1.一種無人搬運(yùn)車的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
響應(yīng)于接收到對無人搬運(yùn)車的直行控制指令，將預(yù)先獲取的所述無人搬運(yùn)車的位姿信息確定為初始位姿信息，并執(zhí)行如下控制步驟：獲取目標(biāo)時間段內(nèi)的所述無人搬運(yùn)車的各個驅(qū)動輪的行駛距離；基于所述初始位姿信息、所獲取的行駛距離和預(yù)先獲取的所述無人搬運(yùn)車的車軸長度，確定所述無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息；基于所述當(dāng)前位姿信息和預(yù)設(shè)的位姿控制系數(shù)，確定所述無人搬運(yùn)車的差速控制量；基于所述差速控制量控制所述無人搬運(yùn)車的各個驅(qū)動輪的速度，并確定所述無人搬運(yùn)車是否位于預(yù)設(shè)區(qū)域；
響應(yīng)于確定所述無人搬運(yùn)車不位于所述預(yù)設(shè)區(qū)域，將所述當(dāng)前位姿信息作為初始位姿信息，繼續(xù)執(zhí)行所述控制步驟。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述無人搬運(yùn)車安裝有拍攝裝置；以及
所述基于所述初始位姿信息、所獲取的行駛距離和預(yù)先獲取的所述無人搬運(yùn)車的車軸長度，確定所述無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息，包括：
基于所述初始位姿信息、所獲取的行駛距離和預(yù)先獲取的所述無人搬運(yùn)車的車軸長度，確定所述無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息；
確定所述拍攝裝置是否拍攝到呈現(xiàn)有二維碼的圖像，若是，基于所述圖像和所述圖像中呈現(xiàn)的二維碼，確定所述無人搬運(yùn)車的位姿信息，并將所述當(dāng)前位姿信息替換為所確定的位姿信息，其中，二維碼用于記錄二維碼所在位置的坐標(biāo)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述確定所述拍攝裝置是否拍攝到呈現(xiàn)有二維碼的圖像，若是，基于所述圖像和所所述圖像中呈現(xiàn)的二維碼，確定所述無人搬運(yùn)車的位姿信息，并將所述當(dāng)前位姿信息替換為所確定的位姿信息，包括：
確定所述拍攝裝置是否拍攝到呈現(xiàn)有二維碼的圖像，若是，提取所述圖像中呈現(xiàn)的二維碼所記錄的坐標(biāo)，并確定所述圖像中呈現(xiàn)的二維碼在所述圖像中的位置和角度；
基于所提取的坐標(biāo)、所述位置和所述角度，確定所述無人搬運(yùn)車的位姿信息，并將所述當(dāng)前位姿信息替換為所確定的位姿信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3之一所述的控制方法，其特征在于，所述初始位姿信息包括初始偏移距離和初始偏移角度，所述當(dāng)前位姿信息包括當(dāng)前偏移距離和當(dāng)前偏移角度，所述無人搬運(yùn)車的驅(qū)動輪包括左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪；以及
所述基于所述初始位姿信息、所獲取的行駛距離和預(yù)先獲取的所述無人搬運(yùn)車的車軸長度，確定所述無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息，包括：
基于所述初始偏移角度、所述左驅(qū)動輪的行駛距離、所述右驅(qū)動輪的行駛距離和所述車軸長度，確定所述無人搬運(yùn)車的當(dāng)前偏移角度；
基于所述初始偏移距離、所述當(dāng)前偏移角度、所述左驅(qū)動輪的行駛距離和所述右驅(qū)動輪的行駛距離，確定所述無人搬運(yùn)車的當(dāng)前偏移距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述基于所述初始位姿信息、所獲取的行駛距離和預(yù)先獲取的所述無人搬運(yùn)車的車軸長度，確定所述無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息之后，所述控制步驟還包括：
將所獲取的左驅(qū)動輪的行駛距離與所述目標(biāo)時間段所對應(yīng)的時長的比值確定為所述左驅(qū)動輪的初始速度，并將所獲取的右驅(qū)動輪的行駛距離與所述時長的比值確定為所述右驅(qū)動輪的初始速度；
將所述左驅(qū)動輪的初始速度和所述右驅(qū)動輪的初始速度的平均值確定為所述無人搬運(yùn)車的初始行駛速度。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述位姿控制系數(shù)包括速度控制系數(shù)、偏移距離控制系數(shù)和偏移角度控制系數(shù)；以及
所述基于所述當(dāng)前位姿信息和預(yù)設(shè)的位姿控制系數(shù)，確定所述無人搬運(yùn)車的差速控制量，包括：
基于所述當(dāng)前偏移角度、所述當(dāng)前偏移距離、所述速度控制系數(shù)、所述偏移距離控制系數(shù)、所述偏移角度控制系數(shù)和所述初始行駛速度，確定所述無人搬運(yùn)車的差速控制量。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述差速控制量控制所述無人搬運(yùn)車的各個驅(qū)動輪的速度，包括：
確定所述無人搬運(yùn)車在所述目標(biāo)時間段內(nèi)的規(guī)劃速度；
將所述規(guī)劃速度與所述差速控制量的和確定為所述左驅(qū)動輪的目標(biāo)速度，并將所述規(guī)劃速度與所述差速控制量的差確定為所述右驅(qū)動輪的目標(biāo)速度；
控制所述左驅(qū)動輪按照所確定的左驅(qū)動輪的目標(biāo)速度行駛，并控制所述右驅(qū)動輪按照所確定的右驅(qū)動輪的目標(biāo)速度行駛。
8.一種無人搬運(yùn)車的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：
控制單元，配置用于響應(yīng)于接收到對無人搬運(yùn)車的直行控制指令，將預(yù)先獲取的所述無人搬運(yùn)車的位姿信息確定為初始位姿信息，并執(zhí)行如下控制步驟：獲取目標(biāo)時間段內(nèi)的所述無人搬運(yùn)車的各個驅(qū)動輪的行駛距離；基于所述初始位姿信息、所獲取的行駛距離和預(yù)先獲取的所述無人搬運(yùn)車的車軸長度，確定所述無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息；基于所述當(dāng)前位姿信息和預(yù)設(shè)的位姿控制系數(shù)，確定所述無人搬運(yùn)車的差速控制量；基于所述差速控制量控制所述無人搬運(yùn)車的各個驅(qū)動輪的速度，并確定所述無人搬運(yùn)車是否位于預(yù)設(shè)區(qū)域；
執(zhí)行單元，配置用于響應(yīng)于確定所述無人搬運(yùn)車不位于所述預(yù)設(shè)區(qū)域，將所述當(dāng)前位姿信息作為初始位姿信息，使所述控制單元繼續(xù)執(zhí)行所述控制步驟。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制裝置，其特征在于，所述無人搬運(yùn)車安裝有拍攝裝置；以及
所述控制單元進(jìn)一步配置用于：
基于所述初始位姿信息、所獲取的行駛距離和預(yù)先獲取的所述無人搬運(yùn)車的車軸長度，確定所述無人搬運(yùn)車的當(dāng)前位姿信息；確定所述拍攝裝置是否拍攝到呈現(xiàn)有二維碼的圖像，若是，基于所述圖像和所述圖像中呈現(xiàn)的二維碼，確定所述無人搬運(yùn)車的位姿信息，并將所述當(dāng)前位姿信息替換為所確定的位姿信息，其中，二維碼用于記錄二維碼所在位置的坐標(biāo)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制裝置，其特征在于，所述控制單元進(jìn)一步配置用于：
確定所述拍攝裝置是否拍攝到呈現(xiàn)有二維碼的圖像，若是，提取所述圖像中呈現(xiàn)的二維碼所記錄的坐標(biāo)，并確定所述圖像中呈現(xiàn)的二維碼在所述圖像中的位置和角度；基于所提取的坐標(biāo)、所述位置和所述角度，確定所述無人搬運(yùn)車的位姿信息，并將所述當(dāng)前位姿信息替換為所確定的位姿信息。
11.根據(jù)權(quán)利要求8-10之一所述的控制裝置，其特征在于，所述初始位姿信息包括初始偏移距離和初始偏移角度，所述當(dāng)前位姿信息包括當(dāng)前偏移距離和當(dāng)前偏移角度，所述無人搬運(yùn)車的驅(qū)動輪包括左驅(qū)動輪和右驅(qū)動輪；以及
所述控制單元進(jìn)一步配置用于：
基于所述初始偏移角度、所述左驅(qū)動輪的行駛距離、所述右驅(qū)動輪的行駛距離和所述車軸長度，確定所述無人搬運(yùn)車的當(dāng)前偏移角度；基于所述初始偏移距離、所述當(dāng)前偏移角度、所述左驅(qū)動輪的行駛距離和所述右驅(qū)動輪的行駛距離，確定所述無人搬運(yùn)車的當(dāng)前偏移距離。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的控制裝置，其特征在于，所述控制單元進(jìn)一步配置用于：
將所獲取的左驅(qū)動輪的行駛距離與所述目標(biāo)時間段所對應(yīng)的時長的比值確定為所述左驅(qū)動輪的初始速度，并將所獲取的右驅(qū)動輪的行駛距離與所述時長的比值確定為所述右驅(qū)動輪的初始速度；將所述左驅(qū)動輪的初始速度和所述右驅(qū)動輪的初始速度的平均值確定為所述無人搬運(yùn)車的初始行駛速度。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的控制裝置，其特征在于，所述位姿控制系數(shù)包括速度控制系數(shù)、偏移距離控制系數(shù)和偏移角度控制系數(shù)；以及
所述控制單元進(jìn)一步配置用于：
基于所述當(dāng)前偏移角度、所述當(dāng)前偏移距離、所述速度控制系數(shù)、所述偏移距離控制系數(shù)、所述偏移角度控制系數(shù)和所述初始行駛速度，確定所述無人搬運(yùn)車的差速控制量。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的控制裝置，其特征在于，所述控制單元進(jìn)一步配置用于：
確定所述無人搬運(yùn)車在所述目標(biāo)時間段內(nèi)的規(guī)劃速度；將所述規(guī)劃速度與所述差速控制量的和確定為所述左驅(qū)動輪的目標(biāo)速度，并將所述規(guī)劃速度與所述差速控制量的差確定為所述右驅(qū)動輪的目標(biāo)速度；控制所述左驅(qū)動輪按照所確定的左驅(qū)動輪的目標(biāo)速度行駛，并控制所述右驅(qū)動輪按照所確定的右驅(qū)動輪的目標(biāo)速度行駛。
15.一種無人搬運(yùn)車，包括：
一個或多個處理器；
存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；
當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的方法。
16.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的方法。