本發(fā)明涉及飛行器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種飛行器的起飛控制方法和起飛控制裝置。

背景技術(shù)：

飛行器在國民經(jīng)濟、軍事上都有很多應(yīng)用，目前飛行器己被廣泛應(yīng)用于航拍攝影、電力巡檢、環(huán)境監(jiān)測、森林防火、災(zāi)情巡查、防恐救生、軍事偵察、戰(zhàn)場評估等領(lǐng)域，飛行器是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。機上無駕駛艙，但安裝有自動駕駛儀、程序控制裝置、信息采集裝置等設(shè)備，遙控站人員通過雷達等設(shè)備，對其進行跟蹤、定位、遙控、遙測和數(shù)字傳輸。

目前飛行器在執(zhí)行飛行動作時通常采用如下兩種方案：1、用戶將飛行器靜止放置在地面上，通過遙控器操作飛行器解鎖并起飛，用戶通過人工控制遙控器上的搖桿，手動控制飛行器起飛完成。2、用戶將飛行器靜止放置在地面上，通過配套使用的手持設(shè)備模擬控制搖桿實現(xiàn)起飛功能，讓飛行器自動解鎖并起飛，飛到一定高度，手持設(shè)備可以是指智能手機、平板電腦等移動設(shè)備。

基于上述目前的方案中，傳統(tǒng)的飛行器起飛方法是將飛機靜止放置在地面上，然后用戶操作遙控器或手持設(shè)備中的應(yīng)用程序使飛行器起飛。用戶需要自己操作遙控器控制油門桿將飛行器從地面飛起，用戶操作流程復(fù)雜。在上述通過手持設(shè)備來控制起飛的解決方案中仍然需要模擬操作搖桿啟動電機來控制飛行器的旋翼轉(zhuǎn)動，這并沒有改變由用戶操控飛行器完成起飛的復(fù)雜操作。通過搖桿控制飛行器起飛的方法需要用戶隨時關(guān)注飛行器的飛行軌跡，使得飛行器的使用過程給用戶帶來諸多不便。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供了一種飛行器的起飛控制方法和起飛控制裝置，用于實現(xiàn)飛行器按照托起起飛模式自動起飛，簡化用戶的操作復(fù)雜度。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例提供以下技術(shù)方案：

第一方面，本發(fā)明實施例提供一種飛行器的起飛控制方法，包括：

當(dāng)飛行器初始化運行之后，獲取移動終端下發(fā)的飛行控制指令，所述飛行控制指令包括：控制所述飛行器進入托起起飛模式；

根據(jù)所述飛行控制指令控制所述飛行器啟動所述托起起飛模式；

檢測啟動所述托起起飛模式的飛行器是否在平衡放置狀態(tài)下被向上托起；

若所述飛行器當(dāng)前在平衡放置狀態(tài)下被向上托起，啟動所述飛行器的電機來帶動所述飛行器的旋翼轉(zhuǎn)動。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供一種起飛控制裝置，包括：

控制指令獲取模塊，用于當(dāng)飛行器初始化運行之后，獲取移動終端下發(fā)的飛行控制指令，所述飛行控制指令包括：控制所述飛行器進入托起起飛模式；

飛行模式控制模塊，用于根據(jù)所述飛行控制指令控制所述飛行器啟動所述托起起飛模式；

檢測模塊，用于檢測啟動所述托起起飛模式的飛行器是否在平衡放置狀態(tài)下被向上托起；

起飛控制模塊，用于若所述飛行器當(dāng)前在平衡放置狀態(tài)下被向上托起，啟動所述飛行器的電機來帶動所述飛行器的旋翼轉(zhuǎn)動。

從以上技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明實施例具有以下優(yōu)點：

在本發(fā)明實施例中，當(dāng)飛行器初始化運行之后，首先獲取移動終端下發(fā)的飛行控制指令，該飛行控制指令包括：控制飛行器進入托起起飛模式，然后根據(jù)飛行控制指令控制飛行器啟動托起起飛模式，接下來檢測啟動托起起飛模式的飛行器是否在平衡放置狀態(tài)下被向上托起，若飛行器當(dāng)前在平衡放置狀態(tài)下被向上托起，則可以啟動飛行器的電機來帶動飛行器的旋翼轉(zhuǎn)動。本發(fā)明實施例中在飛行器啟動托起起飛模式后可以檢測飛行器是否在平衡放置狀態(tài)下被向上托起，當(dāng)飛行器在平衡放置狀態(tài)下被向上托起時則說明用戶已經(jīng)將該飛行器托平后向上托起，此時可以啟動飛行器的電機來帶動飛行器的旋翼轉(zhuǎn)動，旋翼轉(zhuǎn)動之后使得飛行器可以起飛完成，本發(fā)明實施例中飛行器的起飛過程可以自動完成，不需要用戶進行實時的操控，簡化用戶的操作復(fù)雜度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來講，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的一種飛行器的起飛控制方法的流程方框示意圖；

圖2-a為本發(fā)明實施例提供的飛行器的托起起飛流程示意圖；

圖2-b為本發(fā)明實施例提供的飛行器是否被用戶從手中向上托起的檢測流程示意圖；

圖3-a為本發(fā)明實施例提供的一種起飛控制裝置的組成結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3-b為本發(fā)明實施例提供的一種檢測模塊的組成結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3-c為本發(fā)明實施例提供的另一種起飛控制裝置的組成結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例提供的飛行器的起飛控制方法應(yīng)用于起飛控制裝置的組成結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

本發(fā)明實施例提供了一種飛行器的起飛控制方法和起飛控制裝置，用于實現(xiàn)飛行器按照托起起飛模式自動起飛，簡化用戶的操作復(fù)雜度。

為使得本發(fā)明的發(fā)明目的、特征、優(yōu)點能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，下面所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而非全部實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，以便包含一系列單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于那些單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它單元。

以下分別進行詳細說明。

本發(fā)明飛行器的起飛控制方法的一個實施例，具體可以應(yīng)用于對飛行器的自動起飛控制，不需要用戶通過遙控器和手持設(shè)備中的應(yīng)用程序來控制飛行器的起飛。請參閱圖1所示，起飛控制裝置配置在飛行器中，起飛控制裝置是控制飛行器自動起飛的核心部件，通過移動終端來接收到飛行控制指令，該飛行器具體可以是無人機、也可以是遙控飛機、航模飛機等。接下來從起飛控制裝置的角度來說明，本發(fā)明一個實施例提供的飛行器的起飛控制方法，可以包括如下步驟：

101、當(dāng)飛行器初始化運行之后，獲取移動終端下發(fā)的飛行控制指令，飛行控制指令包括：控制飛行器進入托起起飛模式。

在本發(fā)明實施例中，飛行器通過用戶啟動后通電開機，飛行器可以初始化運行起來。移動終端可以是飛行器的用戶控制器，用戶可以通過移動終端向飛行器來下發(fā)控制指令，移動終端中的通信模塊和起飛控制裝置中的通信模塊可以是采用無線網(wǎng)絡(luò)連接或者配對的數(shù)傳模塊。移動終端和起飛控制裝置可以采用微型航空器連接(英文全稱：microairvehiclelink，英文簡稱：mavlink)協(xié)議，mavlink協(xié)議是一種用于小型無人載具的通信協(xié)議，移動終端和起飛控制裝置之間可以實現(xiàn)通信交互。

在本發(fā)明實施例中，飛行器中配置多種飛行模式，為了簡化用戶的操作復(fù)雜度，可以在飛行器中配置托起起飛模式。在飛行器初始化啟動之后，移動終端可以向飛行器下發(fā)飛行控制指令，用戶可以通過移動終端指示飛行器，例如用戶可以控制飛行器進入托起起飛模式。其中托起起飛模式是用戶將飛行器托平后以較快速度向上托起，由飛行器自動起飛的飛行模式。飛行控制指令由用戶通過移動終端下發(fā)給飛行器，飛行控制指令中攜帶有用戶需要控制飛行器的起飛模式，在實際應(yīng)用中，飛行器可以有多種起飛模式，例如起飛模式可以是托起起飛模式，也可以是人工控制起飛模式。本發(fā)明實施例中飛行器配置有托起起飛模式進行自動起飛，而不需要用戶的實時操控就可以完成起飛。

102、根據(jù)飛行控制指令控制飛行器啟動托起起飛模式。

在本發(fā)明實施例中，獲取到飛行控制指令之后，起飛控制裝置可以根據(jù)該飛行控制指令獲取到用戶通過移動終端指示控制器需要開啟托起起飛模式，飛行器按照該飛行控制指令啟動托起起飛模式，此時用戶可以將靜止的飛行器放在手上或者胳膊等位置，從而飛行器可以按照后續(xù)步驟103和步驟104中的描述按照托起起飛模式進行起飛，飛行器啟動托起起飛模式之后，觸發(fā)執(zhí)行后續(xù)步驟103。

103、檢測啟動托起起飛模式的飛行器是否在平衡放置狀態(tài)下被向上托起。

在本發(fā)明實施例中，飛行器啟動托起起飛模式之后，用戶可以將飛行器從手中向上托起，或者用戶借助機械控制工具控制飛行器水平放置之后向上托起，從而飛行器在用戶的操作下向上被托起時，可以實時的判斷該飛行器是否在平衡放置狀態(tài)下被向上托起，起飛控制裝置可以執(zhí)行托起檢測算法來判斷出該飛行器是否被用戶在平衡放置狀態(tài)下被向上托起。當(dāng)飛行器被用戶在平衡放置狀態(tài)下被向上托起之后，該飛行器的重力感應(yīng)與飛行器處于靜止狀態(tài)時是不相同的，因此可以通過檢測飛行器是否在平衡放置狀態(tài)下被向上托起來確定該飛行器是否被用戶在平衡放置狀態(tài)下被向上托起，通常情況下，飛行器被用戶在平衡放置狀態(tài)下被向上托起時需要克服地球吸引力的作用產(chǎn)生z軸方向上的向上加速度，飛行器會在用戶的手中平衡放置后以較快的速度向上托起，因此可以通過飛行器的加速度以及高度的變化過程來判斷飛行器是否被用戶在平衡放置狀態(tài)下被向上托起。

在本發(fā)明的一些實施例中，步驟103檢測啟動托起起飛模式的飛行器是否在平衡放置狀態(tài)下被向上托起，可以包括如下步驟：

a1、獲取啟動托起起飛模式的飛行器處于當(dāng)前的飛行位置時產(chǎn)生的水平傾斜角、加速度、高度變化值以及當(dāng)前高度的保持時間；

a2、判斷水平傾斜角是否處于預(yù)置的傾斜角閾值區(qū)間內(nèi)，以及判斷加速度是否超出預(yù)置的加速度閾值區(qū)間，以及判斷高度變化值是否超出預(yù)置的高度閾值、判斷當(dāng)前高度的保持時間是否超出預(yù)置的時間閾值；

a3、當(dāng)水平傾斜角處于傾斜角閾值區(qū)間內(nèi)、且加速度超出、且高度變化值超出高度閾值、且當(dāng)前高度的保持時間超出時間閾值時，確定飛行器當(dāng)前在平衡放置狀態(tài)下被向上托起；

a4、當(dāng)水平傾斜角超出傾斜角閾值區(qū)間、和/或加速度處于加速度閾值區(qū)間內(nèi)、和/或高度變化值小于或等于高度閾值、和/或當(dāng)前高度的保持時間小于或等于時間閾值時，確定飛行器當(dāng)前沒有在平衡放置狀態(tài)下被向上托起。

其中，飛行器中可以設(shè)置運動傳感器，例如可以使用加速度計和陀螺儀來檢測飛行器處于當(dāng)前的飛行位置時產(chǎn)生的水平傾斜角、加速度、高度變化值以及當(dāng)前高度的保持時間，按照預(yù)先設(shè)置的傾斜角閾值區(qū)間和加速度閾值區(qū)間、高度閾值、時間閾值來判斷該飛行器是否已經(jīng)被用戶在平衡放置狀態(tài)下被向上托起，也就是可以判斷該飛行器是否在平衡放置狀態(tài)下被向上托起。針對步驟a2的判斷結(jié)果不同可以分別執(zhí)行步驟a3和步驟a4，其中，傾斜角閾值區(qū)間和加速度閾值區(qū)間、高度閾值、時間閾值的選擇可以結(jié)合具體應(yīng)用場景來確定，例如可以根據(jù)飛行器的重量和體積以及飛行天氣等場景來確定前述的閾值以及閾值區(qū)間的具體取值。優(yōu)選的，本發(fā)明一些實施例中，傾斜角閾值區(qū)間可以包括：從負15度至正15度的閾值區(qū)間，加速度閾值區(qū)間可以包括：從負1.1g至負1.5g的閾值區(qū)間，g為重力加速度值，高度閾值為0.3米，時間閾值為1秒。其中，傾斜角閾值區(qū)間的兩個端點為負15度至正15度，加速度閾值區(qū)間的兩個端點值為負1.1g至負1.5g，其中，g為重力加速度，靜止狀態(tài)下飛行器的z軸加速度值為-g。需要說明的是，上述實現(xiàn)場景只是優(yōu)選方案，經(jīng)過本發(fā)明實施例的實測，15度是測試過程中的經(jīng)驗值，如果傾斜角閾值太大比如設(shè)置為60度的話，飛行器的傾斜太厲害，此時若允許轉(zhuǎn)動飛行器的電機飛行，飛行器為了擺正姿態(tài)所需飛行的空間要求較大，容易出現(xiàn)飛行器不平穩(wěn)的情況，此處可以確定飛行器具有上述水平傾斜角時不適合啟動托起起飛模式。本發(fā)明實施例中傾斜角閾值區(qū)間、加速度閾值區(qū)間、高度閾值和時間閾值的具體選取并不限于上述舉例，但是作為優(yōu)選的，可以按照上述實測結(jié)果來判斷飛行器是否在平衡放置狀態(tài)下被向上托起。

需要說明的是，在本發(fā)明的一些實施例中，步驟a1步驟a4中描述了飛行器是否在平衡放置狀態(tài)下被向上托起的具體判斷方式，不限定的是，在本發(fā)明的另一些實施例中還可以采用其它的方式來判斷，例如可以在飛行器中設(shè)置重力感應(yīng)傳感器，通過重力感應(yīng)傳感器來檢測飛行器的當(dāng)前位置，從而確定該飛行器是否在平衡放置狀態(tài)下被向上托起。

104、若飛行器當(dāng)前在平衡放置狀態(tài)下被向上托起，啟動飛行器的電機來帶動飛行器的旋翼轉(zhuǎn)動。

在本發(fā)明實施例中，通過前述步驟103中的判斷過程，當(dāng)判斷出飛行器當(dāng)前在平衡放置狀態(tài)下被向上托起時，則可以說明該飛行器目前已經(jīng)被用戶手動在平衡放置狀態(tài)下被向上托起，此時可以啟動飛行器的電機來帶動飛行器的旋翼轉(zhuǎn)動，通過旋翼轉(zhuǎn)動可以帶動飛行器起飛成功，不限定的是，本發(fā)明實施例中所述的飛行器可以是單旋翼飛行器，也可以是多旋翼飛行器，例如可以是多旋翼無人機。本發(fā)明實施例中當(dāng)飛行器當(dāng)前在平衡放置狀態(tài)下被向上托起時，可以控制飛行器的電機(即飛行器的馬達)啟動，從而使旋翼轉(zhuǎn)動來帶動飛行器起飛，相比于現(xiàn)有技術(shù)中需要用戶操作控制桿或者應(yīng)用程序來控制飛行器起飛，可以使飛行器的起飛變得更加簡單，例如用戶可以將飛行器在平衡放置狀態(tài)下被向上托起，或者將飛行器拖在手掌中然后手掌抽離，使得無人機做自由落體運動時就可以按照本發(fā)明實施例飛行器按照托起起飛模式來自動起飛。

在本發(fā)明的一些實施例中，步驟104啟動飛行器的電機來帶動飛行器的旋翼轉(zhuǎn)動之前，本發(fā)明實施例提供的飛行器的起飛控制方法還可以包括如下步驟：

b1、檢測飛行器的定位系統(tǒng)是否存在無法對飛行器進行定位的故障；

b2、若定位系統(tǒng)能夠?qū)︼w行器進行成功定位，觸發(fā)執(zhí)行如下步驟104：啟動飛行器的電機來帶動飛行器的旋翼轉(zhuǎn)動；

b3、若定位系統(tǒng)存在無法對飛行器進行定位的故障，發(fā)出定位故障警報，和/或向移動終端反饋托起拒絕消息。

其中，起飛控制裝置可以根據(jù)該飛行控制指令獲取到用戶通過移動終端指示控制器需要開啟托起起飛模式，飛行控制裝置在執(zhí)行步驟104之前，還可以先執(zhí)行步驟b1，對飛行器的定位系統(tǒng)進行故障檢測，以判斷該飛行器的定位系統(tǒng)是否存在故障，若定位系統(tǒng)能夠?qū)︼w行器進行成功定位，則說明飛行器可以啟動托起起飛模式，然后觸發(fā)執(zhí)行如下步驟104，若定位系統(tǒng)存在無法對飛行器進行定位的故障，則說明飛行器無法按照托起起飛模式啟動，此時可以發(fā)出定位故障警報，和/或向移動終端反饋托起拒絕消息，從而用戶可以通過飛行器發(fā)出的定位故障警報確定該飛行器不能按照托起起飛模式啟動，用戶也可以通過移動終端的顯示屏幕來獲取到托起拒絕消息，用戶可以放棄對飛行器的托起操作，避免用戶將飛行器在平衡放置狀態(tài)下被向上托起后飛行器無法進行定位而起飛失敗。

在本發(fā)明的一些實施例中，步驟104啟動飛行器的電機來帶動飛行器的旋翼轉(zhuǎn)動之后，本發(fā)明實施例提供的飛行器的起飛控制方法還可以包括如下步驟：

c1、當(dāng)飛行器起飛成功之后，控制飛行器切換至自動飛行模式，并控制飛行器飛行至預(yù)置的飛行高度。

其中，當(dāng)飛行器按照托起起飛模式起飛成功之后，可以切換飛行器的工作模式，從托起起飛模式切換到自動飛行模式，并控制飛行器飛行至預(yù)置的飛行高度，自動飛行模式是給飛行器一個目標點(即三維坐標)，飛行器切換到該自動飛行模式后，會自動飛到給定的目標點，而托起起飛模式是本發(fā)明實施例為飛行器的起飛配置的模式，在這種模式下，當(dāng)飛行器檢測到被在平衡放置狀態(tài)下被向上托起后飛行器會切換到自動飛行模式飛到目標高度。在本發(fā)明的一些實施例中，控制飛行器切換至自動飛行模式之前，本發(fā)明實施例中提供的方法還包括：獲取移動終端下發(fā)的飛行參數(shù)，所述飛行參數(shù)包括：預(yù)置的飛行高度；將所述飛行參數(shù)配置到自動飛行模式中。其中，獲取飛行參數(shù)可以和步驟101同時執(zhí)行，起飛控制裝置通過與移動終端的交互獲取到飛行控制命令和飛行參數(shù)，則飛行器可以按照飛行參數(shù)飛行到預(yù)置的飛行高度。飛行參數(shù)中包括用戶通過移動終端配置的飛行高度，該飛行高度是飛行器在起飛階段需要起飛到的高度，具體可以根據(jù)應(yīng)用場景進行默認配置或者預(yù)先配置。

進一步的，在本發(fā)明的一些實施例中，步驟控制飛行器飛行至預(yù)置的飛行高度之后，本發(fā)明實施例提供的飛行器的起飛控制方法還可以包括如下步驟：

d1、控制飛行器切換至定點懸停飛行模式，并控制飛行器進入懸停狀態(tài)。

其中，當(dāng)飛行器飛行到某個飛行高度，還可以再次切換飛行器的工作模式，從自動飛行模式切換到定點懸停飛行模式，并控制飛行器進入懸停狀態(tài)，接下來可以通過移動終端繼續(xù)接收用戶的控制指令，也可以再次按照自動飛行模式進行飛行。

通過以上實施例對本發(fā)明實施例的描述可知，當(dāng)飛行器初始化運行之后，首先獲取移動終端下發(fā)的飛行控制指令，該飛行控制指令包括：控制飛行器進入托起起飛模式，然后根據(jù)飛行控制指令控制飛行器啟動托起起飛模式，接下來檢測啟動托起起飛模式的飛行器是否在平衡放置狀態(tài)下被向上托起，若飛行器當(dāng)前在平衡放置狀態(tài)下被向上托起，則可以啟動飛行器的電機來帶動飛行器的旋翼轉(zhuǎn)動。本發(fā)明實施例中在飛行器啟動托起起飛模式后可以檢測飛行器是否在平衡放置狀態(tài)下被向上托起，當(dāng)飛行器在平衡放置狀態(tài)下被向上托起時則說明用戶已經(jīng)將該飛行器托起，此時可以啟動飛行器的電機來帶動飛行器的旋翼轉(zhuǎn)動，旋翼轉(zhuǎn)動之后使得飛行器可以起飛完成，本發(fā)明實施例中飛行器的起飛過程可以自動完成，不需要用戶進行實時的操控，簡化用戶的操作復(fù)雜度。

為便于更好的理解和實施本發(fā)明實施例的上述方案，下面舉例相應(yīng)的應(yīng)用場景來進行具體說明。

本發(fā)明實施例提供的飛行器的起飛控制方法不但可以免去用戶復(fù)雜的操作，可以改變現(xiàn)有的飛行器從地面起飛的傳統(tǒng)方法，使得用戶可以將飛行器放在手心上，通過在平衡放置狀態(tài)下被向上托起飛行器來完成起飛，可以為用戶帶來更好的可玩性。接下來以飛行器具體為無人機為例進行說明，本發(fā)明實施例可以實現(xiàn)無人機托起起飛的新方法，使得用戶只需要將解鎖后靜止的無人機從手中在平衡放置狀態(tài)下被向上托起，無人機便會立即自動起飛，飛到一定高度，提升了無人機在可玩性方面的體驗。

請圖2-a所示，為本發(fā)明實施例提供的飛行器的托起起飛流程示意圖，本發(fā)明技術(shù)方案中無人機的托起起飛過程主要包括如下步驟：

1.用戶給無人機通電開機，等待無人機啟動。

2.待無人機啟動正常后，將無人機切換到托起起飛模式。

3.用戶將靜止的無人機平放在手中。

4.用戶在托起起飛模式下解鎖無人機，解鎖正常則進行下一步；否則，若此時有定位故障警報則說明定位系統(tǒng)工作不正常，用戶應(yīng)終止操作，檢查故障。解鎖和鎖定是無人機的兩種狀態(tài)，在鎖定狀態(tài)下，無人機是不允許電機轉(zhuǎn)動的，是一種保護機制，當(dāng)用戶將無人機解鎖后，無人機解除保護機制，電機才可以轉(zhuǎn)動。在發(fā)明實施例中托起起飛模式下解鎖無人機需要定位正常，否則系統(tǒng)拒絕解鎖。

5.用戶將無人機平放在手中以較快速度向上托起，用戶需要盡量將無人機保持水平的姿態(tài)被向上托起。

6.無人機在被托起后，檢測無人機是否在平衡放置狀態(tài)下被向上托起，若檢測到則立即轉(zhuǎn)動電機起飛，使用自動飛行模式飛到目標高度。

7.無人機飛到目標高度后，完成起飛流程，切換到定點懸停飛行模式，接收用戶的后續(xù)控制指令進行飛行。

如圖2-b所示，為本發(fā)明實施例提供的飛行器是否被用戶從手中向上托起的檢測流程示意圖。接下來對本發(fā)明實施例中托起起飛控制方法的實現(xiàn)過程進行舉例說明，本發(fā)明實施例中托起起飛控制方法檢查無人機的定位系統(tǒng)是否正常，在定位系統(tǒng)工作正常的情況下，通過特定的算法檢測無人機是否被用戶從手中向上托起，當(dāng)檢測算法返回?zé)o人機被托起結(jié)果為真時，觸發(fā)無人機的自動飛行模式并飛到目標高度，例如3米，從而可以完成起飛并切換到定點懸停飛行模式，否則，循環(huán)執(zhí)行定位系統(tǒng)的檢查和托起檢測算法。

本發(fā)明實施例提出的托起起飛控制依賴于自動飛行來完成飛到目標高度并定點懸停的過程，而自動飛行要求飛機的定位系統(tǒng)工作正常，所以在應(yīng)用本發(fā)明的托起起飛控制時需要首先檢查定位系統(tǒng)是否正常。定位系統(tǒng)工作正常，才能進行托起起飛控制，否則當(dāng)用戶想要使用托起起飛功能時，無人機系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)拒絕用戶的要求，并發(fā)出定位故障警報，用戶應(yīng)當(dāng)終止操作并檢查故障。定位系統(tǒng)工作正常與否的狀態(tài)在無人機系統(tǒng)中可以直接獲取到，任何支持定位飛行的飛行控制端都有檢測定位系統(tǒng)是否正常的功能。

本發(fā)明實施例中需要檢測無人機是否被用戶放在手中被向上托起，本發(fā)明利用無人機自身的慣性傳感器(加速度計和陀螺儀)，經(jīng)無人機系統(tǒng)解算出的水平傾斜角(包括翻滾角和俯仰角)、加速度、高度變化值以及當(dāng)前高度的保持時間，來判斷無人機是否被平放手中的狀態(tài)下被向上托起。需要說明的是，本發(fā)明實施例中用戶手托住無人機然后向上托起無人機，這樣也會產(chǎn)生姿態(tài)傾斜角和加速度。托起檢測算法返回是(true)的條件是同時滿足定位系統(tǒng)正常，無人機自身的水平傾斜角不超出給定的區(qū)間1，并且加速度大小超出了給定的區(qū)間2、并且無人機高度變化超過閾值3，并且保持了1秒鐘。具體的，水平傾斜角的區(qū)間1為-15度至+15度，用于確定無人機是否為平放在手中。加速度的區(qū)間2為-1.1g至-1.5g(其中g(shù)為重力加速度，靜止狀態(tài)下無人機z軸加速度值為-g)，用于確定無人機是否因向上托起而存在向上的加速度，無人機高度變化超過閾值3為0.3米，用于確認無人機是否被向上托起，而產(chǎn)生高度升高，并且高度升高后保持了至少1秒。當(dāng)托起檢測算法返回結(jié)果為真時，說明無人機被用戶從手中向上托起，此時，無人機立即執(zhí)行起飛邏輯并利用之前的定位數(shù)據(jù)使用自動飛行模式飛到目標高度。當(dāng)達到了目標高度后，無人機切換自身飛行模式為定點懸停飛行模式，完成整個起飛的控制。

需要說明的是，對于前述的各方法實施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動作順序的限制，因為依據(jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其他順序或者同時進行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實施例均屬于優(yōu)選實施例，所涉及的動作和模塊并不一定是本發(fā)明所必須的。

為便于更好的實施本發(fā)明實施例的上述方案，下面還提供用于實施上述方案的相關(guān)裝置。

請參閱圖3-a所示，本發(fā)明實施例提供的一種起飛控制裝置300，可以包括：控制指令獲取模塊301、飛行模式控制模塊302、檢測模塊303、起飛控制模塊304，其中，

控制指令獲取模塊301，用于當(dāng)飛行器初始化運行之后，獲取移動終端下發(fā)的飛行控制指令，所述飛行控制指令包括：控制所述飛行器進入托起起飛模式；

飛行模式控制模塊302，用于根據(jù)所述飛行控制指令控制所述飛行器啟動所述托起起飛模式；

檢測模塊303，用于檢測啟動所述托起起飛模式的飛行器是否在平衡放置狀態(tài)下被向上托起；

起飛控制模塊304，用于若所述飛行器當(dāng)前在平衡放置狀態(tài)下被向上托起，啟動所述飛行器的電機來帶動所述飛行器的旋翼轉(zhuǎn)動。

在本發(fā)明的一些實施例中，請參閱圖3-b所示，所述檢測模塊303，包括：

慣性測量模塊3031，用于獲取啟動所述托起起飛模式的飛行器處于當(dāng)前的飛行位置時產(chǎn)生的水平傾斜角、加速度、高度變化值以及當(dāng)前高度的保持時間；

判斷模塊3032，用于判斷所述水平傾斜角是否處于預(yù)置的傾斜角閾值區(qū)間內(nèi)，以及判斷所述加速度是否超出預(yù)置的加速度閾值區(qū)間，以及判斷所述高度變化值是否超出預(yù)置的高度閾值、判斷所述當(dāng)前高度的保持時間是否超出預(yù)置的時間閾值；

狀態(tài)分析模塊3033，用于當(dāng)所述水平傾斜角處于所述傾斜角閾值區(qū)間內(nèi)、且所述加速度超出所述、且所述高度變化值超出所述高度閾值、且所述當(dāng)前高度的保持時間超出所述時間閾值時，確定所述飛行器當(dāng)前在平衡放置狀態(tài)下被向上托起；當(dāng)所述水平傾斜角超出所述傾斜角閾值區(qū)間、和/或所述加速度處于所述加速度閾值區(qū)間內(nèi)、和/或所述高度變化值小于或等于所述高度閾值、和/或所述當(dāng)前高度的保持時間小于或等于所述時間閾值時，確定所述飛行器當(dāng)前沒有在平衡放置狀態(tài)下被向上托起。

在本發(fā)明的一些實施例中，所述傾斜角閾值區(qū)間包括：從負15度至正15度的閾值區(qū)間，所述加速度閾值區(qū)間包括：從負1.1g至負1.5g的閾值區(qū)間，所述g為重力加速度值，所述高度閾值為0.3米，所述時間閾值為1秒。

在本發(fā)明的一些實施例中，請參閱圖3-c所示，所述起飛控制裝置300還包括：定位故障判斷模塊305和定位故障反饋模塊306，其中，

所述定位故障判斷模塊305，用于所述起飛控制模塊304啟動所述飛行器的電機來帶動所述飛行器的旋翼轉(zhuǎn)動之前，檢測所述飛行器的定位系統(tǒng)是否存在無法對所述飛行器進行定位的故障；若所述定位系統(tǒng)能夠?qū)λ鲲w行器進行成功定位，觸發(fā)執(zhí)行所述起飛控制模塊304；

所述定位故障反饋模塊306，用于若所述定位系統(tǒng)存在無法對所述飛行器進行定位的故障，發(fā)出定位故障警報，和/或向所述移動終端反饋托起拒絕消息。

在本發(fā)明的一些實施例中，所述飛行模式控制模塊302，還用于所述飛行控制模塊啟動所述飛行器的電機來帶動所述飛行器的旋翼轉(zhuǎn)動之后，當(dāng)所述飛行器起飛成功之后，控制所述飛行器切換至自動飛行模式，并控制所述飛行器飛行至預(yù)置的飛行高度。

在本發(fā)明的一些實施例中，所述飛行模式控制模塊302，還用于控制所述飛行器飛行至預(yù)置的飛行高度之后，控制所述飛行器切換至定點懸停飛行模式，并控制所述飛行器進入懸停狀態(tài)。

通過以上對本發(fā)明實施例的描述可知，當(dāng)飛行器初始化運行之后，首先獲取移動終端下發(fā)的飛行控制指令，該飛行控制指令包括：控制飛行器進入托起起飛模式，然后根據(jù)飛行控制指令控制飛行器啟動托起起飛模式，接下來檢測啟動托起起飛模式的飛行器是否在平衡放置狀態(tài)下被向上托起，若飛行器當(dāng)前在平衡放置狀態(tài)下被向上托起，則可以啟動飛行器的電機來帶動飛行器的旋翼轉(zhuǎn)動。本發(fā)明實施例中在飛行器啟動托起起飛模式后可以檢測飛行器是否在平衡放置狀態(tài)下被向上托起在平衡放置狀態(tài)下被向上托起，當(dāng)飛行器在平衡放置狀態(tài)下被向上托起時則說明用戶已經(jīng)將該飛行器托起，此時可以啟動飛行器的電機來帶動飛行器的旋翼轉(zhuǎn)動，旋翼轉(zhuǎn)動之后使得飛行器可以起飛完成，本發(fā)明實施例中飛行器的起飛過程可以自動完成，不需要用戶進行實時的操控，簡化用戶的操作復(fù)雜度。

本發(fā)明實施例還提供了另一種飛行控制裝置，該飛行控制裝置具體用于飛行器的飛控端，請參閱圖4，本發(fā)明實施例提供一種起飛控制裝置400，能夠?qū)崿F(xiàn)圖3-a至圖3-e所示實施例中起飛控制裝置的功能。起飛控制裝置400包括：

相互連接的輸入裝置401、輸出裝置402、至少一個處理器403及至少一個存儲器404；其中，存儲器404可以是短暫存儲或持久存儲。存儲在存儲器404的程序可以包括一個或一個以上模塊，每個模塊可以包括對起飛控制裝置中的一系列指令操作。更進一步地，中央處理器403可以設(shè)置為與存儲器404通信，在起飛控制裝置400上執(zhí)行存儲器404中的一系列指令操作。

起飛控制裝置400還可以包括一個或一個以上電源，一個或一個以上有線或無線網(wǎng)絡(luò)接口，一個或一個以上輸入輸出接口，和/或，一個或一個以上操作系統(tǒng)，上述實施例中由起飛控制裝置所執(zhí)行的方法步驟可以基于該圖4所示的起飛控制裝置結(jié)構(gòu)。

存儲器404可用于存儲軟件程序以及模塊，處理器403通過運行存儲在存儲器404的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行起飛控制裝置的各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理。存儲器404可主要包括存儲程序區(qū)和存儲數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲程序區(qū)可存儲操作系統(tǒng)、至少一個功能所需的應(yīng)用程序等；存儲數(shù)據(jù)區(qū)可存儲根據(jù)起飛控制裝置的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)等。此外，存儲器404可以包括高速隨機存取存儲器，還可以包括非易失性存儲器，例如至少一個磁盤存儲器件、閃存器件、或其他易失性固態(tài)存儲器件。

起飛控制裝置還可包括至少一種傳感器，比如光傳感器、運動傳感器以及其他傳感器。具體地，光傳感器可包括環(huán)境光傳感器及接近傳感器，作為運動傳感器的一種，加速計傳感器可檢測各個方向上(一般為三軸)加速度的大小，靜止時可檢測出重力的大小及方向，可用于識別起飛控制裝置姿態(tài)的應(yīng)用(比如橫豎屏切換、相關(guān)游戲、磁力計姿態(tài)校準)、振動識別相關(guān)功能(比如計步器、敲擊)等；至于起飛控制裝置還可配置的陀螺儀、氣壓計、濕度計、溫度計、紅外線傳感器等其他傳感器，在此不再贅述。

處理器403是起飛控制裝置的控制中心，利用各種接口和線路連接整個起飛控制裝置的各個部分，通過運行或執(zhí)行存儲在存儲器404內(nèi)的軟件程序和/或模塊，以及調(diào)用存儲在存儲器404內(nèi)的數(shù)據(jù)，執(zhí)行起飛控制裝置的各種功能和處理數(shù)據(jù)，從而對起飛控制裝置進行整體監(jiān)控?？蛇x的，處理器403可包括一個或多個處理單元；優(yōu)選的，處理器403可集成應(yīng)用處理器和調(diào)制解調(diào)處理器，其中，應(yīng)用處理器主要處理操作系統(tǒng)、用戶界面和應(yīng)用程序等，調(diào)制解調(diào)處理器主要處理無線通信?？梢岳斫獾氖?，上述調(diào)制解調(diào)處理器也可以不集成到處理器403中。

起飛控制裝置還包括給各個部件供電的電源(比如電池)，優(yōu)選的，電源可以通過電源管理系統(tǒng)與處理器403邏輯相連，從而通過電源管理系統(tǒng)實現(xiàn)管理充電、放電、以及功耗管理等功能。盡管未示出，起飛控制裝置還可以包括攝像頭、藍牙模塊等，在此不再贅述。

在本發(fā)明實施例中，該起飛控制裝置所包括的處理器403還具有控制執(zhí)行前述的方法流程。

另外需說明的是，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現(xiàn)本實施例方案的目的。另外，本發(fā)明提供的裝置實施例附圖中，模塊之間的連接關(guān)系表示它們之間具有通信連接，具體可以實現(xiàn)為一條或多條通信總線或信號線。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動的情況下，即可以理解并實施。

通過以上的實施方式的描述，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本發(fā)明可借助軟件加必需的通用硬件的方式來實現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過專用硬件包括專用集成電路、專用cpu、專用存儲器、專用元器件等來實現(xiàn)。一般情況下，凡由計算機程序完成的功能都可以很容易地用相應(yīng)的硬件來實現(xiàn)，而且，用來實現(xiàn)同一功能的具體硬件結(jié)構(gòu)也可以是多種多樣的，例如模擬電路、數(shù)字電路或?qū)Ｓ秒娐返?。但是，對本發(fā)明而言更多情況下軟件程序?qū)崿F(xiàn)是更佳的實施方式?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在可讀取的存儲介質(zhì)中，如計算機的軟盤，u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述的方法。

綜上所述，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照上述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對上述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。