本發(fā)明涉及AGV控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種AGV雙路徑運(yùn)行系統(tǒng)及運(yùn)行方法和AGV。

背景技術(shù)：

AGV(Automated Guided Vehicle，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē))是指裝備設(shè)有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置的運(yùn)輸車(chē)，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛。

目前的AGV路徑運(yùn)行系統(tǒng)一般只有一條環(huán)路，即單環(huán)路，AGV的所有操作，例如上料、下料、運(yùn)輸?shù)冗^(guò)程均在這一條線路上完成。由于AGV在上下料過(guò)程中需要停在該線路上，因此會(huì)影響該線路上其他AGV運(yùn)行。雖然目前有些AGV已經(jīng)具備自動(dòng)避障的功能，即遇到障礙就離開(kāi)線路，越過(guò)障礙再回到線路上，但是，當(dāng)線路上有較多AGV運(yùn)行時(shí)，執(zhí)行運(yùn)輸操作的AGV就會(huì)頻繁的避障，極大的降低了AGV的運(yùn)輸效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為此，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種AGV雙路徑運(yùn)行系統(tǒng)及其實(shí)現(xiàn)方法和AGV，以克服現(xiàn)有技術(shù)中AGV需要不停避讓障礙的弊端，提高AGV的運(yùn)輸效率。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種AGV雙路徑運(yùn)行系統(tǒng)，包括AGV、用于所述AGV執(zhí)行運(yùn)輸操作的第一運(yùn)行線路、用于所述AGV執(zhí)行上下料操作的第二運(yùn)行線路以及目標(biāo)站點(diǎn)，所述AGV運(yùn)輸操作中運(yùn)行在所述第一運(yùn)行線路上，當(dāng)接近所述目標(biāo)站點(diǎn)時(shí)，所述AGV自行切換到所述第二運(yùn)行線路上，當(dāng)?shù)竭_(dá)所述目標(biāo)站點(diǎn)時(shí)，所述AGV停止運(yùn)行。

優(yōu)選的，所述第一運(yùn)行線路和所述第二運(yùn)行線路均為環(huán)形，所述第一運(yùn)行線路環(huán)繞所述第二運(yùn)行線路設(shè)置，所述第一運(yùn)行線路為高速運(yùn)行線路，所述第二運(yùn)行線路為低速運(yùn)行線路。

優(yōu)選的，所述AGV包括：

運(yùn)輸控制單元，用于控制所述AGV在執(zhí)行運(yùn)輸操作時(shí)運(yùn)行在所述第一運(yùn)行線路上；

上下料控制單元，用于控制所述AGV在執(zhí)行上下料操作時(shí)?？吭谒龅诙\(yùn)行線路上；

目標(biāo)站點(diǎn)判斷單元，用于根據(jù)所述AGV存儲(chǔ)的地圖信息判斷所述AGV與所述目標(biāo)站點(diǎn)的距離，當(dāng)所述距離達(dá)到預(yù)設(shè)距離時(shí)生成接近所述目標(biāo)站點(diǎn)的通知；

線路切換單元，用于接收接近所述目標(biāo)站點(diǎn)的通知，并控制所述AGV由所述第一運(yùn)行線路切換到所述第二運(yùn)行線路上；

停止單元，當(dāng)所述目標(biāo)站點(diǎn)判斷單元判斷所述AGV到達(dá)所述目標(biāo)站點(diǎn)時(shí)，停止所述AGV運(yùn)行。

優(yōu)選的，所述AGV還包括故障調(diào)控單元，當(dāng)所述第一運(yùn)行線路出現(xiàn)故障時(shí)，所述故障調(diào)控單元調(diào)控所述AGV進(jìn)入所述第二運(yùn)行線路，當(dāng)所述第二運(yùn)行線路出現(xiàn)故障時(shí)，所述故障調(diào)控單元調(diào)控所述AGV進(jìn)入所述第一運(yùn)行線路。

優(yōu)選的，所述AGV還包括避障單元，當(dāng)所述第一運(yùn)行線路和所述第二運(yùn)行線路其中一方有故障車(chē)時(shí)，所述避障單元指揮所述AGV躲避故障車(chē)駛?cè)肓硪环轿从泄收宪?chē)的線路。

本發(fā)明還提供一種AGV雙路徑運(yùn)行方法，包括：

AGV沿用于其執(zhí)行運(yùn)輸操作的第一運(yùn)行線路運(yùn)行；

所述AGV根據(jù)其存儲(chǔ)的地圖信息判斷與目標(biāo)站點(diǎn)的距離，當(dāng)接近所述目標(biāo)站點(diǎn)時(shí)，所述AGV自行切換到用于其執(zhí)行上下料操作的第二運(yùn)行線路上，當(dāng)?shù)竭_(dá)所述目標(biāo)站點(diǎn)時(shí)，所述AGV停止運(yùn)行。

優(yōu)選的，還包括：

當(dāng)所述第一運(yùn)行線路出現(xiàn)故障時(shí)，調(diào)控所述AGV進(jìn)入所述第二運(yùn)行線路；當(dāng)所述第二運(yùn)行線路出現(xiàn)故障時(shí)，調(diào)控所述AGV進(jìn)入所述第一運(yùn)行線路。

本發(fā)明還提供一種AGV，包括：

運(yùn)輸控制單元，用于控制AGV在執(zhí)行運(yùn)輸過(guò)程時(shí)運(yùn)行在第一運(yùn)行線路上；

上下料控制單元，用于控制所述AGV在執(zhí)行上下料操作時(shí)?？吭诘诙\(yùn)行線路上；

目標(biāo)站點(diǎn)判斷單元，用于判斷所述AGV與目標(biāo)站點(diǎn)的距離，當(dāng)所述距離達(dá)到預(yù)設(shè)距離時(shí)生成接近所述目標(biāo)站點(diǎn)的通知；

線路切換單元，用于接收接近所述目標(biāo)站點(diǎn)的通知，并控制所述AGV由所述第一運(yùn)行線路切換到所述第二運(yùn)行線路上；

停止單元，當(dāng)所述目標(biāo)站點(diǎn)判斷單元判斷所述AGV到達(dá)所述目標(biāo)站點(diǎn)時(shí)，停止所述AGV運(yùn)行。

優(yōu)選的，所述AGV還包括故障調(diào)控單元，當(dāng)所述第一運(yùn)行線路出現(xiàn)故障時(shí)，所述故障調(diào)控單元調(diào)控所述AGV進(jìn)入所述第二運(yùn)行線路，當(dāng)所述第二運(yùn)行線路出現(xiàn)故障時(shí)，所述故障調(diào)控單元調(diào)控所述AGV進(jìn)入所述第一運(yùn)行線路。

優(yōu)選的，所述AGV還包括避障單元，所述AGV還包括避障單元，當(dāng)所述第一運(yùn)行線路和所述第二運(yùn)行線路其中一方有故障車(chē)時(shí)，所述避障單元指揮所述AGV躲避故障車(chē)駛?cè)肓硪环轿从泄收宪?chē)的線路。

與相關(guān)技術(shù)相比，本發(fā)明提供的所述AGV雙路徑運(yùn)行系統(tǒng)通過(guò)設(shè)置用于AGV執(zhí)行運(yùn)輸操作的第一外環(huán)運(yùn)行線路和用于AGV執(zhí)行上下料操作的第二運(yùn)行線路雙路徑運(yùn)行線路的方式，使得AGV的運(yùn)輸路線和上下料路線分開(kāi)，克服了現(xiàn)有技術(shù)中AGV需要不停避讓障礙的弊端，提高了AGV的運(yùn)輸效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明AGV雙路徑運(yùn)行系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明AGV雙路徑運(yùn)行系統(tǒng)的運(yùn)行流程示意圖；

圖3為本發(fā)明AGV的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明AGV雙路徑運(yùn)行方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面，結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。

請(qǐng)參照?qǐng)D1和圖2，其中，圖1為本發(fā)明AGV雙路徑運(yùn)行系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明AGV雙路徑運(yùn)行系統(tǒng)的運(yùn)行流程示意圖。所述AGV雙路徑運(yùn)行系統(tǒng)系統(tǒng)200包括AGV1、用于所述AGV1執(zhí)行運(yùn)輸操作的第一運(yùn)行線路2、用于所述AGV1執(zhí)行上下料操作的第二運(yùn)行線路3和目標(biāo)站點(diǎn)4。所述AGV1在運(yùn)輸物料過(guò)程中運(yùn)行在所述第一運(yùn)行線路2上，所述AGV1儲(chǔ)存有地圖信息并判斷與所述目標(biāo)站點(diǎn)4的距離，當(dāng)接近所述目標(biāo)站點(diǎn)4時(shí)所述AGV1自行切換到所述第二運(yùn)行線路3上，并檢測(cè)其是否到達(dá)所述目標(biāo)站點(diǎn)4，當(dāng)?shù)竭_(dá)所述目標(biāo)站點(diǎn)4時(shí)，停止所述AGV1運(yùn)行。

本實(shí)施例中，所述第一運(yùn)行線路2和所述第二運(yùn)行線路3均為環(huán)形，所述第一運(yùn)行線路2環(huán)繞所述第二運(yùn)行線路3設(shè)置，所述目標(biāo)站點(diǎn)4設(shè)于所述第二運(yùn)行線路3內(nèi)部，且所述第一運(yùn)行線路2為高速運(yùn)行線路，所述第二運(yùn)行線路3為低速運(yùn)行線路。當(dāng)然，所述第一運(yùn)行線路2和所述第二運(yùn)行線路3的形狀不限于環(huán)形，還可以為直線形、四邊形等形狀，且所述第一運(yùn)行線路2也可以為低速運(yùn)行線路，所述第二運(yùn)行線路3為高速運(yùn)行線路，但其原理都與本實(shí)施例相同。通過(guò)設(shè)置所述第一運(yùn)行線路2和所述第二運(yùn)行線路3，在所述第一運(yùn)行線路2進(jìn)行運(yùn)輸操作，在所述第二運(yùn)行環(huán)路3進(jìn)行上下料操作，兩條線路互不影響，且互為冗余，可以極大的提高工作效率，同時(shí)，當(dāng)一條線路出現(xiàn)問(wèn)題的時(shí)候，另外一條線路也可以正常使用，不會(huì)影響生產(chǎn)活動(dòng)。

請(qǐng)結(jié)合參照?qǐng)D3，為本發(fā)明AGV的結(jié)構(gòu)示意圖。所述AGV1包括：

運(yùn)輸控制單元31，用于控制所述AGV1在執(zhí)行運(yùn)輸操作時(shí)運(yùn)行在所述第一運(yùn)行線路2上；

上下料控制單元32，用于控制所述AGV1在執(zhí)行上下料操作時(shí)停靠在所述第二運(yùn)行線路3上；

目標(biāo)站點(diǎn)判斷單元33，用于根據(jù)所述AGV1存儲(chǔ)的地圖信息判斷所述AGV1與所述目標(biāo)站點(diǎn)4的距離，當(dāng)所述距離達(dá)到預(yù)設(shè)距離時(shí)生成接近所述目標(biāo)站點(diǎn)4的通知，本實(shí)施方式中，所述預(yù)設(shè)距離的范圍為0.2-0.3m；

線路切換單元34，用于接收接近所述目標(biāo)站點(diǎn)4的通知，并控制所述AGV1由所述第一運(yùn)行線路2切換到所述第二運(yùn)行線路3上；

停止單元35，當(dāng)所述目標(biāo)站點(diǎn)判斷單元33判斷所述AGV1到達(dá)所述目標(biāo)站點(diǎn)4時(shí)，停止所述AGV1運(yùn)行。

為了實(shí)現(xiàn)當(dāng)一條線路出現(xiàn)問(wèn)題的時(shí)候，另外一條線路也可以正常使用，不會(huì)影響生產(chǎn)活動(dòng)，本實(shí)施例的所述AGV1還包括故障調(diào)控單元36，當(dāng)所述第一運(yùn)行線路2出現(xiàn)故障時(shí)，所述故障調(diào)控單元36調(diào)控所述AGV1進(jìn)入所述第二運(yùn)行線路3，當(dāng)所述第二運(yùn)行線路3出現(xiàn)故障時(shí)，所述故障調(diào)控單元36調(diào)控所述AGV1進(jìn)入所述第一運(yùn)行線路2，使得在一條運(yùn)行線路出現(xiàn)故障的時(shí)候，另外一條線路也可以正常使用，從而不會(huì)影響生產(chǎn)活動(dòng)。

為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避讓故障車(chē)，本實(shí)施例所述AGV1還包括避障單元37，當(dāng)所述第一運(yùn)行線路2和所述第二運(yùn)行線路3其中一方有故障車(chē)時(shí)，所述避障單元37指揮所述AGV1躲避故障車(chē)駛?cè)肓硪环轿从泄收宪?chē)的線路，使得所述AGV1可自動(dòng)避讓故障車(chē)。

請(qǐng)結(jié)合參照?qǐng)D4，為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明AGV雙路徑運(yùn)行方法的流程圖。本發(fā)明還提供了一種AGV雙路徑運(yùn)行的方法，包括以下步驟：

步驟S1，AGV1沿用于其執(zhí)行運(yùn)輸操作的第一運(yùn)行線路2運(yùn)行；

步驟S2，當(dāng)所述第一運(yùn)行線路2出現(xiàn)故障時(shí)，所述故障調(diào)控單元36調(diào)控所述AGV1進(jìn)入所述第二運(yùn)行線路3；當(dāng)所述第二運(yùn)行線路3出現(xiàn)故障時(shí)，所述故障調(diào)控單元36調(diào)控所述AGV1進(jìn)入所述第一運(yùn)行線路2；

步驟S3，根據(jù)所述AGV1存儲(chǔ)的地圖信息判斷與所述目標(biāo)站點(diǎn)4的距離，當(dāng)接近所述目標(biāo)站點(diǎn)4時(shí)，所述AGV1自行切換到用于其執(zhí)行上下料操作的所述第二運(yùn)行線路2上，當(dāng)?shù)竭_(dá)所述目標(biāo)站點(diǎn)4時(shí)，所述AGV1停止運(yùn)行。

在正常情況下，所述AGV1在運(yùn)輸過(guò)程中會(huì)在所述第一運(yùn)行線路2行進(jìn)，只當(dāng)接近所述目標(biāo)站點(diǎn)4后才會(huì)進(jìn)入所述第二運(yùn)行線路3，達(dá)到所述目標(biāo)站點(diǎn)4時(shí)停止，因此最終所述AGV1是停止在所述第二運(yùn)行線路3上，不會(huì)影響其他AGV在所述第二運(yùn)行線路3的運(yùn)行，因此相對(duì)背景技術(shù)中單環(huán)路的方式，這種控制方式不需要頻繁躲避停在環(huán)路上的AGV，提高了AGV的運(yùn)行效率。

與相關(guān)技術(shù)相比，本發(fā)明的所述AGV雙路徑運(yùn)行系統(tǒng)通過(guò)設(shè)置用于執(zhí)行所述AGV運(yùn)輸操作的所述第一運(yùn)行線路和用于執(zhí)行所述AGV上下料操作的所述第二運(yùn)行線路雙路徑運(yùn)行線路的方式，使得所述AGV的運(yùn)輸路線和上下料路線分開(kāi)，克服了現(xiàn)有技術(shù)中AGV需要不停避讓障礙的弊端，提高了AGV的運(yùn)輸效率。

以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其它相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。