1.一種水下無(wú)人船定深航行控制系統(tǒng)，其特征在于，包括，控制器、驅(qū)動(dòng)模塊、姿態(tài)獲取模塊和深度測(cè)量模塊，控制器分別與驅(qū)動(dòng)模塊、姿態(tài)獲取模塊和深度測(cè)量模塊相連，所述控制器接收到定深航行命令后，根據(jù)姿態(tài)獲取模塊獲取的姿態(tài)數(shù)據(jù)，利用驅(qū)動(dòng)模塊將水下無(wú)人船航行至目標(biāo)深度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下無(wú)人船定深航行控制系統(tǒng)，其特征在于，控制器包括，接收保持當(dāng)前深度航行或按照設(shè)定深度航行的定深航行命令的接收模塊，和能夠從保持當(dāng)前深度航行或按照設(shè)定深度航行中提取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前深度或設(shè)定深度的提取模塊，存儲(chǔ)模塊與提取模塊相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水下無(wú)人船定深航行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述深度測(cè)量模塊為，能夠?qū)z測(cè)的水下無(wú)人船的實(shí)際深度實(shí)時(shí)傳送給控制器的水壓傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的水下無(wú)人船定深航行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器上設(shè)有將實(shí)際深度與目標(biāo)深度進(jìn)行對(duì)比，計(jì)算出水下無(wú)人船的目標(biāo)俯仰角，并將姿態(tài)傳感器檢測(cè)的實(shí)際俯仰角與目標(biāo)俯仰角進(jìn)行比較計(jì)算出目標(biāo)俯仰轉(zhuǎn)矩的計(jì)算模塊，控制驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)目標(biāo)俯仰轉(zhuǎn)矩進(jìn)行航行調(diào)整。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的水下無(wú)人船定深航行控制系統(tǒng)，其特征在于，根據(jù)目標(biāo)俯仰轉(zhuǎn)矩進(jìn)行航行調(diào)整過(guò)程中，實(shí)時(shí)向控制器發(fā)送反饋深度和反饋俯仰角，控制器根據(jù)反饋深度與反饋俯仰角控制水下無(wú)人船保持目標(biāo)深度航行。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的水下無(wú)人船定深航行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器根據(jù)實(shí)際深度與目標(biāo)深度的差值大小，調(diào)整驅(qū)動(dòng)模塊的加速度值。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的水下無(wú)人船定深航行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)模塊至少包括，設(shè)置在水下無(wú)人船重心前方的能夠調(diào)節(jié)水下無(wú)人船深度的垂直推進(jìn)器。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的水下無(wú)人船定深航行控制系統(tǒng)，其特征在于，驅(qū)動(dòng)模塊還包括，分別設(shè)置在水下無(wú)人船尾部?jī)蓚?cè)控制水下無(wú)人船的前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)彎的水平推進(jìn)器。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下無(wú)人船定深航行控制系統(tǒng)，其特征在于，所述姿態(tài)獲取模塊設(shè)置在電路板上，包括，檢測(cè)平衡數(shù)據(jù)的陀螺儀、檢測(cè)水下無(wú)人船的加速度數(shù)據(jù)加速度計(jì)和檢測(cè)方位數(shù)據(jù)的磁強(qiáng)計(jì)；
所述電路板上設(shè)有至少兩個(gè)磁強(qiáng)計(jì)，所述至少兩個(gè)磁強(qiáng)計(jì)重合堆疊放置或以電路板為對(duì)稱平面對(duì)稱設(shè)置在電路板兩側(cè)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下無(wú)人船定深航行控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括根據(jù)對(duì)移動(dòng)目標(biāo)的跟隨命令獲取移動(dòng)目標(biāo)的位置信息，并控制驅(qū)動(dòng)模塊對(duì)移動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行跟隨的智能跟隨模塊。