本發(fā)明涉及反無人機領(lǐng)域，特別涉及一種反無人機控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著無人機開發(fā)與制造成本的降低，無人機行業(yè)發(fā)展迅猛，民用無人機已逐步應(yīng)用到娛樂、物流、新聞、搜救、能源、遙感測繪等領(lǐng)域，貼近普通民眾的生活。截止2015年國內(nèi)從事無人機研發(fā)和生產(chǎn)銷售的企業(yè)超過了400家，對于消費級無人機的操作人員需求總量超過了10萬，我國擁有相關(guān)機構(gòu)頒發(fā)的具有無人機合格證的操作人員僅為2142個，每年差不多都有2萬架無人機處于黑飛狀態(tài)。由于相關(guān)的法律法規(guī)還不完善，監(jiān)控手段及反制手段的缺失，致使無人機黑飛已經(jīng)成為了棘手的國際化的社會問題，由無人機黑飛所牽扯出的各類事件總是引發(fā)社會的廣泛熱議；而無人機的無序甚至違法使用給社會和個人都帶來了重大的安全隱患、隱私侵犯和潛在威脅，也給社會安保帶來了巨大的新挑戰(zhàn)。

目前在全球已發(fā)生多起無人機非法進入敏感空域事件，如美國白宮、日本首相府、民航及軍用機場、福州監(jiān)獄、春晚錄制現(xiàn)場等敏感空域。曾經(jīng)一段"無人機500米高空偶遇戰(zhàn)斗機"的視頻在網(wǎng)絡(luò)熱傳。視頻中，一架遙控操作的多旋翼無人機在某城市上空懸停拍攝，幾乎與一架正在著陸的戰(zhàn)斗機相撞，兩者高度最近時距離僅數(shù)百米。國防部新聞發(fā)言人吳謙回應(yīng)此事時說，"無人機的違法違規(guī)飛行會對國家公共安全、飛行安全甚至空防安全構(gòu)成威脅，無人機不能無人管。

除此之外， 2016年5月28日，成都雙流機場無人機逼停55架航班；2016年6月11日，迪拜機場因無人機入侵關(guān)閉2小時；2015年7月23日，臺北101大廈北不明無人機撞擊；2013年5月，北京防空區(qū)無人機入侵空軍戰(zhàn)機被攔截。這些類似事件時有發(fā)生。據(jù)中國民航局2015年的統(tǒng)計數(shù)據(jù)表明，全年有記錄的“黑飛”24000架次，這些民用無人機改造潛力巨大，很容易攜帶爆炸物、有害化學(xué)物品等，很容易成為恐怖襲擊、違法監(jiān)視監(jiān)聽的工具，為公共安全帶來極大隱患。

然而，現(xiàn)有的反無人機產(chǎn)品打擊精度低，其最主要的原因是因為無人機的靈活性較強，因此在對無人機進行識別、定位和跟蹤時會花費大量的時間，很可能當(dāng)對無人機定位完成時，其已飛入禁止飛入的地區(qū)，從而可能造成嚴(yán)重?fù)p失；或者當(dāng)無人機距離較遠的時候就開始進行定位與軌跡預(yù)測，以防其隨時闖入禁飛區(qū)，這種方式雖然能夠提高打擊精度，但效率較低，當(dāng)提前對無人機進行定位與軌跡預(yù)測后，其又駛離禁飛區(qū)，造成計算資源的浪費。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明在于克服現(xiàn)有技術(shù)的上述不足，提供一種能夠提高打擊精度、并且不會造成資源浪費的反無人機控制方法。

為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種反無人機控制方法，包括以下步驟：

接收無人機信號；

設(shè)置第一搜索半徑，若根據(jù)所述無人機信號判斷所述無人機駛?cè)氲谝凰阉靼霃絻?nèi)時，對所述無人機進行實時定位，得到定位信息；

設(shè)置第二搜索半徑，若根據(jù)所述無人機信號判斷所述無人機駛?cè)氲诙阉靼霃絻?nèi)時，根據(jù)所述定位信息預(yù)測所述無人機航跡曲線；

根據(jù)所述無人機航跡預(yù)測曲線對無人機進行捕獲。

進一步地，所述第一搜索半徑大于所述第二搜索半徑。

進一步地，所述根據(jù)所述無人機信號對所述無人機進行定位還包括，

根據(jù)所述搜索半徑的大小，設(shè)置至少四個信號接收裝置的位置，所述信號接收裝置用于接收無人機發(fā)出的信號；

根據(jù)每個所述信號接收裝置得到對應(yīng)的目標(biāo)方位角參數(shù)與目標(biāo)距離參數(shù)；

根據(jù)所述參數(shù)得到無人機定位信息。

進一步地，根據(jù)所述定位信息預(yù)測所述無人機航跡還包括，利用航跡關(guān)聯(lián)算法對所述定位信息進行修正，并得到預(yù)測的航跡曲線。

進一步地，對靠近所述捕獲裝置的無人機進行捕獲包括，將攜帶有攔網(wǎng)裝置的所述捕獲裝置預(yù)先設(shè)置在預(yù)測的航跡曲線上的某一預(yù)定點附近，在之后的對應(yīng)時刻，當(dāng)所述捕獲裝置檢測到無人機航行到該預(yù)定點附近時，開啟攔網(wǎng)裝置，將所述無人機捕獲在網(wǎng)中。

本發(fā)明同時提供一種反無人機控制系統(tǒng)，包括依次連接的信號接收單元、定位單元、航跡預(yù)測單元、控制單元、捕獲裝置；所述信號接收單元用于接收無人機發(fā)送的信號，判斷無人機在第一搜索半徑內(nèi)時，將所述信號發(fā)送到定位單元；所述定位單元用于根據(jù)所述信號對無人機進行定位，判斷無人機在第二搜索半徑內(nèi)時，將定位信息發(fā)送到所述航跡預(yù)測單元，所述航跡預(yù)測單元用于對所述定位信息進行處理，預(yù)測無人機的航跡曲線；并將所述航跡曲線發(fā)送到所述控制單元，所述控制單元用于控制所述捕獲裝置設(shè)置在所述航跡曲線路線上，對靠近所述捕獲裝置的無人機進行捕獲。

進一步地，所述第一搜索半徑大于所述第二搜索半徑。

進一步地，根據(jù)所述信號對無人機進行定位還包括，

根據(jù)所述搜索半徑的大小，設(shè)置至少四個信號接收裝置的位置，所述信號接收裝置用于接收無人機發(fā)出的信號；

根據(jù)每個所述信號接收裝置得到對應(yīng)的目標(biāo)方位角參數(shù)與目標(biāo)距離參數(shù)；

根據(jù)所述參數(shù)得到無人機定位信息。

進一步地，對所述定位信息進行處理，預(yù)測無人機的航跡曲線還包括，利用航跡關(guān)聯(lián)算法對所述定位信息進行修正，并得到預(yù)測的航跡曲線。

進一步地，對靠近所述捕獲裝置的無人機進行捕獲包括，將攜帶有攔網(wǎng)裝置的所述捕獲裝置預(yù)先設(shè)置在預(yù)測的航跡曲線上的某一預(yù)定點附近，在之后的對應(yīng)時刻，當(dāng)所述捕獲裝置檢測到無人機航行到該預(yù)定點附近時，開啟攔網(wǎng)裝置，將所述無人機捕獲在網(wǎng)中。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果

本發(fā)明的反無人機控制方法通過設(shè)置第一搜索半徑、第二搜索半徑來監(jiān)測無人機當(dāng)前飛行距離，當(dāng)檢測到無人機在第一搜索半徑范圍內(nèi)時，實時對無人機進行定位，方便后續(xù)進行處理，而只有當(dāng)檢測到無人機進入第二搜索半徑范圍內(nèi)時，才對所述定位信息進行處理；這樣能夠避免現(xiàn)有方案中，當(dāng)發(fā)現(xiàn)無人機后就開始對無人機進行實時定位、軌跡預(yù)測，而無人機在此期間駛離，浪費資源的問題。

附圖說明

圖1所示為本發(fā)明的反無人機控制方法流程圖。

圖2所示為本發(fā)明的反無人機控制系統(tǒng)模塊框圖。

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施方式對本發(fā)明作進一步的詳細描述。但不應(yīng)將此理解為本發(fā)明上述主題的范圍僅限于以下的實施例，凡基于本發(fā)明內(nèi)容所實現(xiàn)的技術(shù)均屬于本發(fā)明的范圍。

實施例1：

圖1所示為本發(fā)明的反無人機控制方法流程圖，包括以下步驟：

S1、設(shè)置第一搜索半徑，設(shè)置第二搜索半徑，接收無人機信號；

S2、若根據(jù)所述無人機信號判斷所述無人機駛?cè)氲谝凰阉靼霃絻?nèi)時，對所述無人機進行實時定位，得到定位信息；

S3、若根據(jù)所述無人機信號判斷所述無人機駛?cè)氲诙阉靼霃絻?nèi)時，根據(jù)所述定位信息預(yù)測所述無人機航跡曲線；

S4、根據(jù)所述無人機航跡預(yù)測曲線對無人機進行捕獲。

本發(fā)明的反無人機控制方法通過設(shè)置第一搜索半徑、第二搜索半徑來監(jiān)測無人機當(dāng)前飛行距離，當(dāng)檢測到無人機在第一搜索半徑范圍內(nèi)時，實時對無人機進行定位，方便后續(xù)進行處理，而只有當(dāng)檢測到無人機進入第二搜索半徑范圍內(nèi)時，才對所述定位信息進行處理；這樣能夠避免現(xiàn)有方案中，當(dāng)發(fā)現(xiàn)無人機后就開始對無人機進行實時定位、軌跡預(yù)測，而無人機在此期間駛離，浪費資源的問題。

在一個具體實施方式中，所述第一搜索半徑大于所述第二搜索半徑。

在一個具體實施方式中，所述根據(jù)所述無人機信號對所述無人機進行定位還包括，

根據(jù)所述搜索半徑的大小，設(shè)置至少四個信號接收裝置的位置，所述信號接收裝置用于接收無人機發(fā)出的信號；

根據(jù)每個所述信號接收裝置得到對應(yīng)的目標(biāo)方位角參數(shù)與目標(biāo)距離參數(shù)；

根據(jù)所述參數(shù)得到無人機定位信息。

在一個具體實施方式中，根據(jù)所述定位信息預(yù)測所述無人機航跡還包括，利用航跡關(guān)聯(lián)算法對所述定位信息進行修正，并得到預(yù)測的航跡曲線。

在一個具體實施方式中，對靠近所述捕獲裝置的無人機進行捕獲包括，將攜帶有攔網(wǎng)裝置的所述捕獲裝置預(yù)先設(shè)置在預(yù)測的航跡曲線上的某一預(yù)定點附近，在之后的對應(yīng)時刻，當(dāng)所述捕獲裝置檢測到無人機航行到該預(yù)定點附近時，開啟攔網(wǎng)裝置，將所述無人機捕獲在網(wǎng)中。

由于預(yù)先對無人機的航跡進行了預(yù)測，因此只需要使捕獲裝置設(shè)置在預(yù)測曲線的上的某一處位置，在無人機后續(xù)的行進中，必然要經(jīng)過該位置，而當(dāng)在未來的某一刻無人機經(jīng)過時，則通過攔網(wǎng)裝置將無人機進行攔截并捕捉。

本發(fā)明同時提供一種反無人機控制系統(tǒng)，參看圖2，包括依次連接的信號接收單元1、定位單元2、航跡預(yù)測單元3、控制單元4、捕獲裝置5；所述信號接收單元1用于接收無人機發(fā)送的信號，判斷無人機在第一搜索半徑內(nèi)時，將所述信號發(fā)送到定位單元2；所述定位單元2用于根據(jù)所述信號對無人機進行定位，判斷無人機在第二搜索半徑內(nèi)時，將定位信息發(fā)送到所述航跡預(yù)測單元3，所述航跡預(yù)測單元3用于對所述定位信息進行處理，預(yù)測無人機的航跡曲線；并將所述航跡曲線發(fā)送到所述控制單元4，所述控制單元4用于控制所述捕獲裝置5設(shè)置在所述航跡曲線路線上，對靠近所述捕獲裝置5的無人機進行捕獲。

在一個具體實施方式中，所述第一搜索半徑大于所述第二搜索半徑。

在一個具體實施方式中，根據(jù)所述信號對無人機進行定位還包括，

根據(jù)所述搜索半徑的大小，設(shè)置至少四個信號接收裝置的位置，所述信號接收裝置用于接收無人機發(fā)出的信號；

根據(jù)每個所述信號接收裝置得到對應(yīng)的目標(biāo)方位角參數(shù)與目標(biāo)距離參數(shù)；

根據(jù)所述參數(shù)得到無人機定位信息。

在一個具體實施方式中，對所述定位信息進行處理，預(yù)測無人機的航跡曲線還包括，利用航跡關(guān)聯(lián)算法對所述定位信息進行修正，并得到預(yù)測的航跡曲線。

在一個具體實施方式中，對靠近所述捕獲裝置的無人機進行捕獲包括，將攜帶有攔網(wǎng)裝置的所述捕獲裝置預(yù)先設(shè)置在預(yù)測的航跡曲線上的某一預(yù)定點附近，在之后的對應(yīng)時刻，當(dāng)所述捕獲裝置檢測到無人機航行到該預(yù)定點附近時，開啟攔網(wǎng)裝置，將所述無人機捕獲在網(wǎng)中。

具體的，本發(fā)明的檢測無人機方法類似于通常所說的被動雷達系統(tǒng)，由四臺空間分布的信號接收器組成，可有多種分別方式，只要能夠檢測到預(yù)定范圍內(nèi)的無人機信號即可，各接收器位置坐標(biāo)和衛(wèi)星位置為已知，無人機位置坐標(biāo)待求。每個信號接收器有兩部天線，分別接收衛(wèi)星的直射信號和無人機的反射信號，各信號接收器把接收到的衛(wèi)星反射信號經(jīng)過預(yù)處理數(shù)字化后，不失真地傳到定位單元，實施相關(guān)處理和目標(biāo)位置坐標(biāo)的解算，具體算法可利用衛(wèi)星導(dǎo)航方程的被動定位方程組進行解算，在此不再贅述。

上面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式進行了詳細說明，但本發(fā)明并不限制于上述實施方式，在不脫離本申請的權(quán)利要求的精神和范圍情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以作出各種修改或改型。