本實(shí)用新型涉及一種移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人地下定位裝置。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，人們?cè)絹?lái)越期望機(jī)器人能代替人去完成機(jī)械性工作，如今在許多領(lǐng)域，機(jī)器人都已經(jīng)被研發(fā)并應(yīng)用到實(shí)際中，比如家居掃地機(jī)器人。然而，對(duì)于管道和地下勘察等工作空間狹小情況，目前，沒(méi)有可行的方案來(lái)有效解決機(jī)器人行動(dòng)方便的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)與不足，提供一種機(jī)器人地下定位裝置，通過(guò)增加地下定位器，有效解決機(jī)器人在狹小行動(dòng)空間的定位問(wèn)題。

本實(shí)用新型的目的通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種機(jī)器人地下定位裝置，包括，動(dòng)力輸出裝置、水平旋轉(zhuǎn)裝置，其特征在于：所述動(dòng)力輸出裝置包括，減速電機(jī)、底板、全向輪、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板；所述水平旋轉(zhuǎn)裝置包括，舵機(jī)、支撐板、鋁合金軸承轉(zhuǎn)盤；還包括地下定位器，所述地下定位器包括藍(lán)牙模塊和RFID射頻模塊；

特別地，所述減速電機(jī)包括四個(gè)減速電機(jī)，所述四個(gè)減速電機(jī)的輸出軸互相垂直，所述四個(gè)減速電機(jī)均勻分布在同一水平面；

特別地，所述全向輪為4個(gè)，所述每一個(gè)全向輪安裝于對(duì)應(yīng)的所述減速電機(jī)末端；

特別地，所述減速電機(jī)的輸入端連接所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)板，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)板包括控制器，所述控制器IO口輸入的PWM波控制所述減速電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速；

特別地，所述舵機(jī)輸出軸垂直于所述支撐板和所述底板，所述舵機(jī)主體固定在所述底板中心處，所述舵機(jī)輸出軸連接所述支撐板；

特別地，所述鋁合金軸承轉(zhuǎn)盤圓心與所述舵機(jī)輸出軸重合，所述鋁合金軸承轉(zhuǎn)盤固定在所述底板上；

本實(shí)用新型具有如下有益效果：

本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人地下定位裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高，成本低，易推廣，方便實(shí)用。

附圖說(shuō)明

利用附圖對(duì)實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明，但附圖中的實(shí)施例不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的任何限制，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)以下附圖獲得其它的附圖。

圖1為本實(shí)用新型一種機(jī)器人地下定位裝置的運(yùn)動(dòng)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型一種機(jī)器人地下定位裝置的底部示意圖；

圖3為本實(shí)用新型一種機(jī)器人地下定位裝置的水平旋轉(zhuǎn)平臺(tái)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型一種機(jī)器人地下定位裝置包括支撐板的水平旋轉(zhuǎn)平臺(tái)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型一種機(jī)器人地下定位裝置的側(cè)視圖；

其中：1、減速電機(jī)，2、底板，3、全向輪，4、鋁合金軸承轉(zhuǎn)盤，5、舵機(jī)，6、支撐板，7、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板。

具體實(shí)施方式

結(jié)合以下實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。

如圖2-5所示，提供一種機(jī)器人地下定位裝置，包括動(dòng)力輸出裝置、水平旋轉(zhuǎn)裝置，動(dòng)力輸出裝置包括，減速電機(jī)、底板、全向輪、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板；水平旋轉(zhuǎn)裝置包括，舵機(jī)、支撐板、鋁合金軸承轉(zhuǎn)盤；此機(jī)器人地下定位裝置還包括地下定位器，地下定位器包括藍(lán)牙模塊和RFID射頻模塊。

動(dòng)力輸出裝置的四個(gè)減速電機(jī)的位置滿足相鄰減速電機(jī)的輸出軸互相垂直，四個(gè)減速電機(jī)均勻分布在同一個(gè)水平圓周上，每一個(gè)全向輪安裝于對(duì)應(yīng)的減速電機(jī)末端，減速電機(jī)的輸入端連接至電機(jī)驅(qū)動(dòng)板，由連接在電機(jī)驅(qū)動(dòng)板上的控制器IO口輸入的PWM波控制減速電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人平移方向的控制。

水平旋轉(zhuǎn)裝置的舵機(jī)輸出軸垂直于支撐板和底板，舵機(jī)主體固定于底板下中心處，輸出軸連接在支撐板中心處。鋁合金軸承轉(zhuǎn)盤圓心和舵機(jī)輸出軸重合，固定在底板上，承載支撐板。由舵機(jī)為此裝置提供旋轉(zhuǎn)動(dòng)力，使裝置相對(duì)于底板旋轉(zhuǎn)。

如圖3所示，對(duì)此機(jī)器人地下定位裝置的水平旋轉(zhuǎn)裝置進(jìn)行說(shuō)明：

此機(jī)器人地下定位裝置的水平旋轉(zhuǎn)裝置由固定在底板的舵機(jī)輸出水平旋轉(zhuǎn)動(dòng)力，帶動(dòng)其輸出軸上的支撐板任意角度旋轉(zhuǎn)，支撐板下的鋁合金軸承轉(zhuǎn)盤起到分散支撐板下壓力和穩(wěn)定的作用。

如圖1所示，對(duì)此機(jī)器人地下定位裝置運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行說(shuō)明：

(1)當(dāng)輪子c、輪子d一起以同一轉(zhuǎn)速逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)且輪子a和輪子b一起以同一轉(zhuǎn)速順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，此移動(dòng)載體向A方向移動(dòng)；

(2)當(dāng)輪子a、輪子d一起以同一轉(zhuǎn)速逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)且輪子b和輪子c一起以同一轉(zhuǎn)速順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，此移動(dòng)載體向B方向移動(dòng)；

(3)當(dāng)輪子a、輪子d一起以同一轉(zhuǎn)速順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)且輪子b和輪子c一起以同一轉(zhuǎn)速逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，此移動(dòng)載體向C方向移動(dòng)；

(4)當(dāng)輪子c、輪子d一起以同一轉(zhuǎn)速順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)且輪子a和輪子b一起以同一轉(zhuǎn)速逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，此移動(dòng)載體向D方向移動(dòng)；

(5)當(dāng)所有輪子以其他轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速配合，可實(shí)現(xiàn)任意方位的平移。

最后應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作了詳細(xì)地說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)和范圍。