(shù)，包括：

基于所述第一平面參數(shù)的放置面傾斜角度和所述第二平面參數(shù)的大地傾斜角度，確定所述放置面與所述大地之間的偏角。

可選的，基于所述控制指令中的目標(biāo)調(diào)整參數(shù)和所述平衡調(diào)整參數(shù)確定實際調(diào)整參數(shù)，包括：

判斷所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)是否包括表示在第一方向上調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的第一調(diào)整角；

當(dāng)所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)包括所述第一調(diào)整角時，獲得所述第一調(diào)整角與所述偏角的角度差；

將所述第一調(diào)整角與所述偏角的角度差作為在所述第一方向上調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的第一實際調(diào)整角；

基于所述第一實際調(diào)整角確定所述實際調(diào)整參數(shù)，所述實際調(diào)整參數(shù)包括所述第一實際調(diào)整角。

可選的，判斷所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)是否包括表示在第一方向上調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的第一調(diào)整角之后，還包括：

當(dāng)所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)不包括所述第一調(diào)整角時，將反向的所述偏角作為在所述第一方向上調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的所述第二實際調(diào)整角，所述實際調(diào)整參數(shù)包括所述第二實際調(diào)整角。

可選的，所述方法還包括：

在所述無人機(jī)起飛至滿足預(yù)設(shè)條件之前，判斷是否接收到所述控制指令；

當(dāng)所述無人機(jī)起飛至滿足所述預(yù)設(shè)條件，且未接收到所述控制指令時，基于所述平衡調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)至相對于大地平衡。

第二方面，本發(fā)明提供了一種調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的方法，包括：

在無人機(jī)起飛前，檢測放置所述無人機(jī)的放置面的第一平面參數(shù)；

獲得大地的第二平面參數(shù)；

基于所述第一平面參數(shù)和所述第二平面參數(shù)，確定所述無人機(jī)的平衡調(diào)整參數(shù)；

基于所述平衡調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)至相對于大地平衡。

可選的，在基于所述平衡調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)至相對于大地平衡之前，還包括：

在所述無人機(jī)起飛至滿足預(yù)設(shè)條件之前，判斷是否接收到用于調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的控制指令；

當(dāng)所述無人機(jī)起飛至滿足所述預(yù)設(shè)條件，且未接收到所述控制指令時，執(zhí)行所述基于所述平衡調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)至相對于大地平衡的步驟。

可選的，當(dāng)所述無人機(jī)起飛至滿足預(yù)設(shè)條件之前，接收到所述控制指令時，所述方法還包括：

基于所述控制指令中的目標(biāo)調(diào)整參數(shù)和所述平衡調(diào)整參數(shù)確定實際調(diào)整參數(shù)；

基于所述實際調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)。

可選的，基于所述第一平面參數(shù)和所述第二平面參數(shù)，確定所述無人機(jī)的平衡調(diào)整參數(shù)，包括：

基于所述第一平面參數(shù)的放置面傾斜角度和所述第二平面參數(shù)的大地傾斜角度，確定所述放置面與所述大地之間的偏角。

可選的，基于所述控制指令中的目標(biāo)調(diào)整參數(shù)和所述平衡調(diào)整參數(shù)確定實際調(diào)整參數(shù)，包括：

判斷所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)是否包括表示在第一方向上調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的第一調(diào)整角；

當(dāng)所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)包括所述第一調(diào)整角時，獲得所述第一調(diào)整角與所述偏角的角度差；

將所述第一調(diào)整角與所述偏角的角度差作為在所述第一方向上調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的第一實際調(diào)整角；

基于所述第一實際調(diào)整角確定所述實際調(diào)整參數(shù)，所述實際調(diào)整參數(shù)包括所述第一實際調(diào)整角。

可選的，在判斷所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)是否包括表示在第一方向上調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的第一調(diào)整角之后，還包括：

當(dāng)所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)不包括所述第一調(diào)整角時，將反向的所述偏角作為在所述第一方向上調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的所述第二實際調(diào)整角，所述實際調(diào)整參數(shù)包括所述第二實際調(diào)整角。

第三方面，本發(fā)明提供了一種調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的裝置，包括：

檢測模塊，用于在無人機(jī)起飛前，檢測放置所述無人機(jī)的放置面的第一平面參數(shù)；

獲得模塊，用于獲得大地的第二平面參數(shù)；

第一確定模塊，用于基于所述第一平面參數(shù)和所述第二平面參數(shù)，確定所述無人機(jī)的平衡調(diào)整參數(shù)；

第二確定模塊，用于在所述無人機(jī)從所述放置面起飛后，且接收到用于調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的控制指令時，基于所述控制指令中的目標(biāo)調(diào)整參數(shù)和所述平衡調(diào)整參數(shù)確定實際調(diào)整參數(shù)；

調(diào)整模塊，用于基于所述實際調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)。

可選的，所述第一確定模塊用于基于所述第一平面參數(shù)的放置面傾斜角度和所述第二平面參數(shù)的大地傾斜角度，確定所述放置面與所述大地之間的偏角。

可選的，所述第二確定模塊用于判斷所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)是否包括表示在第一方向上調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的第一調(diào)整角；當(dāng)所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)包括所述第一調(diào)整角時，獲得所述第一調(diào)整角與所述偏角的角度差；將所述第一調(diào)整角與所述偏角的角度差作為在所述第一方向上調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的第一實際調(diào)整角；基于所述第一實際調(diào)整角確定所述實際調(diào)整參數(shù)，所述實際調(diào)整參數(shù)包括所述第一實際調(diào)整角。

可選的，所述第二確定模塊還用于判斷所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)是否包括表示在第一方向上調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的第一調(diào)整角之后，當(dāng)所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)不包括所述第一調(diào)整角時，將反向的所述偏角作為在所述第一方向上調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的所述第二實際調(diào)整角，所述實際調(diào)整參數(shù)包括所述第二實際調(diào)整角。

可選的，所述裝置還包括：

判斷模塊，用于在所述無人機(jī)起飛至滿足預(yù)設(shè)條件之前，判斷是否接收到所述控制指令；

平衡模塊，用于當(dāng)所述無人機(jī)起飛至滿足所述預(yù)設(shè)條件，且未接收到所述控制指令時，基于所述平衡調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)至相對于大地平衡。

第四方面，本發(fā)明提供了一種調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的裝置，包括：

檢測模塊，用于在無人機(jī)起飛前，檢測放置所述無人機(jī)的放置面的第一平面參數(shù)；

獲得模塊，用于獲得大地的第二平面參數(shù)；

第一確定模塊，用于基于所述第一平面參數(shù)和所述第二平面參數(shù)，確定所述無人機(jī)的平衡調(diào)整參數(shù)；

平衡模塊，用于基于所述平衡調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)至相對于大地平衡。

可選的，所述裝置還包括：

判斷模塊，用于在基于所述平衡調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)至相對于大地平衡之前，在所述無人機(jī)起飛至滿足預(yù)設(shè)條件之前，判斷是否接收到用于調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的控制指令；

當(dāng)所述無人機(jī)起飛至滿足所述預(yù)設(shè)條件，且未接收到所述控制指令時，所述平衡模塊基于所述平衡調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)至相對于大地平衡。

可選的，當(dāng)所述無人機(jī)起飛至滿足預(yù)設(shè)條件之前，接收到所述控制指令時，所述裝置還包括：

第二確定模塊，用于基于所述控制指令中的目標(biāo)調(diào)整參數(shù)和所述平衡調(diào)整參數(shù)確定實際調(diào)整參數(shù)；

調(diào)整模塊，用于基于所述實際調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)。

可選的，所述第一確定模塊用于基于所述第一平面參數(shù)的放置面傾斜角度和所述第二平面參數(shù)的大地傾斜角度，確定所述放置面與所述大地之間的偏角。

可選的，所述第二確定模塊用于判斷所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)是否包括表示在第一方向上調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的第一調(diào)整角；當(dāng)所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)包括所述第一調(diào)整角時，獲得所述第一調(diào)整角與所述偏角的角度差；將所述第一調(diào)整角與所述偏角的角度差作為在所述第一方向上調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的第一實際調(diào)整角；基于所述第一實際調(diào)整角確定所述實際調(diào)整參數(shù)，所述實際調(diào)整參數(shù)包括所述第一實際調(diào)整角。

可選的，所述第二確定模塊還用于在判斷所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)是否包括表示在第一方向上調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的第一調(diào)整角之后，當(dāng)所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)不包括所述第一調(diào)整角時，將反向的所述偏角作為在所述第一方向上調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的所述第二實際調(diào)整角，所述實際調(diào)整參數(shù)包括所述第二實際調(diào)整角。

本申請實施例中的上述一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下一種或多種技術(shù)效果：

在本發(fā)明實施例的技術(shù)方案中，在無人機(jī)起飛前，檢測放置無人機(jī)的放置面的第一平面參數(shù)，并獲得大地的第二平面參數(shù)，然后基于第一平面參數(shù)和第二平面參數(shù)，確定無人機(jī)的平衡調(diào)整參數(shù)，基于在無人機(jī)從放置面起飛后，且接收到用于調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的控制指令時，基于控制指令中的目標(biāo)調(diào)整參數(shù)和平衡調(diào)整參數(shù)確定實際調(diào)整參數(shù)，并基于實際調(diào)整參數(shù)調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)。由此可見，無人機(jī)在起飛前基于第一平面參數(shù)和第二平面參數(shù)確定出平衡調(diào)整參數(shù)，進(jìn)而在起飛后自動基于平衡調(diào)整參數(shù)確定實際調(diào)整姿態(tài)。那么，即使放置面與大地不一致，無人機(jī)起飛后仍然可以將無人機(jī)姿態(tài)調(diào)整到用戶實際期望的姿態(tài)。例如用戶實際希望無人機(jī)調(diào)整到垂直于大地的姿態(tài)，而無人機(jī)起飛時機(jī)身已相對于大地傾斜，則無人機(jī)實際轉(zhuǎn)動小于90°才能調(diào)整到垂直于大地的姿態(tài)。所以解決了無人起飛后姿態(tài)相對于大地不平衡，對后續(xù)控制無人機(jī)帶來誤差的技術(shù)問題，實現(xiàn)了智能調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的技術(shù)效果。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例中一調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的方法流程圖；

圖2為本發(fā)明實施例一無人機(jī)、放置面和大地示意圖；

圖3a-圖3b為本發(fā)明實施例中第一方向和第二方向示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例中另一調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的方法流程圖；

圖5為本發(fā)明實施例中一調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的裝置示意圖；

圖6為本發(fā)明實施例中另一調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的裝置示意圖。

具體實施方式

本發(fā)明實施例提供了一種調(diào)整無人姿態(tài)的方法和裝置，用于解決無人起飛后機(jī)身相對于大地不平衡，進(jìn)而對后續(xù)控制無人機(jī)帶來誤差的技術(shù)問題。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的技術(shù)方案總體思路如下：

在本發(fā)明實施例的技術(shù)方案中，在無人機(jī)起飛前，檢測放置無人機(jī)的放置面的第一平面參數(shù)，并獲得大地的第二平面參數(shù)，然后基于第一平面參數(shù)和第二平面參數(shù)，確定無人機(jī)的平衡調(diào)整參數(shù)，基于在無人機(jī)從放置面起飛后，且接收到用于調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的控制指令時，基于控制指令中的目標(biāo)調(diào)整參數(shù)和平衡調(diào)整參數(shù)確定實際調(diào)整參數(shù)，并基于實際調(diào)整參數(shù)調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)。由此可見，無人機(jī)在起飛前基于第一平面參數(shù)和第二平面參數(shù)確定出平衡調(diào)整參數(shù)，進(jìn)而在起飛后自動基于平衡調(diào)整參數(shù)確定實際調(diào)整姿態(tài)。那么，即使放置面與大地不一致，無人機(jī)起飛后仍然可以將無人機(jī)姿態(tài)調(diào)整到用戶實際期望的姿態(tài)。例如用戶實際希望無人機(jī)調(diào)整到垂直于大地的姿態(tài)，而無人機(jī)起飛時機(jī)身已相對于大地傾斜，則無人機(jī)實際轉(zhuǎn)動小于90°才能調(diào)整到垂直于大地的姿態(tài)。所以解決了無人起飛后姿態(tài)相對于大地不平衡，對后續(xù)控制無人機(jī)帶來誤差的技術(shù)問題，實現(xiàn)了智能調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的技術(shù)效果。

下面通過附圖以及具體實施例對本發(fā)明技術(shù)方案做詳細(xì)的說明，應(yīng)當(dāng)理解本申請實施例以及實施例中的具體特征是對本申請技術(shù)方案的詳細(xì)的說明，而不是對本申請技術(shù)方案的限定，在不沖突的情況下，本申請實施例以及實施例中的技術(shù)特征可以相互組合。

本文中術(shù)語“和/或”，僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，A和/或B，可以表示：單獨存在A，同時存在A和B，單獨存在B這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對象是一種“或”的關(guān)系。

本發(fā)明第一方面提供了一種調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的方法，請參考圖1，為調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的方法流程圖。該方法包括：

S101：在無人機(jī)起飛前，檢測放置所述無人機(jī)的放置面的第一平面參數(shù)；

S102：獲得大地的第二平面參數(shù)；

S103：基于所述第一平面參數(shù)和所述第二平面參數(shù)，確定所述無人機(jī)的平衡調(diào)整參數(shù)；

S104：在所述無人機(jī)從所述放置面起飛后，且接收到用于調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的控制指令時，基于所述控制指令中的目標(biāo)調(diào)整參數(shù)和所述平衡調(diào)整參數(shù)確定實際調(diào)整參數(shù)；

S105：基于所述實際調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)。

具體來講，無人機(jī)起飛前放置在一放置面上，放置面可能與大地一致，即平行于大地，也可以與大地不一致，即不平行于大地，本發(fā)明不做具體限制。

S101中，無人機(jī)尚未起飛。在無人機(jī)在放置面上，且無人機(jī)上電時，無人機(jī)自動檢測放置面的第一平面參數(shù)。在本發(fā)明實施例中，第一平面參數(shù)至少包括放置面傾斜角度，進(jìn)一步還可以包括放置面地理位置和海拔等，本發(fā)明不做具體限制。

S102中獲得大地的第二平面參數(shù)，類似的，第二平面參數(shù)也至少包括大地傾斜角度，進(jìn)一步還可以包括地磁等，本發(fā)明也不做具體限制。

然后，在S103中，基于第一平面參數(shù)和第二平面參數(shù)確定無人機(jī)的平衡調(diào)整參數(shù)。在本發(fā)明實施例中，確定無人機(jī)平衡調(diào)整參數(shù)，具體包括：

基于所述第一平面參數(shù)的放置面傾斜角度和所述第二平面參數(shù)的大地傾斜角度，確定所述放置面與所述大地之間的偏角。

具體來講，為了智能調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)，無人機(jī)將基于放置面傾斜角和大地傾斜角確定放置面與大地之間的偏角。在本發(fā)明實施例中，偏角表示放置面傾斜方向以及與大地的夾角角度值，換言之，偏角包括方向和角度值。

在具體實現(xiàn)過程中，確定偏角可以具體為放置面傾斜角減去大地傾斜角，也可以具體為大地傾斜角減去放置面傾斜角，本發(fā)明不做具體限制。為了方便說明，本發(fā)明實施例將以放置面傾斜角減去大地傾斜角為例，且設(shè)大地傾斜角為0°來進(jìn)行介紹。

舉例來說，如圖2示出的無人機(jī)、放置面和大地示意圖。放置面傾斜角角度值為α，所以放置面與大地之間的偏角為逆時針α。

接下來，用戶控制無人機(jī)起飛。在起飛之后，如果用戶進(jìn)一步需求調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)，則向無人機(jī)發(fā)送用于調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的控制指令。在具體實現(xiàn)過程中，由于放置面可能與大地不一致，進(jìn)而導(dǎo)致無人機(jī)起飛時飛行姿態(tài)與大地不平衡。例如圖2所示，無人機(jī)坐標(biāo)系為xyz，y軸(圖2中未示出)垂直于x軸和z軸。機(jī)身所在平面為xy平面。放置面與大地之間的偏角為逆時針α°，所以無人機(jī)的姿態(tài)相對于大地不平衡，且具體偏離了逆時針α°。

進(jìn)一步，由于無人機(jī)起飛后，用戶是在地面上觀察無人機(jī)，而不是平行觀察無人機(jī)，所以用戶可能難以察覺到無人機(jī)并沒有平衡于大地。進(jìn)而用戶發(fā)送給無人機(jī)的控制指令可能無法直接將無人機(jī)調(diào)整至期望姿態(tài)。例如用戶期望將無人機(jī)調(diào)整機(jī)身至與大地垂直的姿態(tài)，即xz平面垂直于大地，但是用戶并不清楚圖2中的無人機(jī)機(jī)身已經(jīng)傾斜了α°，故仍然向無人機(jī)發(fā)送控制機(jī)身逆時針旋轉(zhuǎn)90°的控制指令。

所以，S104中，無人機(jī)接收到控制指令時，將基于控制指令中的目標(biāo)調(diào)整參數(shù)和平衡調(diào)整參數(shù)，確定出實際調(diào)整參數(shù)。具體來講，目標(biāo)調(diào)整參數(shù)是用戶設(shè)置的至少一個方向上轉(zhuǎn)動機(jī)身的角度參數(shù)，而實際調(diào)整參數(shù)則是無人機(jī)實際轉(zhuǎn)動機(jī)身的角度參數(shù)。

由于無人機(jī)機(jī)身能夠在兩個方向上轉(zhuǎn)動，具體為平行于偏角方向和垂直于偏角方向。如圖3a-圖3b所示，機(jī)身所在平面為xy平面，偏角方向為x軸指向z軸。機(jī)身能夠在圖3a所示的平行于偏角方向上轉(zhuǎn)動和圖3b所示的垂直于偏角方向上轉(zhuǎn)動。所以，S103的具體可以通過如下方式實現(xiàn)：

判斷所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)是否包括表示在第一方向上調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的第一調(diào)整角；

當(dāng)所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)包括所述第一調(diào)整角時，獲得所述第一調(diào)整角與所述偏角的角度差；

將所述第一調(diào)整角與所述偏角的角度差作為在所述第一方向上調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的第一實際調(diào)整角；

基于所述第一實際調(diào)整角確定所述實際調(diào)整參數(shù)，所述實際調(diào)整參數(shù)包括所述第一實際調(diào)整角。

本發(fā)明實施例中的第一方向，平行于偏角方向。相對的，第二方向則為垂直于偏角方向。例如圖3a和圖3b所示，圖3a為平行于圖2中α的方向，為第一方向；圖3b為垂直于圖2中α的方向，為第二方向。第一調(diào)整角表示在第一方向上轉(zhuǎn)動機(jī)身的轉(zhuǎn)動方向以及角度值，第二調(diào)整角表示在第二方向上轉(zhuǎn)動機(jī)身的轉(zhuǎn)動方向以及角度值。換言之，第一調(diào)整角和第二調(diào)整角也包括方向和角度值。

當(dāng)目標(biāo)調(diào)整參數(shù)中包括第一調(diào)整角時，即目標(biāo)調(diào)整參數(shù)包括第一調(diào)整角，或者包括第一調(diào)整角和第二調(diào)整角時，為了智能地將無人機(jī)調(diào)整到用戶實際期望的姿態(tài)，所以，本發(fā)明實施例將獲得第一調(diào)整角與偏角的角度差。

具體來講，本發(fā)明實施例中第一調(diào)整角與偏角的角度差也包括方向和角度值。將第一調(diào)整角減去偏角，獲得第一調(diào)整角與偏角的角度差。然后，將第一調(diào)整角與偏角的角度差確定為無人機(jī)在第一方向上調(diào)整姿態(tài)的實際角度，即第一實際調(diào)整角，進(jìn)而基于第一實際調(diào)整角度確定實際調(diào)整角度。

舉例來說，假設(shè)無人機(jī)接收到的控制指令中的目標(biāo)調(diào)整參數(shù)包括順時針90°的第一調(diào)整角，因此，將第一調(diào)整角減去偏角(順時針α°)得到順時針(90°-α°)的角度差。所以，確定實際調(diào)整參數(shù)中包括第一方向上順時針(90°-α°)的第一實際調(diào)整角。

由此可見，由于無人機(jī)姿態(tài)與大地不平衡，所以將第一調(diào)整角減去偏角，進(jìn)而使得無人機(jī)在第一方向上調(diào)整姿態(tài)時，少旋轉(zhuǎn)偏角的角度值，僅旋轉(zhuǎn)的第一實際調(diào)整角，使得完成姿態(tài)調(diào)整后的無人機(jī)能夠調(diào)整到用戶實際期望的姿態(tài)。所以，如果用戶期望圖2中的無人機(jī)調(diào)整到機(jī)身垂直于大地的姿態(tài)，通過上述方案，無人機(jī)在第一方向上順時針轉(zhuǎn)動(90°-α°)后，就調(diào)整到了用戶期望的姿態(tài)。

進(jìn)一步，如果目標(biāo)調(diào)整參數(shù)中不包括第一調(diào)整角時，則在判斷目標(biāo)調(diào)整參數(shù)是否包括表示在第一方向上調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的第一調(diào)整角之后，還包括：

當(dāng)所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)不包括所述第一調(diào)整角時，將反向的所述偏角作為在所述第一方向上調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的所述第二實際調(diào)整角，所述實際調(diào)整參數(shù)包括所述第二實際調(diào)整角。

具體來講，當(dāng)目標(biāo)調(diào)整參數(shù)中不包括第一調(diào)整角時，即目標(biāo)調(diào)整參數(shù)包括第二調(diào)整角時，為了同樣將無人機(jī)姿態(tài)調(diào)整到與用戶期望一致，則將反向偏角作為在第一方向上調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的第二實際調(diào)整角。并且，將第二調(diào)整角作為在第二方向上調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的第三實際調(diào)整角，以確定包括第二實際調(diào)整角和第三實際調(diào)整角的實際調(diào)整參數(shù)。

舉例來說，假設(shè)無人機(jī)接收到的控制指令中的目標(biāo)調(diào)整參數(shù)包括在第二方向上順時針轉(zhuǎn)動機(jī)身90°的第二調(diào)整角，而偏角為第一方向上順時針α°，所以確定第二實際調(diào)整角為逆時針α°，以及第三實際調(diào)整角為順時針90°。所以，確定實際調(diào)整參數(shù)中包括第一方向上逆時針α°和第二方向上順時針90°。

由上述描述可知，當(dāng)目標(biāo)調(diào)整參數(shù)中不包括第一調(diào)整角時，將反向偏角作為第二實際調(diào)整角，可以使得無人機(jī)在第一方向上反向轉(zhuǎn)動偏角的角度值，抵消不平衡于地面的角度，從而與第三實際調(diào)整角共同指導(dǎo)無人機(jī)調(diào)整到用戶期望的姿態(tài)。

當(dāng)然，在具體實現(xiàn)過程中，如果目標(biāo)調(diào)整參數(shù)中同時包括第一調(diào)整角和第二調(diào)整角，則將第一調(diào)整角與偏角的角度差作為在第一方向上調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的第一實際調(diào)整角，將第二調(diào)整角作為在第二方向上調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的第三實際角，共同調(diào)整無人機(jī)的姿態(tài)。

確定實際調(diào)整參數(shù)后，執(zhí)行S105，基于實際調(diào)整參數(shù)調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)，將無人機(jī)姿態(tài)調(diào)整為用戶期望的姿態(tài)。

作為一種可選的實施例，本發(fā)明實施例中的方法還可以進(jìn)一步包括：

在所述無人機(jī)起飛至滿足預(yù)設(shè)條件之前，判斷是否接收到所述控制指令；

當(dāng)所述無人機(jī)起飛至滿足所述預(yù)設(shè)條件，且未接收到所述控制指令時，基于所述平衡調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)至相對于大地平衡。

具體來講，本發(fā)明實施例中的預(yù)設(shè)條件具體為預(yù)設(shè)高度或預(yù)設(shè)時長。那么，無人機(jī)起飛至滿足預(yù)設(shè)條件之前，就具體為無人機(jī)起飛預(yù)設(shè)時長之前，或者無人機(jī)起飛后飛行到預(yù)設(shè)高度之前。其中，預(yù)設(shè)高度例如為10m或20m等，預(yù)設(shè)時長為30s或1min等，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以根據(jù)實際進(jìn)行設(shè)置，本發(fā)明不做具體限制。

當(dāng)無人機(jī)起飛至滿足預(yù)設(shè)條件之前，判斷是否接收到調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的控制指令。如果在滿足預(yù)設(shè)條件的時刻之前，沒有接收到控制指令，則在無人機(jī)滿足預(yù)設(shè)條件的時刻，基于平衡調(diào)整參數(shù)調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)至相對于大地平衡。或者，如果在滿足預(yù)設(shè)條件的時刻接收到控制指令，則先基于平衡調(diào)整參數(shù)調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)至相對于大地平衡，再執(zhí)行控制指令。

具體來講，當(dāng)無人機(jī)起飛預(yù)設(shè)時長或飛行到預(yù)設(shè)高度之前沒有接收到用戶調(diào)整姿態(tài)的控制指令時，則無人機(jī)自動基于平衡調(diào)整參數(shù)將無人機(jī)調(diào)整平衡。具體為控制無人機(jī)在第一方向上反向轉(zhuǎn)動偏角，從而抵消與大地之間的偏角，調(diào)整至與大地平衡。

舉例來說，如果圖2中的無人機(jī)在起飛預(yù)設(shè)時長或飛行到預(yù)設(shè)高度之前沒有接收到用戶調(diào)整姿態(tài)的控制指令時，則在滿足預(yù)設(shè)條件的時刻，無人機(jī)在第一方向上逆時針轉(zhuǎn)動α°。

如果在無人機(jī)起飛后滿足預(yù)設(shè)條件之前接收到控制指令，則按照上文中介紹的方法調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)。

而如果在滿足預(yù)設(shè)條件的時刻之前，沒有接收到控制指令，在滿足預(yù)設(shè)條件的時刻調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)平衡于大地之后接收到控制指令，或者，在滿足預(yù)設(shè)條件的時刻接收到控制指令，而先調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)平衡于大地之后，執(zhí)行控制指令時就不需要再根據(jù)平衡調(diào)整參數(shù)確定實際調(diào)整參數(shù)了，直接執(zhí)行控制指令即可。

由上述描述可知，由于放置面與大地不一致，導(dǎo)致無人機(jī)起飛后姿態(tài)與大地不平衡，因此，在滿足預(yù)設(shè)條件時無人機(jī)自動基于平衡調(diào)整參數(shù)將無人機(jī)調(diào)整至大地平衡，消除了后續(xù)控制的姿態(tài)誤差。同時，在無人機(jī)起飛至滿足預(yù)設(shè)條件之前未接收到控制指令時，才自動平衡無人機(jī)姿態(tài)，可以避免調(diào)整姿態(tài)與執(zhí)行控制指令沖突。

本發(fā)明第二方面還提供了另一種調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的方法，請參考圖4，包括如下步驟：

S201：在無人機(jī)起飛前，檢測放置所述無人機(jī)的放置面的第一平面參數(shù)；

S202：獲得大地的第二平面參數(shù)；

S203：基于所述第一平面參數(shù)和所述第二平面參數(shù)，確定所述無人機(jī)的平衡調(diào)整參數(shù)；

S204：基于所述平衡調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)至相對于大地平衡。

其中，S201至S203與上文中的S101至S103類似，且S202的具體實現(xiàn)過程也為“基于所述第一平面參數(shù)的放置面傾斜角度和所述第二平面參數(shù)的大地傾斜角度，確定所述放置面與所述大地之間的偏角”，在上文中已經(jīng)詳細(xì)介紹過程了，所以此處就不再重復(fù)贅述了。

S204中，為了使得無人機(jī)與大地平衡，消除后續(xù)控制的姿態(tài)誤差，將基于平衡調(diào)整參數(shù)調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)。具體控制無人機(jī)在第一方向上反向轉(zhuǎn)動偏角，從而抵消與大地之間的偏角，調(diào)整至與大地平衡。

舉例來說，如果圖2中的無人機(jī)在起飛預(yù)設(shè)時長或飛行到預(yù)設(shè)高度之前沒有接收到用戶調(diào)整姿態(tài)的控制指令時，則在滿足預(yù)設(shè)條件的時刻，無人機(jī)在第一方向上逆時針轉(zhuǎn)動α°。

在具體實現(xiàn)過程中，無人機(jī)可以在起飛后立刻基于平衡調(diào)整參數(shù)調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)，也可以在起飛后的任一時刻調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)，本發(fā)明不做具體限制。作為一種可選的實施例，在S204之前，還包括：

在所述無人機(jī)起飛至滿足預(yù)設(shè)條件之前，判斷是否接收到用于調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的控制指令；

當(dāng)所述無人機(jī)起飛至滿足所述預(yù)設(shè)條件，且未接收到所述控制指令時，執(zhí)行所述基于所述平衡調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)至相對于大地平衡的步驟。

具體來講，本發(fā)明實施例中的預(yù)設(shè)條件具體為預(yù)設(shè)高度或預(yù)設(shè)時長。那么，無人機(jī)起飛至滿足預(yù)設(shè)條件之前，就具體為無人機(jī)起飛預(yù)設(shè)時長之前，或者無人機(jī)起飛后飛行到預(yù)設(shè)高度之前。其中，預(yù)設(shè)高度例如為10m或20m等，預(yù)設(shè)時長為30s或1min等，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以根據(jù)實際進(jìn)行設(shè)置，本發(fā)明不做具體限制。

當(dāng)無人機(jī)起飛至滿足預(yù)設(shè)條件之前，判斷是否接收到調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的控制指令。如果在滿足預(yù)設(shè)條件的時刻之前，沒有接收到控制指令，則在無人機(jī)滿足預(yù)設(shè)條件的時刻，執(zhí)行S204基于平衡調(diào)整參數(shù)調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)至相對于大地平衡?；蛘?，如果在滿足預(yù)設(shè)條件的時刻接收到控制指令，則先執(zhí)行S204基于平衡調(diào)整參數(shù)調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)至相對于大地平衡，再執(zhí)行控制指令。

由上述描述可知，在無人機(jī)起飛至滿足預(yù)設(shè)條件之前未接收到控制指令時，才自動平衡無人機(jī)姿態(tài)，可以避免調(diào)整姿態(tài)與執(zhí)行控制指令沖突。

進(jìn)一步，如果在無人機(jī)起飛至滿足預(yù)設(shè)條件之前接收到控制指令，則進(jìn)一步包括：

基于所述控制指令中的目標(biāo)調(diào)整參數(shù)和所述平衡調(diào)整參數(shù)確定實際調(diào)整參數(shù)；

基于所述實際調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)。

具體來講，基于控制指令中的目標(biāo)調(diào)整參數(shù)和平衡調(diào)整參數(shù)確定實際調(diào)整參數(shù)，可以通過如下過程實現(xiàn)：

判斷所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)是否包括表示在第一方向上調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的第一調(diào)整角；

當(dāng)所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)包括所述第一調(diào)整角時，獲得所述第一調(diào)整角與所述偏角的角度差；

將所述第一調(diào)整角與所述偏角的角度差作為在所述第一方向上調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的第一實際調(diào)整角；

基于所述第一實際調(diào)整角確定所述實際調(diào)整參數(shù)，所述實際調(diào)整參數(shù)包括所述第一實際調(diào)整角。

進(jìn)一步，基于控制指令中的目標(biāo)調(diào)整參數(shù)和平衡調(diào)整參數(shù)確定實際調(diào)整參數(shù)，還可以通過如下過程實現(xiàn)：

當(dāng)所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)不包括所述第一調(diào)整角時，將反向的所述偏角作為在所述第一方向上調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的所述第二實際調(diào)整角，所述實際調(diào)整參數(shù)包括所述第二實際調(diào)整角。

上述確定實際調(diào)整參數(shù)的過程和實施方式與上文中介紹類似，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員參考上文第一方面中的介紹，可以在不付出創(chuàng)造性勞動的情況下明確第二方面中確定實際調(diào)整參數(shù)的過程和實現(xiàn)方式，因此這里就不再重復(fù)贅述了。

基于與第一方面中調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的方法同樣的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明第三方面還提供一種調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的裝置，如圖5所示，包括：

檢測模塊101，用于在無人機(jī)起飛前，檢測放置所述無人機(jī)的放置面的第一平面參數(shù)；

獲得模塊102，用于獲得大地的第二平面參數(shù)；

第一確定模塊103，用于基于所述第一平面參數(shù)和所述第二平面參數(shù)，確定所述無人機(jī)的平衡調(diào)整參數(shù)；

第二確定模塊104，用于在所述無人機(jī)從所述放置面起飛后，且接收到用于調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的控制指令時，基于所述控制指令中的目標(biāo)調(diào)整參數(shù)和所述平衡調(diào)整參數(shù)確定實際調(diào)整參數(shù)；

調(diào)整模塊105，用于基于所述實際調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)。

其中，第一確定模塊103用于基于所述第一平面參數(shù)的放置面傾斜角度和所述第二平面參數(shù)的大地傾斜角度，確定所述放置面與所述大地之間的偏角。

第二確定模塊104用于判斷所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)是否包括表示在第一方向上調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的第一調(diào)整角；當(dāng)所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)包括所述第一調(diào)整角時，獲得所述第一調(diào)整角與所述偏角的角度差；將所述第一調(diào)整角與所述偏角的角度差作為在所述第一方向上調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的第一實際調(diào)整角；基于所述第一實際調(diào)整角確定所述實際調(diào)整參數(shù)，所述實際調(diào)整參數(shù)包括所述第一實際調(diào)整角。

進(jìn)一步，第二確定模塊105還用于判斷所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)是否包括表示在第一方向上調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的第一調(diào)整角之后，當(dāng)所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)不包括所述第一調(diào)整角時，將反向的所述偏角作為在所述第一方向上調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的所述第二實際調(diào)整角，所述實際調(diào)整參數(shù)包括所述第二實際調(diào)整角。

更進(jìn)一步，本發(fā)明實施例中的裝置還包括：

判斷模塊，用于在所述無人機(jī)起飛至滿足預(yù)設(shè)條件之前，判斷是否接收到所述控制指令；

平衡模塊，用于當(dāng)所述無人機(jī)起飛至滿足所述預(yù)設(shè)條件，且未接收到所述控制指令時，基于所述平衡調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)至相對于大地平衡。

前述圖1-圖3b實施例中的調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的方法的各種變化方式和具體實例同樣適用于本實施例的調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的裝置，通過前述對調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的方法的詳細(xì)描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以清楚的知道本實施例中調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的裝置的實施方法，所以為了說明書的簡潔，在此不再詳述。

基于與第二方面中調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的方法同樣的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明第四方面還提供一種調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的裝置，如圖6所示，包括：

檢測模塊201，用于在無人機(jī)起飛前，檢測放置所述無人機(jī)的放置面的第一平面參數(shù)；

獲得模塊202，用于獲得大地的第二平面參數(shù)；

第一確定模塊203，用于基于所述第一平面參數(shù)和所述第二平面參數(shù)，確定所述無人機(jī)的平衡調(diào)整參數(shù)；

平衡模塊204，用于基于所述平衡調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)至相對于大地平衡。

進(jìn)一步，所述裝置還包括：

判斷模塊，用于在基于所述平衡調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)至相對于大地平衡之前，在所述無人機(jī)起飛至滿足預(yù)設(shè)條件之前，判斷是否接收到用于調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的控制指令；

當(dāng)所述無人機(jī)起飛至滿足所述預(yù)設(shè)條件，且未接收到所述控制指令時，所述平衡模塊基于所述平衡調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)至相對于大地平衡。

當(dāng)所述無人機(jī)起飛至滿足預(yù)設(shè)條件之前，接收到所述控制指令時，所述裝置還包括：

第二確定模塊，用于基于所述控制指令中的目標(biāo)調(diào)整參數(shù)和所述平衡調(diào)整參數(shù)確定實際調(diào)整參數(shù)；

調(diào)整模塊，用于基于所述實際調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)。

具體來講，第一確定模塊用于基于所述第一平面參數(shù)的放置面傾斜角度和所述第二平面參數(shù)的大地傾斜角度，確定所述放置面與所述大地之間的偏角。

更進(jìn)一步，第二確定模塊用于判斷所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)是否包括表示在第一方向上調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的第一調(diào)整角；當(dāng)所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)包括所述第一調(diào)整角時，獲得所述第一調(diào)整角與所述偏角的角度差；將所述第一調(diào)整角與所述偏角的角度差作為在所述第一方向上調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的第一實際調(diào)整角；基于所述第一實際調(diào)整角確定所述實際調(diào)整參數(shù)，所述實際調(diào)整參數(shù)包括所述第一實際調(diào)整角。

更進(jìn)一步，第二確定模塊還用于在判斷所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)是否包括表示在第一方向上調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的第一調(diào)整角之后，當(dāng)所述目標(biāo)調(diào)整參數(shù)不包括所述第一調(diào)整角時，將反向的所述偏角作為在所述第一方向上調(diào)整所述無人機(jī)姿態(tài)的所述第二實際調(diào)整角，所述實際調(diào)整參數(shù)包括所述第二實際調(diào)整角。

前述圖1-圖4實施例中的調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的方法的各種變化方式和具體實例同樣適用于本實施例的調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的裝置，通過前述對調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的方法的詳細(xì)描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以清楚的知道本實施例中調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的裝置的實施方法，所以為了說明書的簡潔，在此不再詳述。

本申請實施例中的上述一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下一種或多種技術(shù)效果：

在本發(fā)明實施例的技術(shù)方案中，在無人機(jī)起飛前，檢測放置無人機(jī)的放置面的第一平面參數(shù)，并獲得大地的第二平面參數(shù)，然后基于第一平面參數(shù)和第二平面參數(shù)，確定無人機(jī)的平衡調(diào)整參數(shù)，基于在無人機(jī)從放置面起飛后，且接收到用于調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的控制指令時，基于控制指令中的目標(biāo)調(diào)整參數(shù)和平衡調(diào)整參數(shù)確定實際調(diào)整參數(shù)，并基于實際調(diào)整參數(shù)調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)。由此可見，無人機(jī)在起飛前基于第一平面參數(shù)和第二平面參數(shù)確定出平衡調(diào)整參數(shù)，進(jìn)而在起飛后自動基于平衡調(diào)整參數(shù)確定實際調(diào)整姿態(tài)。那么，即使放置面與大地不一致，無人機(jī)起飛后仍然可以將無人機(jī)姿態(tài)調(diào)整到用戶實際期望的姿態(tài)。例如用戶實際希望無人機(jī)調(diào)整到垂直于大地的姿態(tài)，而無人機(jī)起飛時機(jī)身已相對于大地傾斜，則無人機(jī)實際轉(zhuǎn)動小于90°才能調(diào)整到垂直于大地的姿態(tài)。所以解決了無人起飛后姿態(tài)相對于大地不平衡，對后續(xù)控制無人機(jī)帶來誤差的技術(shù)問題，實現(xiàn)了智能調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)的技術(shù)效果。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機(jī)可用程序代碼的計算機(jī)可用存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學(xué)存儲器等)上實施的計算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機(jī)程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合。可提供這些計算機(jī)程序指令到通用計算機(jī)、專用計算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機(jī)器，使得通過計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計算機(jī)程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計算機(jī)可讀存儲器中，使得存儲在該計算機(jī)可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機(jī)程序指令也可裝載到計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機(jī)實現(xiàn)的處理，從而在計算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進(jìn)行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。