本發(fā)明涉及飛行器控制領(lǐng)域，特別涉及一種飛行器航向控制方法、裝置和電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

無人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱“無人機(jī)”，也叫無人飛行器，可用自備設(shè)備或無線遙控進(jìn)行操控?，F(xiàn)在無人機(jī)應(yīng)用廣泛，越來越多的消費(fèi)級(jí)無人機(jī)正在產(chǎn)生。無人機(jī)飛控可以操控飛機(jī)的飛行姿態(tài)和飛行高度，也可以控制飛機(jī)的起飛降落。

控制飛機(jī)飛行的人員叫無人機(jī)飛手，對(duì)于無人機(jī)的操作，需要無人機(jī)飛手具有比較專業(yè)的操作技巧，才能更好地控制飛機(jī)的飛行方向、姿態(tài)。無人機(jī)飛手一般都是通過無人機(jī)遙控器來控制飛行器的飛行。

現(xiàn)有技術(shù)中，無人機(jī)飛手控制無人機(jī)的飛行主要依靠自己的操作經(jīng)驗(yàn)通過遙控器進(jìn)行操作，對(duì)于專業(yè)的無人機(jī)飛手來說，操作飛行器也不是一件容易的事情，更別說對(duì)于一般的入門級(jí)飛手。

發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例的過程中發(fā)現(xiàn)：在實(shí)際飛行過程中，用戶對(duì)無人機(jī)的調(diào)整往往是以自己站的位置為基準(zhǔn)來進(jìn)行調(diào)整的，而且經(jīng)常會(huì)進(jìn)行一些常用操作，比如左右直角轉(zhuǎn)彎、掉頭等等，目前沒有辦法能夠讓用戶可以非常方便的進(jìn)行上述操作。

另外，在實(shí)際飛行過程中，無人機(jī)的一般在起飛后，飛手都希望其朝飛手的正前方飛行，當(dāng)無人機(jī)機(jī)頭方向不正時(shí)，飛手會(huì)在飛機(jī)起飛后通過遙控器來調(diào)整飛機(jī)的機(jī)頭朝向，目前的方案，在一定的環(huán)境下會(huì)出現(xiàn)使用不方便，在每次起飛后正常情況下慣性的會(huì)朝自己的正前方飛行，如果機(jī)頭的朝向不是正前方，那么通過遙控器往前推動(dòng)遙桿，就會(huì)引起飛機(jī)的向左右后方飛行，當(dāng)飛手發(fā)現(xiàn)方向不對(duì)時(shí)就得停下來調(diào)整機(jī)頭的朝向，從而影響飛行體驗(yàn)，也會(huì)影響飛行安全。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例要解決的技術(shù)問題是提供一種飛行器航向控制方法，可方便有效的進(jìn)行飛行器航向的調(diào)整，包括：

獲取飛行器的航向角；

獲取操作臺(tái)的方向角；

根據(jù)所述飛行器的航向角及操作臺(tái)的方向角計(jì)算所述飛行器航向調(diào)整角度；

根據(jù)所述飛行器航向調(diào)整角度，調(diào)整所述飛行器的航向。

本發(fā)明實(shí)施例還提出一種飛行器航向控制裝置，可方便有效的進(jìn)行飛行器航向調(diào)整，包括：

航向角獲取單元：用于獲取飛行器的航向角；

操作臺(tái)位置獲取單元：用于獲取操作臺(tái)的方向角；

角度計(jì)算單元：用于根據(jù)所述航向角及操作臺(tái)的方向角計(jì)算所述飛行器航向調(diào)整角度。

本發(fā)明實(shí)施例還提出一種電子設(shè)備，包括：至少一個(gè)處理器；以及

與所述至少一個(gè)處理器連接的存儲(chǔ)器；其中，

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令程序，所述指令程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器用于上述飛行器航向控制方法。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行器航向控制方法、裝置和電子設(shè)備通過計(jì)算當(dāng)前飛行器的航向角和當(dāng)前操作臺(tái)的方向角，調(diào)整飛機(jī)航向，使飛行器可以方便的基于當(dāng)前操作臺(tái)的朝向進(jìn)行航向調(diào)整。

【附圖說明】

圖1是本發(fā)明實(shí)施例1提供的一種飛行器航向控制方法流程圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例2提供的一種飛行器航向控制方法流程圖；

圖3A是本發(fā)明實(shí)施例3提供的一種飛行器航向控制方法示意圖；

圖3B是本發(fā)明實(shí)施例3提供的另外一種飛行器航向控制方法示意圖；

圖3C是本發(fā)明實(shí)施例3提供的第三種飛行器航向控制方法示意圖；

圖4A是本發(fā)明是實(shí)施例3提供的飛行器調(diào)整角度示意圖；

圖4B是本發(fā)明是實(shí)施例3提供的飛行器調(diào)整角度示意圖；

圖4C是本發(fā)明是實(shí)施例3提供的飛行器調(diào)整角度示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例4提供的一種飛行器航向控制設(shè)備圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例4提供的第二種飛行器航向控制裝置圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例4提供的第三種飛行器航向控制裝置圖；

圖8是本發(fā)明實(shí)施例5提供的一種電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)圖。

【具體實(shí)施方式】

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行器航向控制方法，可以在任何合適類型、具有用戶交互裝置和運(yùn)算能力的處理器的用戶終端或操作終端中執(zhí)行，例如臺(tái)式計(jì)算機(jī)、智能手機(jī)、平板電腦、遙控器以及其他用戶終端中。

本發(fā)明實(shí)施例提供的操作臺(tái)，可以是用來控制飛行器的任何控制終端，例如臺(tái)式計(jì)算機(jī)、智能手機(jī)、平板電腦、遙控器以及其他用戶終端。

本發(fā)明實(shí)施例的飛行器航向控制設(shè)備可以作為其中一個(gè)軟件或者硬件功能單元獨(dú)立設(shè)置在上述用戶終端中，也可以作為整合在處理器中的其中一個(gè)功能模塊，以執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例的飛行器航向控制方法。

實(shí)施例1：

本發(fā)明實(shí)施例1提供了一種飛行器航向控制方法，如圖1所示，包括如下步驟：

步驟101：獲取飛行器的航向角；

飛行器在起飛或飛行過程中會(huì)記錄自身的姿態(tài)信息，所述姿態(tài)信息通常包含在GPS信息中，通常包括(Yaw,Roll,Pitch)三個(gè)方向的數(shù)據(jù)，Yaw是圍繞Y軸旋轉(zhuǎn)，也叫航向角，Roll是圍繞Z軸旋轉(zhuǎn)，也叫翻滾角，Pitch是圍繞X軸旋轉(zhuǎn)，也叫做俯仰角。

飛行器會(huì)將自身的姿態(tài)信息發(fā)送給操作臺(tái)，操作臺(tái)提取Yaw數(shù)據(jù)作為飛行器的航行角。

或者，飛行器自身具有指南針，會(huì)記錄機(jī)頭相對(duì)于指南針的方向角，將所述角度作為航向角發(fā)送給操作臺(tái)。

所述飛行器將自身的航向角發(fā)送給操作臺(tái)可以采用實(shí)時(shí)發(fā)送的方式，采用這種方式時(shí)，操作臺(tái)可以實(shí)時(shí)掌握飛行器的飛行信息。

所述飛行器將自身的航向角發(fā)送給操作臺(tái)也可以采用周期性發(fā)送的方式，采用這種方式時(shí)，能夠節(jié)省飛行器處理器的占用，提高處理效率，也節(jié)約能源。

所述飛行器將自身的航向角發(fā)送給操作臺(tái)也可以請(qǐng)求式發(fā)送的方式，采用這種方式時(shí)，用戶觸發(fā)航向調(diào)整請(qǐng)求時(shí)，操作臺(tái)向飛行器發(fā)送航向角請(qǐng)求，所述飛行器接收到所述航向角請(qǐng)求后，向操作臺(tái)返回航向角。采用這種方式只有在需要的時(shí)候，才獲取飛行器的航向角，能夠減少操作臺(tái)和飛行器之間的信息交互，節(jié)約系統(tǒng)資源。

步驟102：獲取操作臺(tái)的方向角；

操作臺(tái)的方向角通常指操作臺(tái)或飛手的正面朝向的角度。操作臺(tái)內(nèi)置GPS或指南針，可以從GPS信息中直接獲取方向角Degree,也可以根據(jù)指南針獲取當(dāng)前的方向角Degree。

步驟103：根據(jù)所述航向角及操作臺(tái)方向角計(jì)算所述飛行器航向調(diào)整角度；

操作臺(tái)通過將飛行器的航向角Yaw減去操作臺(tái)的方向角Degree得到兩者的角度差。將所述角度差作為飛行器航向調(diào)整角度。

當(dāng)然，操作臺(tái)也可以采用操作臺(tái)的方向角Degree減去飛行器的航向角Yaw得到兩者的角度差。將所述角度差作為飛行器航向調(diào)整角度。

任何一種計(jì)算方式，都不會(huì)對(duì)調(diào)整帶來影響，只是在調(diào)整的時(shí)候，調(diào)整的方向有所不同而已。

步驟104：根據(jù)所述飛行器航向調(diào)整角度，調(diào)整所述飛行器的航向。

根據(jù)所述飛行器的航向調(diào)整角度，判斷是否需要對(duì)飛行器的航向進(jìn)行調(diào)整，當(dāng)角度差為0時(shí)，則說明兩者的方向一致，則不需要對(duì)飛行器航向進(jìn)行調(diào)整；當(dāng)兩者方向不一致時(shí)，則對(duì)飛行器的航向進(jìn)行調(diào)整。

當(dāng)在步驟103中，通過飛行器的航向角Yaw減去操作臺(tái)的方向角Degree得到兩者的角度差時(shí)，則當(dāng)所述飛行器航向調(diào)整角度為負(fù)值時(shí)，則根據(jù)所述飛行器航向調(diào)整角度，逆時(shí)針調(diào)整所述飛行器的航向；當(dāng)所述飛行器航向調(diào)整角度為正值時(shí)，則根據(jù)所述飛行器航向調(diào)整角度，則順時(shí)針調(diào)整所述飛行器的航向。

當(dāng)在步驟103中，通過操作臺(tái)的方向角Degree減去飛行器的航向角Yaw得到兩者的角度差時(shí)，則當(dāng)所述飛行器航向調(diào)整角度為正值時(shí)，則根據(jù)所述飛行器航向調(diào)整角度，逆時(shí)針調(diào)整所述飛行器的航向；當(dāng)所述飛行器航向調(diào)整角度為負(fù)值時(shí)，則根據(jù)所述飛行器航向調(diào)整角度，則順時(shí)針調(diào)整所述飛行器的航向。

本發(fā)明實(shí)施例通過計(jì)算當(dāng)前飛行器的航向角和當(dāng)前操作臺(tái)的方向角，調(diào)整飛機(jī)航向，使飛行器可以方便的基于當(dāng)前操作臺(tái)的朝向進(jìn)行航向調(diào)整，而不是基于飛行器當(dāng)前的朝向進(jìn)行調(diào)整，方便了飛手的操作，非常方便的實(shí)現(xiàn)了對(duì)于飛行器航向的常用調(diào)整。

實(shí)施例2：

本發(fā)明實(shí)施例2提供了另外一種飛行器航向控制方法，如圖2所示。包括如下步驟：

步驟201：獲取目標(biāo)航向角；

飛行器在飛行過程中，經(jīng)常會(huì)被飛手執(zhí)行以下飛行動(dòng)作，如相對(duì)操作臺(tái)直行、相對(duì)操作臺(tái)左轉(zhuǎn)90度、相對(duì)操作臺(tái)右轉(zhuǎn)90度、相對(duì)操作臺(tái)掉頭等常見操作，這些操作往往是基于飛手當(dāng)前朝向來進(jìn)行調(diào)整的。這時(shí)候，操作臺(tái)首先獲取飛手希望飛行器調(diào)整的目標(biāo)航向角。所述的目標(biāo)航向角的獲取方式，可以是通過預(yù)先設(shè)置在操作臺(tái)上的按鈕，也可以是通過一個(gè)UI界面，允許用戶輸入數(shù)據(jù)目標(biāo)航向角。

所述目標(biāo)航向角為用戶希望飛行器朝向相對(duì)于操作臺(tái)朝向的角度差，在系統(tǒng)中，當(dāng)需要朝操作臺(tái)順時(shí)針方向調(diào)整時(shí)，所述目標(biāo)航向角為正角度；當(dāng)需要朝逆時(shí)針方向調(diào)整時(shí)，所述目標(biāo)航向角為負(fù)角度。

步驟202：獲取飛行器的航向角；

當(dāng)操作臺(tái)獲取到目標(biāo)航向角時(shí)，表明操作臺(tái)需要對(duì)飛行器的航向進(jìn)行調(diào)整，可以采用步驟101中的方式獲取飛行器航向角。

步驟203：獲取操作臺(tái)的方向角；

該步驟的操作同實(shí)施例1的步驟102完全一樣，在這里不再贅述。

步驟204：根據(jù)所述目標(biāo)航向角、飛行器航向角及操作臺(tái)的方向角計(jì)算所述飛行器航向調(diào)整角度；

在該實(shí)施例中，用戶輸入了希望將該飛行器調(diào)整到位的目標(biāo)航向角，計(jì)算飛行器航向調(diào)整角度時(shí)，需要考慮目標(biāo)航向角，因此，飛行器航向調(diào)整角度需要通過目標(biāo)航向角加上飛行器的航向角減去操作臺(tái)的方向角得到調(diào)整角度。

步驟205：判斷飛行器航向調(diào)整角度是否小于預(yù)先設(shè)定的閾值；

為了避免飛行器航向頻繁的進(jìn)行調(diào)整，可以對(duì)航向調(diào)整信息進(jìn)行判斷，當(dāng)其調(diào)整值小于一定的閾值時(shí)，比如5度，則不進(jìn)行調(diào)整；當(dāng)調(diào)整值大于或等于設(shè)定的閾值時(shí)，則進(jìn)行調(diào)整。

所述的閾值會(huì)預(yù)先設(shè)定在系統(tǒng)中，當(dāng)然用戶也可以通過設(shè)置操作，對(duì)該閾值進(jìn)行重設(shè)。

步驟206：不做操作；

當(dāng)飛行器航向調(diào)整角度小于預(yù)先設(shè)定的閾值時(shí)，則取消調(diào)整，不做任何操作。

步驟207：根據(jù)所述飛行器航向調(diào)整角度，調(diào)整所述飛行器的航向；

當(dāng)飛行器航向調(diào)整角度大于預(yù)先設(shè)定的閾值時(shí)，則按照調(diào)整角度，對(duì)飛行器的航向進(jìn)行調(diào)整。具體的調(diào)整方式和步驟104類似，在這里不再贅述。

本發(fā)明實(shí)施例2通過增加目標(biāo)航向角，增加了飛行器航向調(diào)整的選擇，更方便了飛手的操作。同時(shí)，通過設(shè)置調(diào)整閾值，避免了飛行器航向的頻繁調(diào)整，也有利于飛行器的飛行穩(wěn)定性。

實(shí)施例3：

本發(fā)明實(shí)施例3結(jié)合實(shí)際應(yīng)用進(jìn)一步對(duì)實(shí)施例1和實(shí)施例2進(jìn)行說明。如圖3A、圖3B、圖3C和圖4A、圖4B和圖4C所示。

在實(shí)際操作中，操作臺(tái)可以為遙控器，如圖3A所示的操作方式，包括飛行器和遙控器，所述遙控器和飛行器直接建立連接，通過遙控器對(duì)飛行器進(jìn)行飛行控制。

可選的，作為一種方便飛手進(jìn)行飛行器控制的方式，在飛行器起飛時(shí)，當(dāng)飛行器的機(jī)頭朝向和飛手的朝向不一致時(shí)，飛行器可以自動(dòng)進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整為和飛手朝向一致。當(dāng)飛行器起飛時(shí)或起飛前，飛行器向遙控器發(fā)送飛行器的姿態(tài)信息，其中包括了航向角，遙控器接收到飛行器發(fā)送的航向角后，獲取自身的方向角。所述遙控器的方向角通過內(nèi)置在遙控器內(nèi)部的GPS模塊或者指南針模塊得到自身的方向角。遙控器根據(jù)所述飛行器的航向角和自身的方向角，判斷機(jī)頭和飛手朝向相差的角度確定飛行器航向調(diào)整角度，根據(jù)所述飛行器航向調(diào)整角度，向飛行器發(fā)送航向調(diào)整指令，調(diào)整所述飛行器的航向。該飛行器航向控制過程程序可以作為起飛后的默認(rèn)程序進(jìn)行自動(dòng)調(diào)用，也可以通過用戶進(jìn)行觸發(fā)，比如：通過在遙控器上設(shè)置一個(gè)調(diào)整按鈕，當(dāng)用戶按下按鈕時(shí)，自動(dòng)將機(jī)頭朝向調(diào)整為和飛手方向一致。

更進(jìn)一步的，也可以通過在遙控器上設(shè)置目標(biāo)航向角輸入框或輸入按鈕，可以使用戶不僅僅能快速使機(jī)頭朝向調(diào)整為和飛手方向一致，更能夠讓飛手根據(jù)自己的需要輸入希望相對(duì)于飛手位置調(diào)整的目標(biāo)角度，實(shí)現(xiàn)飛行器航向的一鍵調(diào)整。

在實(shí)際操作中，操作臺(tái)可以為手機(jī)終端，如圖3B所示，所述手機(jī)終端通過WiFi或者其他方式建立和飛行器的連接，手機(jī)終端通過自身攜帶的GPS或指南針，獲取自身的方向角。具體的操作方式和圖3A類似，在這里不再贅述。通過手機(jī)終端直接操作飛行器，方便用戶攜帶，操作也很方便。

在實(shí)際操作中，該飛行器控制方式也可以通過遙控器和手機(jī)終端配合完成，如圖3C所示。在實(shí)際中，遙控器往往比較簡(jiǎn)單，沒有專門配置GPS或指南針，所以，本實(shí)施例通過將手機(jī)終端的信息和遙控器進(jìn)行共享，來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的。在圖3C中，遙控器來控制飛行器的飛行，遙控器和飛行器之間建立連接，手機(jī)終端不和飛行器建立連接，手機(jī)終端通過藍(lán)牙、紅外或WiFi等其他方式，和遙控器建立連接。同時(shí)，由于遙控器的功能有限，一般遙控器僅僅用戶和飛行器的數(shù)據(jù)傳輸，因此，本實(shí)施例將復(fù)雜的操作放到手機(jī)終端上來完成。飛行器發(fā)送自身的飛行姿態(tài)信息給遙控器，遙控器接收到飛行姿態(tài)信息后，將其轉(zhuǎn)發(fā)給手機(jī)終端，手機(jī)終端從所述飛行姿態(tài)信息中獲取飛行器的航向角，手機(jī)終端通過自身攜帶的GPS或指南針，獲取自身的方向角，作為操作臺(tái)的朝向。手機(jī)終端根據(jù)所述航向角和自身的方向角，計(jì)算出飛行器航向調(diào)整角度，將所述飛行器航向調(diào)整角度轉(zhuǎn)換為飛行器航向調(diào)整指令，發(fā)送給遙控器，遙控器將所述調(diào)整指令發(fā)送給飛行器，控制飛行器進(jìn)行航向調(diào)整。當(dāng)然，也可以在手機(jī)終端上輸入目標(biāo)航向角，跟其他實(shí)施例中的操作類似，在這里不再贅述。

該種方式，通過手機(jī)終端來進(jìn)行航向調(diào)整的計(jì)算，最大程度的不改變現(xiàn)有遙控器和飛行器的結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)起來非常方便。

在實(shí)際中，操作臺(tái)通過飛行器位置和航向角，以及自身的位置和朝向信息，會(huì)將飛行器的位置和航向在操作臺(tái)上進(jìn)行精確的顯示，如圖4A所示。我們假設(shè)坐標(biāo)中心的黑點(diǎn)為操作臺(tái)的位置，操作臺(tái)的朝向?yàn)檎狈?。操作臺(tái)通過獲取飛行器的GPS信息將飛行器的位置在操作臺(tái)上進(jìn)行顯示，通過獲取飛行器的航向角，將飛行器的航向在操作臺(tái)上進(jìn)行顯示。如圖4B中所示，飛行器的航向角Yaw為0度，操作臺(tái)的朝向?yàn)?0度，則飛行器航向調(diào)整角度為飛行器航向角Yaw0減去操作臺(tái)方向角90等于負(fù)90度，操作臺(tái)根據(jù)所述飛行器航向調(diào)整角度負(fù)90度，將飛行器的航向逆時(shí)針調(diào)整90度，可以將飛行器的航向調(diào)整為和飛手方向一致。當(dāng)然，上述計(jì)算方式，也可以是操作臺(tái)朝向90度減去飛行器航向角Yaw0度等于正90度，操作臺(tái)將飛行器航向逆時(shí)針調(diào)整90度。

當(dāng)用戶輸入目標(biāo)航向角時(shí)，所述目標(biāo)航向角為待調(diào)整目標(biāo)位置相對(duì)于操作臺(tái)位置的角度差，當(dāng)需要朝操作臺(tái)順時(shí)針方向調(diào)整時(shí)，所述目標(biāo)航向角為正角度；當(dāng)需要朝操作臺(tái)逆時(shí)針方向調(diào)整時(shí)，所述目標(biāo)航向角為負(fù)角度。比如：當(dāng)前飛行器機(jī)頭朝向?yàn)?20度，操作臺(tái)朝向?yàn)?0度，用戶希望飛行器朝相對(duì)于操作臺(tái)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，如4C所示。因用戶希望朝相對(duì)于操作臺(tái)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度，則目標(biāo)航向角為相對(duì)于操作臺(tái)位置的角度，為-90度，飛行器航向角為120度，操作臺(tái)位置為90度，則飛行器航向調(diào)整角度為：-90+120-90＝-60度，即將飛行器機(jī)頭朝逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)60度，如圖4C所示，達(dá)到用戶希望的機(jī)頭朝向。

通過本發(fā)明實(shí)施例3，方便的實(shí)現(xiàn)了飛手對(duì)飛行器基于操作臺(tái)的方向進(jìn)行調(diào)整，方便了飛手的操作，降低了航向調(diào)整的難度。

實(shí)施例4：

本發(fā)明實(shí)施例4提供一種飛行器航向控制設(shè)備50，如圖5、圖6、圖7所示，包括：

航向角獲取單元501：用于獲取飛行器的航向角，并將所述航向角發(fā)送給角度計(jì)算單元503；

如實(shí)施例1中所描述的，所述獲取飛行器的航向角包括多種方式，比如：飛行器將自身的姿態(tài)信息實(shí)時(shí)發(fā)送給航向角獲取單元501；或飛行器周期性的將自身的姿態(tài)信息發(fā)送給航向角獲取單元501；或者飛行器航向控制設(shè)備50主動(dòng)向飛行器請(qǐng)求飛行器姿態(tài)信息，飛行器接收到請(qǐng)求后，將姿態(tài)信息發(fā)給航向角獲取單元501。所述航向角獲取單元501獲取航向角后，將航向角發(fā)給角度計(jì)算單元503。

操作臺(tái)位置獲取單元502：用于獲取操作臺(tái)的方向角，并將所述方向角發(fā)送給角度計(jì)算單元503；

所述操作臺(tái)的方向角通過GPS信息或指南針模塊獲取。并將所述方向角發(fā)送給角度計(jì)算單元503；

角度計(jì)算單元503：用于根據(jù)所述航向角及操作臺(tái)的方向角計(jì)算所述飛行器航向調(diào)整角度。

如實(shí)施例1中的描述，角度計(jì)算單元503通過將飛行器的航向角Yaw減去操作臺(tái)的方向角Degree得到兩者的角度差。將所述角度差作為飛行器航向調(diào)整角度。

當(dāng)然，操作臺(tái)也可以采用操作臺(tái)的方向角Degree減去飛行器的航向角Yaw得到兩者的角度差。將所述角度差作為飛行器航向調(diào)整角度。

任何一種計(jì)算方式，都不會(huì)對(duì)調(diào)整帶來影響，只是在調(diào)整的時(shí)候，調(diào)整的方向有所不同而已。

可選的，如圖6所示，該飛行器航向控制設(shè)備，進(jìn)一步包括：目標(biāo)位置設(shè)置單元601：用于接收目標(biāo)航向角，并將所述目標(biāo)航向角發(fā)給所述角度計(jì)算單元604。

所述角度計(jì)算單元604接收所述目標(biāo)航向角，并根據(jù)所述目標(biāo)航向角、飛行器航向角和操作臺(tái)的方向角，計(jì)算所述飛行器航向調(diào)整角度。具體為：通過將目標(biāo)航向角加上飛行器的航向角減去操作臺(tái)的方向角得到調(diào)整角度。

可選的，如圖7所示，該飛行器航向控制設(shè)備，進(jìn)一步包括：航向調(diào)整單元705，用于接收角度計(jì)算單元704發(fā)送的飛行器航向調(diào)整角度，并根據(jù)所述飛行器航向調(diào)整角度，向飛行器發(fā)送航向調(diào)整指令。

當(dāng)角度計(jì)算單元通過將飛行器的航向角Yaw減去操作臺(tái)的方向角Degree得到兩者的角度差，將所述角度差作為飛行器航向調(diào)整角度時(shí)，當(dāng)所述角度差為正值時(shí)，則將飛行器按順時(shí)針方向進(jìn)行調(diào)整，當(dāng)所述角度差為負(fù)值時(shí)，則將飛行器按逆時(shí)針方向進(jìn)行調(diào)整。

當(dāng)操作臺(tái)采用操作臺(tái)的方向角Degree減去飛行器的航向角Yaw得到兩者的角度差，將所述角度差作為飛行器航向調(diào)整角度時(shí)，當(dāng)所述角度差為負(fù)值時(shí)，則將飛行器按順時(shí)針方向進(jìn)行調(diào)整，當(dāng)所述角度差為正值時(shí)，則將飛行器按逆時(shí)針方向進(jìn)行調(diào)整。

可選的，所述航向調(diào)整單元進(jìn)一步包括：當(dāng)所述飛行器航向調(diào)整角度小于預(yù)先設(shè)定的閾值時(shí)，則不進(jìn)行調(diào)整；當(dāng)飛行器航向調(diào)整角度大禹預(yù)先設(shè)定的某一閾值時(shí)，才進(jìn)行調(diào)整，比如：5度以內(nèi)，不進(jìn)行調(diào)整。所述的閾值會(huì)預(yù)先設(shè)定在系統(tǒng)中，當(dāng)然用戶也可以通過設(shè)置操作，對(duì)該閾值進(jìn)行重設(shè)。通過設(shè)定閾值，能最大程度的保證飛機(jī)航向不做頻繁的調(diào)整，保證了飛行的穩(wěn)定性。

通過本發(fā)明實(shí)施例4，方便的實(shí)現(xiàn)了飛手對(duì)飛行器基于操作臺(tái)的方向進(jìn)行調(diào)整，方便了飛手的操作，降低了航向調(diào)整的難度。

實(shí)施例5

圖8是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖8所示，電子設(shè)備80包括一個(gè)或多個(gè)處理器801以及存儲(chǔ)器802。其中，圖8中以一個(gè)處理器801為例。

處理器801和存儲(chǔ)器802可以通過總線或者其他方式連接，圖8中以通過總線連接為例。

存儲(chǔ)器802作為一種非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可用于存儲(chǔ)非易失性軟件程序、非易失性計(jì)算機(jī)可執(zhí)行程序以及模塊，如本發(fā)明實(shí)施例中的飛行器航向控制方法對(duì)應(yīng)的程序指令/模塊(例如，附圖5、6、7所示的各個(gè)模塊)。處理器801通過運(yùn)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器802中的非易失性軟件程序、指令以及模塊，從而飛行器航向控制設(shè)備的各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理，即實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例以及上述裝置實(shí)施例的各個(gè)模塊的功能。

存儲(chǔ)器802可以包括高速隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，還可以包括非易失性存儲(chǔ)器，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器件、閃存器件、或其他非易失性固態(tài)存儲(chǔ)器件。

所述程序指令/模塊存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器802中，當(dāng)被所述一個(gè)或者多個(gè)處理器801執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行上述任意方法實(shí)施例中的飛行器航向控制方法，例如，執(zhí)行以上描述的圖1、圖2所示的各個(gè)步驟；也可實(shí)現(xiàn)圖5、圖6和圖7所述的各個(gè)模塊。

本發(fā)明實(shí)施例的電子設(shè)備80以多種形式存在，在執(zhí)行以上描述的圖1、圖2所示的各個(gè)步驟；也可實(shí)現(xiàn)圖5、圖6和圖7所述的各個(gè)模塊時(shí)，電子設(shè)備80包括但不限于：

(1)移動(dòng)通信設(shè)備：這類設(shè)備的特點(diǎn)是具備移動(dòng)通信功能，并且以提供話音、數(shù)據(jù)通信為主要目標(biāo)。這類終端包括:智能手機(jī)(例如iPhone)、多媒體手機(jī)、功能性手機(jī)，以及低端手機(jī)等。

(2)超移動(dòng)個(gè)人計(jì)算機(jī)設(shè)備:這類設(shè)備屬于個(gè)人計(jì)算機(jī)的范疇，有計(jì)算和處理功能，一般也具備移動(dòng)上網(wǎng)特性。這類終端包括：PDA、MID和UMPC設(shè)備等，例如iPad。

(3)遙控器：這類設(shè)備可以用于控制飛行器的飛行。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，該計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令被一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，例如圖8中的一個(gè)處理器801，可使得上述一個(gè)或多個(gè)處理器可執(zhí)行上述任意方法實(shí)施例中的飛行器航向控制方法。

通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加通用硬件平臺(tái)的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件的方式來實(shí)現(xiàn)。基于這樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)相關(guān)技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

最后應(yīng)說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制。在本發(fā)明的思路下，以上實(shí)施例或者不同實(shí)施例中的技術(shù)特征之間也可以進(jìn)行組合，步驟可以以任意順序?qū)崿F(xiàn)，并存在如上所述的本發(fā)明的不同方面的許多其它變化，為了簡(jiǎn)明，它們沒有在細(xì)節(jié)中提供。盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換，而這些修改或者替換并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本申請(qǐng)各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。