本發(fā)明涉及無人機領(lǐng)域，特別涉及一種無人機機群系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著物聯(lián)網(wǎng)和無人機的飛速發(fā)展，出現(xiàn)了各式各樣的無人機及無人機機群。目前無人機主要應(yīng)用于各種各樣的終端平臺，通過設(shè)置的傳感器、控制器等，實現(xiàn)傳輸、檢測、遠程監(jiān)控等眾多功能。
無人機機群系統(tǒng)中，主要包含無人機-主機、無人機-從機、地面控制器等，目前，無人機-主機、無人機-從機均受地面控制器的控制，如：無人機-主機接收并執(zhí)行由受地面控制器發(fā)送的控制指令，無人機-從機接收并執(zhí)行由地面控制器發(fā)送或經(jīng)由無人機-主機轉(zhuǎn)發(fā)的控制指令。
可見，現(xiàn)有技術(shù)中無人機機群中無人機存在受控控制方式較為單一的技術(shù)問題。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明實施例提供一種無人機機群系統(tǒng)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中無人機機群中無人機存在受控控制方式較為單一的技術(shù)問題，進而達到提供多樣化控制方式的技術(shù)效果。
一方面，本發(fā)明實施例提供一種無人機機群系統(tǒng)，包括：
地面控制器；
至少一個無人機機群，其中，所述至少一個無人機機群中的每個無人機機群包括：
主控無人機，與所述地面控制器建立通信連接；
M個受控無人機，與所述主控無人機連接，M為大于等于1的整數(shù)；
其中，所述主控無人機用于向所述M個受控無人機發(fā)送至少一個控制指令，所述M個受控無人機用于接收并執(zhí)行所述至少一個控制指令，其中，所述至少一個控制指令中至少包括由所述主控無人機生成并發(fā)送的指令。
可選的，所述主控無人機用于：
獲取所述主控無人機和所述地面控制器之間的第一距離，及所述M個受控無人機與所述地面控制器之間第二距離；
確定所述第二距離是否均大于所述第一距離；
若所述第二距離均大于所述第一距離，生成并向所述M個受控無人機發(fā)送至少一個控制指令；或
若所述第二距離均大于所述第一距離，接收由所述地面控制器發(fā)送的至少一個控制指令，向所述M個受控無人機轉(zhuǎn)發(fā)所述至少一個控制指令。
可選的，所述地面控制器用于：
在所述第二距離中存在小于所述第一距離的N個距離時，向與所述N個距離對應(yīng)的N個受控無人機發(fā)送至少一個控制指令，N為小于等于M的整數(shù)。
可選的，所述主控無人機用于：
獲取自身當前剩余油量；
確定所述當前剩余油量是否低于預(yù)設(shè)閾值；
若所述當前剩余油量低于所述預(yù)設(shè)閾值，從所述M個受控無人機中確定出用于替換所述主控無人機的備選主控無人機；
控制所述備選主控無人機與所述地面控制器間建立通信連接。
可選的，所述主控無人機用于：
向所述M個受控無人機發(fā)送查詢請求，所述查詢請求中至少包含有查詢所述M個受控無人機的待機系數(shù)，所述待機系數(shù)通過所述M個受控無人機的自身油量與耗油速度計算得到；
接收由所述M個受控無人機發(fā)送的根據(jù)所述查詢請求計算得到的所述待機系數(shù)；
根據(jù)所述待機系數(shù)，從所述M個受控無人機中確定用于替換所述主控無人機的備選主控無人機。
可選的，所述主控無人機用于：
根據(jù)所述第二距離及所述待機系數(shù)，從所述M個受控無人機中確定出用于替換所述主控無人機的備選主控無人機。
可選的，所述主控無人機還用于：
向所述M個受控無人機發(fā)送廣播信息，通知所述M個受控無人機自動切換到備選主控無人機上；所述廣播信息中包含有所述備選主控無人機的標識。
可選的，所述M個受控無人機用于：
根據(jù)所述廣播信息，斷開與所述主控無人機之間的通信連接，并自動切換至所述備選主控無人機。
可選的，所述M個受控無人機用于：
確定自身與所述主控無人機斷開通信連接的時長是否超出預(yù)設(shè)時長；
若超出所述預(yù)設(shè)時間，開啟自動返航程序；所述自動返航程序用于控制所述M個受控無人機從當前位置返航至初始的起飛位置。
本申請實施例中的上述一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下一種或多種技術(shù)效果：
一、由于本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，包括：地面控制器；至少一個無人機機群，其中，所述至少一個無人機機群中的每個無人機機群包括：主控無人機，與所述地面控制器建立通信連接；M個受控無人機，與所述主控無人機連接，M為大于等于1的整數(shù)；其中，所述主控無人機用于向所述M個受控無人機發(fā)送至少一個控制指令，所述M個受控無人機用于接收并執(zhí)行所述至少一個控制指令，其中，所述至少一個控制指令中至少包括由所述主控無人機生成并發(fā)送的指令。即在本發(fā)明實施例中，M個受控無人機可以接收由地面控制器發(fā)送的控制指令，也可以是接收由主控無人機發(fā)送或由主控無人機轉(zhuǎn)發(fā)的控制指令，受控方式多樣化，所以，能夠有效解決現(xiàn)有技術(shù)中無人機機群中無人機存在受控控制方式較為單一的技術(shù)問題，進而達到提供多樣化的控制方式的技術(shù)效果。
二、由于本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，獲取所述主控無人機和所述地面控制器之間的第一距離，及所述M個受控無人機與所述地面控制器之間第二距離；確定所述第二距離是否均大于所述第一距離；若所述第二距離均大于所述第一距離，生成并向所述M個受控無人機發(fā)送至少一個控制指令；或若所述第二距離均大于所述第一距離，接收由所述地面控制器發(fā)送的至少一個控制指令，向所述M個受控無人機轉(zhuǎn)發(fā)所述至少一個控制指令。即在本發(fā)明實施例中，可以根據(jù)受控無人機和地面控制器之間的距離來確定受控無人機的受控方式，進而達到提高控制方式靈活性的技術(shù)效果。
三、由于本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，獲取自身當前剩余油量；確定所述當前剩余油量是否低于預(yù)設(shè)閾值；若所述當前剩余油量低于所述預(yù)設(shè)閾值，從所述M個受控無人機中確定出用于替換所述主控無人機的備選主控無人機；控制所述備選主控無人機與所述地面控制器間建立通信連接。即在本發(fā)明實施例中，在主控無人機的剩余油量低于預(yù)設(shè)閾值時，能夠自動從受控無人機中確定出備選主控無人機，從而有效保證無人機機群系統(tǒng)的持續(xù)正常工作，進而達到提高無人機機群系統(tǒng)的可靠性的技術(shù)效果。
附圖說明
圖1為本發(fā)明實施例提供的一種無人機機群系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
本發(fā)明涉及無人機機群系統(tǒng)，為了能夠更好的理解本申請技術(shù)方案，下面首先對現(xiàn)有技術(shù)中的無人機機群控制方式進行簡單描述。
目前，無人機機群系統(tǒng)中包含：地面控制器、無人機-主機、無人機-從機，在具體控制過程中，無人機-主機和無人機-從機均受地面控制器的控制，控制方式較為單一；另，由于無人機-主機和無人機-從機均需要與地面控制器建立連接，則對地面控制處理能力及算法調(diào)度要求很高，同時，在地面控制器與每個無人機之間建立通信連接時，尤其是各個無人機之間距離較近的情況下，各條通信鏈路之間的干擾較大，從而影響地面控制器和無人機之間的通信質(zhì)量。
為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例提供一種無人機機群系統(tǒng)，請參考圖1，包括：
地面控制器101；
至少一個無人機機群102，其中，所述至少一個無人機機群中的每個無人機機群包括：
主控無人機，與所述地面控制器建立通信連接；
M個受控無人機，與所述主控無人機連接，M為大于等于1的整數(shù)；
其中，所述主控無人機用于向所述M個受控無人機發(fā)送至少一個控制指令，所述M個受控無人機用于接收并執(zhí)行所述至少一個控制指令，其中，所述至少一個控制指令中至少包括由所述主控無人機生成并發(fā)送的指令。
在本發(fā)明實施例中，提供的一種無人機機群系統(tǒng)能夠應(yīng)用于巡視、遠程監(jiān)控或傳輸?shù)葢?yīng)用場景，或者為別的應(yīng)用場景，在此，就不再一一舉例了。
在本發(fā)明實施例中，無人機機群系統(tǒng)包含地面控制器、主控無人機和M個受控無人機，地面控制器主要用于控制主控無人機，用于向主控無人機分配任務(wù)，因此，地面控制器無需對M個受控無人機的飛行數(shù)據(jù)進行處理，因此，能夠簡化其算法調(diào)度，數(shù)據(jù)吞吐量的要求。
進一步，在本發(fā)明實施例中，無人機機群系統(tǒng)還包括至少一個無人機機群，至少一個無人機機群中每個無人機機群包括：
主控無人機，用于接收由地面控制器發(fā)送的控制指令，并執(zhí)行接收到的控制指令；
M個受控無人機，在本發(fā)明實施例中，M個受控無人機可以為同類型的無人機、也可以為不同的類型的無人機，如：M個受控無人機中每個受控無人機設(shè)置的功能模塊不同，最終實現(xiàn)的功能也不相同，具體的，編號為1的受控無人機主要用于偵測；編號為2的受控無人機主要用于保障編號為1的受控無人機的安全；編號為3的受控無人機主要用于投射等等，或者為其它類型，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以根據(jù)實際需要進行設(shè)置，在本發(fā)明實施例中不作具體限定。
在本發(fā)明實施例中，M個受控無人機用于接收由主控無人機發(fā)送的至少一個控制指令，該至少一個控制指令的發(fā)送方式包括但不限于以下幾種方式，具體的：
1、M個受控無人機僅受主控無人機的控制，即接收由主控無人機生成并發(fā)送的控制指令，在該方式中，主控無人機生成并發(fā)送的控制指令既可以是基于地面控制器發(fā)送的地面控制指令而生成的控制指令，也可以是由主控無人機自身生成并發(fā)送的控制指令。
2、M個受控無人機直接由地面控制器控制，即接收由地面控制器發(fā)送的控制指令。
3、M個受控無人機由地面控制器控制，M個受控無人機接收的控制指令為由主控無人機轉(zhuǎn)發(fā)的指令。
對于上述三種實現(xiàn)方式，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以根據(jù)實際需要選擇上述一種或多種組合，在本發(fā)明實施例中不作具體限定。
通過本發(fā)明提供的技術(shù)方案，M個受控無人機的受控方式不再單一，具有局限性，進而達到提供多種控制方式的技術(shù)效果。
在本發(fā)明實施例中，給出一種根據(jù)M個受控無人機與地面控制器之間的距離來確定M個受控無人機的受控方式，具體的：所述主控無人機用于：
獲取所述主控無人機和所述地面控制器之間的第一距離，及所述M個受控無人機與所述地面控制器之間第二距離；
確定所述第二距離是否均大于所述第一距離；
若所述第二距離均大于所述第一距離，生成并向所述M個受控無人機發(fā)送至少一個控制指令；或
若所述第二距離均大于所述第一距離，接收由所述地面控制器發(fā)送的至少一個控制指令，向所述M個受控無人機轉(zhuǎn)發(fā)所述至少一個控制指令。
相應(yīng)的，所述地面控制器用于：
在所述第二距離中存在小于所述第一距離的N個距離時，向與所述N個距離對應(yīng)的N個受控無人機發(fā)送至少一個控制指令，N為小于等于M的整數(shù)。
在本發(fā)明實施例中，主控無人機上設(shè)置有距離傳感器、加速度傳感器、或者為別的類型的傳感器，在本發(fā)明實施例中不作具體限定。
在具體實現(xiàn)過程中，主控無人機可以通過距離傳感器測量主控無人機與地面控制器之間的第一距離距離，及受控無人機與地面控制器之間的第二距離。
在本發(fā)明實施例中，M以3為例，第一距離以100米，3個受控無人機與地面控制器之間的第二距離以150、130米、120米為例，這時，M個受控無人機與地面控制器之間的距離均大于第一距離，則表明M個受控無人機均不在地面控制器的有效通信范圍內(nèi)，這種情況下，則由主控無人機直接生成并發(fā)送至少一個控制指令，或者由主控無人機轉(zhuǎn)發(fā)由地面控制器發(fā)送的控制指令。
在本發(fā)明實施例中，在由主控無人機對M個受控無人機進行控制時，不但能夠簡化其算法調(diào)度，數(shù)據(jù)吞吐量的要求，而且受控無人機僅受主控無人機的控制，那么M個受控無人機的飛行距離可以更遠，從而能夠擴展無人機機群的應(yīng)用場景，進而達到無人機機群的可用性的技術(shù)效果。
進一步，在主控無人機對M個受控無人機進行控制時，避免地面控制器與每個受控無人機建立通信連接，進而避免各條通信鏈路之間的干擾，進而達到提高通信指令的技術(shù)效果。
在具體實現(xiàn)過程中，M以3為例，第一距離以100米為例，3個受控無人機與地面控制器之間的第二距離以80米、75米、120米為例，這時，M個受控無人機中存在與地面控制器之間的距離小于第一距離，則表明M個受控無人機中存在N個受控無人機在地面控制器的通信范圍內(nèi)，這時，可以由地面控制器直接向N個受控無人機發(fā)送至少一個控制指令。
當然，在具體實現(xiàn)過程中，為了能夠簡化其算法調(diào)度，數(shù)據(jù)吞吐量的要求及避免建立通信鏈路后，各條鏈路之間的通信干擾，也可以通過主控無人機向N個受控無人機發(fā)送控制指令，在本發(fā)明實施例中不作具體限定。
通過本發(fā)明提供的技術(shù)方案，能夠根據(jù)受控無人機的飛行高度選擇受控方式，從而實現(xiàn)提高控制方式的靈活性的技術(shù)效果。
在本發(fā)明實施例中，在無人機機群運行過程中，考慮到主控無人機不僅要和地面控制器之間進行通信，還要和多個受控無人機之間進行通信，在這種情況下，主控無人機的耗油量必然會增大，在主控無人機耗油量低于預(yù)設(shè)閾值之后，受主控無人機控制的M個受控無人機會處于無控制狀態(tài)，必然導致該無人機機群系統(tǒng)運行的紊亂，為了避免上述技術(shù)問題的出現(xiàn)，在本發(fā)明給出如下技術(shù)方案，在具體實現(xiàn)過程中，所述主控無人機用于：
獲取自身當前剩余油量；
確定所述當前剩余油量是否低于預(yù)設(shè)閾值；
若所述當前剩余油量低于所述預(yù)設(shè)閾值，從所述M個受控無人機中確定出用于替換所述主控無人機的備選主控無人機；
控制所述備選主控無人機與所述地面控制器間建立通信連接。
在本發(fā)明實施例中，預(yù)設(shè)閾值為當前的主控無人機剩余油量無法再繼續(xù)連接受控無人機，并控制與其連接的受控無人機時，計算出的當前油量還能使用3-10分鐘的油量值；或預(yù)定閾值為主控無人機剩余10％-20％油量值。
在具體實現(xiàn)過程中，當判斷出當前剩余油量低于預(yù)設(shè)閾值時，則從M個受控無人機中確定出用于替換所述主控無人機的備選主控無人機。
在本發(fā)明實施例中，確定替換主控無人機的備選無人機可以由當前主控無人機主動去尋找，從而確定出最優(yōu)的備用主控無人機，確定最優(yōu)的備用主控無人機可以是基于M個受控無人機主動發(fā)起的自身狀態(tài)，也就是當前的用油情況，也可以是待機系數(shù)，或者為其它參數(shù)，在本發(fā)明實施例中不作具體限定。
在本發(fā)明實施例中，以通過待機系數(shù)確定備選主控無人機為例，在具體實現(xiàn)過程中，所述主控無人機用于：
向所述M個受控無人機發(fā)送查詢請求，所述查詢請求中至少包含有查詢所述M個受控無人機的待機系數(shù)，所述待機系數(shù)通過所述M個受控無人機的自身油量與耗油速度計算得到；
接收由所述M個受控無人機發(fā)送的根據(jù)所述查詢請求計算得到的所述待機系數(shù)；
根據(jù)所述待機系數(shù)，從所述M個受控無人機中確定用于替換所述主控無人機的備選主控無人機。
在具體實現(xiàn)過程中，主控無人機向M個受控無人機發(fā)送通知信息，通知信息中至少包含有當前自身剩余油量不足，請求更換其它主控無人機。
在本發(fā)明實施例中，在M個受控無人機接收到通知信息之后，則根據(jù)自身剩余油量及耗油速度計算自身的待機系數(shù)，如：編號為1的受控無人機的剩余油量為20L，耗油速度為4L/h，該受控無人機的待機系數(shù)為5；編號為1的受控無人機的剩余油量為50L，耗油速度為10L/h，該受控無人機的待機系數(shù)為5；編號為3的受控無人機的剩余油量為30L，耗油速度為3L/h，該受控無人機的待機系數(shù)為10。
在M個受控無人機計算出自身的待機系數(shù)之后，則將待機系數(shù)發(fā)送給主控無人機。
相應(yīng)的，主控無人機接收由M個受控無人機發(fā)送的待機系數(shù)，然后根據(jù)待機系數(shù)確定備選主控無人機，在具體實現(xiàn)過程中，選擇待機系數(shù)最高的受控無人機作為備選主控無人機。
在本發(fā)明實施例中，由于受控無人機受控于主控無人機，因此，受控無人機的飛行距離有可能超出與地面控制器的有效通信范圍，在這種情況下，即使該備選主控無人機的待機系數(shù)最高，由于其不在地面控制器的通信范圍內(nèi)，導致該次選擇是無效的，那么，在本發(fā)明實施例中，為了避免上述情況的存在，提供如下技術(shù)方案。
在具體實現(xiàn)過程中，所述主控無人機用于：
根據(jù)所述第二距離及所述待機系數(shù)，從所述M個受控無人機中確定出用于替換所述主控無人機的備選主控無人機。
在本發(fā)明實施例中，假設(shè)編號為1的受控無人機的待機系數(shù)為5，與地面控制器之間的第二距離為80米；編號為2的受控無人機的待機系數(shù)為5，與地面控制器之間的第二距離為75米；編號為3的受控無人機的待機系數(shù)為10，與地面控制器之間的第二距離為120米。
在具體實現(xiàn)過程中，若以待機系數(shù)為選擇依據(jù)，待機系數(shù)最高的為編號為3的受控無人機，然而由于編號為3的受控無人機的第二距離大于第一距離，所以，需要重新選擇。由于編號為1的受控無人機和編號為2的受控無人機的待機系數(shù)相同，且第二距離均小于第一距離，那么這兩者之中擇一即可，在本發(fā)明實施例中不作具體限定。
在具體實現(xiàn)過程中，確定出備選主控無人機可能為一個，或者兩個，或者兩個以上，在為多個時，只要在多個備選主控無人機中隨機選擇一個即可，在本發(fā)明實施例中不作具體限定。
在本發(fā)明實施例中，在主控無人機確定出備選主控無人機之后，則要告知M個受控無人機。在具體實現(xiàn)過程中，所述主控無人機還用于：
向所述M個受控無人機發(fā)送廣播信息，通知所述M個受控無人機自動切換到備選主控無人機上；所述廣播信息中包含有所述備選主控無人機的標識。
在具體實現(xiàn)過程中，在主控無人機確定出備選受控無人機之后，主控無人機則向M個受控無人機發(fā)送廣播信息，該廣播信息包括備選主控無人機的唯一標識符，如：SSID，用于通知M個受控無人機，根據(jù)標識符自動切換至備選主控無人機上。
相應(yīng)的，在本發(fā)明實施例中，所述M個受控無人機用于：
根據(jù)所述廣播信息，斷開與所述主控無人機之間的通信連接，并自動切換至所述備選主控無人機。
在具體實現(xiàn)過程中，在M個受控無人機接收由主控無人機發(fā)送的廣播信息之后，M個受控無人機中的備選主控無人機與地面控制器之間建立通信連接；M個受控無人機中其它受控無人機根據(jù)備選主控無人機的標識符主動與備選主控無人機之間建立通信連接，以通過備選主控無人機控制其它受控無人機的飛行高度、飛行方向或者飛行速度等，在本發(fā)明實施例中不作具體限定。
在本發(fā)明實施例中，在M個受控無人機切換至備選主控無人機之后，原主控無人機則作為受控無人機，由備選主控無人機和/或地面控制器控制。
在本發(fā)明實施例中，在主控無人機剩余油量低于預(yù)設(shè)閾值時，從M個受控無人機中確定出備選主控無人機，從而保證能夠無人機機群系統(tǒng)的持續(xù)正常運行，進而達到提高無人機機群系統(tǒng)運行可靠性的技術(shù)效果。
在本發(fā)明實施例中，為了保證在受控無人機與主控無人機之間斷開通信連接預(yù)設(shè)時間段，無法與主控無人機之間建立連接時，受控無人機仍能夠正常運作。在具體實現(xiàn)過程中，所述M個受控無人機用于：
確定自身與所述主控無人機斷開通信連接的時長是否超出預(yù)設(shè)時長；
若超出所述預(yù)設(shè)時間，開啟自動返航程序；所述自動返航程序用于控制所述M個受控無人機從當前位置返航至初始的起飛位置。
在具體實現(xiàn)過程中，在受控無人機斷開通信連接的時長超出預(yù)設(shè)時長，如：2小時，3小時或5小時后，仍無法與主控無人機之間重新建立通信連接，這時，則表明主控無人機或該受控無人機自身出現(xiàn)故障，這時，該受控無人機則啟動自動返航程序，以返航至初始的起飛位置。
通過本發(fā)明提供的技術(shù)方案，即使在主控無人機或者受控無人機出現(xiàn)故障時，通過自動返航程序，受控無人機仍能完好無損地返回地面，進而進一步達到提高無人機機群系統(tǒng)的可靠性的技術(shù)效果。
本申請實施例中的上述一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下一種或多種技術(shù)效果：
一、由于本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，包括：地面控制器；至少一個無人機機群，其中，所述至少一個無人機機群中的每個無人機機群包括：主控無人機，與所述地面控制器建立通信連接；M個受控無人機，與所述主控無人機連接，M為大于等于1的整數(shù)；其中，所述主控無人機用于向所述M個受控無人機發(fā)送至少一個控制指令，所述M個受控無人機用于接收并執(zhí)行所述至少一個控制指令，其中，所述至少一個控制指令中至少包括由所述主控無人機生成并發(fā)送的指令。即在本發(fā)明實施例中，M個受控無人機可以接收由地面控制器發(fā)送的控制指令，也可以是接收由主控無人機發(fā)送或由主控無人機轉(zhuǎn)發(fā)的控制指令，受控方式多樣化，所以，能夠有效解決現(xiàn)有技術(shù)中無人機機群中無人機存在受控控制方式較為單一的技術(shù)問題，進而達到提供多樣化的控制方式的技術(shù)效果。
二、由于本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，獲取所述主控無人機和所述地面控制器之間的第一距離，及所述M個受控無人機與所述地面控制器之間第二距離；確定所述第二距離是否均大于所述第一距離；若所述第二距離均大于所述第一距離，生成并向所述M個受控無人機發(fā)送至少一個控制指令；或若所述第二距離均大于所述第一距離，接收由所述地面控制器發(fā)送的至少一個控制指令，向所述M個受控無人機轉(zhuǎn)發(fā)所述至少一個控制指令。即在本發(fā)明實施例中，可以根據(jù)受控無人機和地面控制器之間的距離來確定受控無人機的受控方式，進而達到提高控制方式靈活性的技術(shù)效果。
三、由于本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，獲取自身當前剩余油量；確定所述當前剩余油量是否低于預(yù)設(shè)閾值；若所述當前剩余油量低于所述預(yù)設(shè)閾值，從所述M個受控無人機中確定出用于替換所述主控無人機的備選主控無人機；控制所述備選主控無人機與所述地面控制器間建立通信連接。即在本發(fā)明實施例中，在主控無人機的剩余油量低于預(yù)設(shè)閾值時，能夠自動從受控無人機中確定出備選主控無人機，從而有效保證無人機機群系統(tǒng)的持續(xù)正常工作，進而達到提高無人機機群系統(tǒng)的可靠性的技術(shù)效果。
以上所述，以上實施例僅用以對本申請的技術(shù)方案進行了詳細介紹，但以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想，不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。