本發(fā)明涉及無(wú)人飛行器技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種植保作業(yè)的方法、一種控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行植保作業(yè)的方法、一種無(wú)人機(jī)以及一種地面站。

背景技術(shù)：

無(wú)人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱無(wú)人機(jī)(Unmanned Aerial Vehicle，簡(jiǎn)稱UAV)，是一種不載人飛機(jī)。無(wú)人機(jī)的用途廣泛，經(jīng)常被應(yīng)用于植保、城市管理、地質(zhì)、氣象、電力、搶險(xiǎn)救災(zāi)、視頻拍攝等行業(yè)。

隨著無(wú)人機(jī)植保技術(shù)的發(fā)展，使得無(wú)人機(jī)植保具有對(duì)作物損害小、農(nóng)藥利用率高等特點(diǎn)。越來(lái)越多的農(nóng)戶或農(nóng)場(chǎng)主利用無(wú)人機(jī)進(jìn)行植保作業(yè)，特別是利用無(wú)人機(jī)進(jìn)行農(nóng)藥噴灑和化肥噴灑。

現(xiàn)有的農(nóng)業(yè)植保無(wú)人機(jī)作業(yè)一般針對(duì)類似水稻、小麥、棉花、西紅柿等低矮作物。此類作物一般種在地勢(shì)平坦而且空曠的農(nóng)田上，無(wú)人機(jī)按指定行距往返掃描噴灑即可覆蓋所有作業(yè)面積，通過(guò)智能控制噴灑藥量可以達(dá)到精準(zhǔn)噴灑的目的。

而長(zhǎng)勢(shì)較高、單植株覆蓋面積大的果樹(shù)作物，譬如橙樹(shù)、橘子樹(shù)等，無(wú)論種植在平坦的農(nóng)田上還是丘陵山坡上，現(xiàn)行的果樹(shù)無(wú)人機(jī)植保方式一般都是通過(guò)人工手動(dòng)遙控?zé)o人機(jī)進(jìn)行噴灑作業(yè)。

如果采用自主飛行指定行距往返掃描噴灑的方式對(duì)果樹(shù)作物進(jìn)行噴灑作業(yè)，由于作物的葉子濃密且覆蓋面積大，一次飛行能達(dá)到的有效附著的藥量很少，甚至無(wú)法到達(dá)植被內(nèi)部。

通過(guò)手動(dòng)遙控?zé)o人機(jī)噴灑果樹(shù)作物的方法，雖然能彌補(bǔ)自主飛行掃描噴灑的缺點(diǎn)，但由于果樹(shù)長(zhǎng)勢(shì)高覆蓋面積大，極容易遮擋操作員視線，容易造成失誤及事故。作業(yè)時(shí)操作員需要全身關(guān)注避免操作失誤，所以操作員必須具備熟練的操作技術(shù)，并且經(jīng)驗(yàn)豐富，這導(dǎo)致人力成本極高。人工作業(yè)時(shí)，操作員很難把控噴灑藥量，無(wú)法達(dá)到精準(zhǔn)噴灑的效果，容易產(chǎn)生噴灑量過(guò)少或者過(guò)量的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述問(wèn)題，提出了本發(fā)明實(shí)施例以便提供一種克服上述問(wèn)題或者至少部分地解決上述問(wèn)題的一種植保作業(yè)的方法、一種控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行植保作業(yè)的方法和相應(yīng)的一種無(wú)人機(jī)以及一種地面站。

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種植保作業(yè)的方法，應(yīng)用于無(wú)人機(jī)中，所述方法包括：

獲取地面站發(fā)送的作業(yè)航跡信息，所述作業(yè)航跡信息包括作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)，作業(yè)順序，所述作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置、噴灑時(shí)長(zhǎng)以及噴灑半徑；

按照所述作業(yè)順序依次對(duì)所述作業(yè)航跡信息中的作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)，在作業(yè)時(shí)，針對(duì)每個(gè)作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)，當(dāng)所述無(wú)人機(jī)飛行至對(duì)應(yīng)的作業(yè)位置時(shí)，根據(jù)對(duì)應(yīng)的噴灑半徑以及噴灑時(shí)長(zhǎng)對(duì)所述作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)。

優(yōu)選地，所述作業(yè)航跡信息還包括所述作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的單位時(shí)間的噴灑用量；所述當(dāng)所述無(wú)人機(jī)飛行至對(duì)應(yīng)的作業(yè)位置時(shí)，根據(jù)對(duì)應(yīng)的噴灑半徑以及噴灑時(shí)長(zhǎng)對(duì)所述作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)的步驟包括：

當(dāng)所述無(wú)人機(jī)飛行至對(duì)應(yīng)的作業(yè)位置時(shí)，開(kāi)啟所述無(wú)人機(jī)的噴頭；

控制所述噴頭，按照所述噴灑半徑以及所述單位時(shí)間的噴灑用量對(duì)所述作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)。

優(yōu)選地，所述作業(yè)航跡信息還包括所述作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的飛行高度；所述按照所述作業(yè)順序依次對(duì)所述作業(yè)航跡信息中的作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)的步驟包括：

當(dāng)對(duì)當(dāng)前作業(yè)對(duì)象作業(yè)完畢以后，飛行至下一作業(yè)對(duì)象，在飛行過(guò)程中，將所述無(wú)人機(jī)的飛行高度調(diào)整至下一作業(yè)對(duì)象對(duì)應(yīng)的飛行高度。

優(yōu)選地，所述作業(yè)航跡信息還包括所述作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的飛行高度；所述按照所述作業(yè)順序依次對(duì)所述作業(yè)航跡信息中的作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)的步驟包括：

當(dāng)對(duì)當(dāng)前作業(yè)對(duì)象作業(yè)完畢以后，判斷下一作業(yè)對(duì)象的飛行高度是否大于當(dāng)前作業(yè)對(duì)象的飛行高度；

若是，則在當(dāng)前作業(yè)位置中將所述無(wú)人機(jī)的飛行高度調(diào)整為所述下一作業(yè)對(duì)象的飛行高度，并按照調(diào)整后的飛行高度飛往所述下一作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置；

若否，則按照當(dāng)前作業(yè)對(duì)象對(duì)應(yīng)的飛行高度飛往所述下一作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置，在到達(dá)所述下一作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置時(shí)，將所述飛行高度調(diào)整為所述下一作業(yè)對(duì)象的飛行高度。

優(yōu)選地，所述方法還包括：

獲取無(wú)人機(jī)起飛時(shí)的起點(diǎn)位置以及返航高度；

當(dāng)達(dá)到返航時(shí)機(jī)時(shí)，將所述無(wú)人機(jī)的飛行高度調(diào)整到返航高度并返航至所述起點(diǎn)位置，或者，在返航至所述起點(diǎn)位置的過(guò)程中，將所述飛行調(diào)度調(diào)整至所述返航高度；

所述返航時(shí)機(jī)包括但不限于如下情況：

接收到地面站發(fā)送的返航指令；

對(duì)所述飛行航跡信息對(duì)應(yīng)的作業(yè)對(duì)象作業(yè)完畢；

檢測(cè)到所述無(wú)人機(jī)的藥物低于下一作業(yè)對(duì)象的噴灑總量；

檢測(cè)到所述無(wú)人機(jī)的電量低于預(yù)設(shè)電量門限。

本發(fā)明實(shí)施例還公開(kāi)了一種控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行植保作業(yè)的方法，應(yīng)用于地面站中，所述方法包括：

獲取作業(yè)對(duì)象的作業(yè)配置信息，所述作業(yè)配置信息包括作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)，所述作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置、噴灑時(shí)長(zhǎng)以及噴灑半徑；

確定作業(yè)對(duì)象的作業(yè)順序；

根據(jù)所述作業(yè)配置信息以及所述作業(yè)順序生成作業(yè)航跡信息；

將所述作業(yè)航跡信息發(fā)送至無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)用于按照所述作業(yè)順序依次對(duì)所述作業(yè)航跡信息中的作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)，在作業(yè)時(shí)，針對(duì)每個(gè)作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)，當(dāng)所述無(wú)人機(jī)飛行至對(duì)應(yīng)的作業(yè)位置時(shí)，根據(jù)對(duì)應(yīng)的噴灑半徑以及噴灑時(shí)長(zhǎng)對(duì)所述作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)。

優(yōu)選地，所述作業(yè)配置信息還包括所述作業(yè)對(duì)象的飛行高度，所述獲取待作業(yè)的作業(yè)對(duì)象的作業(yè)配置信息的步驟包括：

獲取所述作業(yè)對(duì)象的作業(yè)高度信息；

計(jì)算所述作業(yè)高度信息與預(yù)設(shè)的噴灑高度的和，得到所述無(wú)人機(jī)基于所述作業(yè)對(duì)象的飛行高度，其中，所述噴灑高度為無(wú)人機(jī)距離所述作業(yè)對(duì)象的頂端的高度。

優(yōu)選地，所述獲取所述作業(yè)對(duì)象的作業(yè)高度信息的步驟包括：

獲取所述作業(yè)對(duì)象的第一高度以及第二高度，采用所述第一高度和所述第二高度確定所述作業(yè)對(duì)象的作業(yè)高度信息；

或者，

接收測(cè)繪裝置發(fā)送的，所述作業(yè)對(duì)象的作業(yè)高度信息。

優(yōu)選地，所述獲取作業(yè)對(duì)象的作業(yè)配置信息的步驟包括：

獲取所述作業(yè)對(duì)象的至少兩個(gè)采集點(diǎn)的坐標(biāo)信息；

基于所述采集點(diǎn)的坐標(biāo)信息確定所述作業(yè)對(duì)象的作業(yè)區(qū)域；

將所述作業(yè)區(qū)域中心點(diǎn)作為所述無(wú)人機(jī)基于所述作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置；

將所述作業(yè)區(qū)域的半徑作為所述無(wú)人機(jī)基于所述作業(yè)對(duì)象的噴灑半徑。

優(yōu)選地，所述獲取作業(yè)對(duì)象的作業(yè)配置信息的步驟包括：

計(jì)算所述作業(yè)對(duì)象的面積；

根據(jù)預(yù)設(shè)的單位面積的噴灑用量，計(jì)算所述作業(yè)對(duì)象的面積對(duì)應(yīng)的噴灑總量；

基于所述噴灑總量以及所述噴灑時(shí)長(zhǎng)，確定無(wú)人機(jī)對(duì)所述作業(yè)對(duì)象單位時(shí)間的噴灑用量。

本發(fā)明實(shí)施例還公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)包括：

作業(yè)航跡信息獲取模塊，用于獲取地面站發(fā)送的作業(yè)航跡信息，所述作業(yè)航跡信息包括作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)，作業(yè)順序，所述作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置、噴灑時(shí)長(zhǎng)以及噴灑半徑；

噴灑作業(yè)模塊，用于按照所述作業(yè)順序依次對(duì)所述作業(yè)航跡信息中的作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)，在作業(yè)時(shí)，針對(duì)每個(gè)作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)，當(dāng)所述無(wú)人機(jī)飛行至對(duì)應(yīng)的作業(yè)位置時(shí)，根據(jù)對(duì)應(yīng)的噴灑半徑以及噴灑時(shí)長(zhǎng)對(duì)所述作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)。

本發(fā)明實(shí)施例還公開(kāi)了一種地面站，所述地面站包括：

作業(yè)配置獲取模塊，用于獲取作業(yè)對(duì)象的作業(yè)配置信息，所述作業(yè)配置信息包括作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)，所述作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置、噴灑時(shí)長(zhǎng)以及噴灑半徑；

作業(yè)順序確定模塊，用于確定作業(yè)對(duì)象的作業(yè)順序；

作業(yè)航跡信息生成模塊，用于根據(jù)所述作業(yè)配置信息以及所述作業(yè)順序生成作業(yè)航跡信息；

信息發(fā)送模塊，用于將所述作業(yè)航跡信息發(fā)送至無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)用于按照所述作業(yè)順序依次對(duì)所述作業(yè)航跡信息中的作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)，在作業(yè)時(shí)，針對(duì)每個(gè)作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)，當(dāng)所述無(wú)人機(jī)飛行至對(duì)應(yīng)的作業(yè)位置時(shí)，根據(jù)對(duì)應(yīng)的噴灑半徑以及噴灑時(shí)長(zhǎng)對(duì)所述作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)。

本發(fā)明實(shí)施例包括以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明實(shí)施例可以應(yīng)用在作物生長(zhǎng)地形地貌不平坦、不空曠，并且作物之間的物理高度以及物理寬度不一致等作業(yè)環(huán)境復(fù)雜的無(wú)人機(jī)植保作業(yè)中，無(wú)人機(jī)通過(guò)從地面站獲得的每個(gè)作物的地理信息及生長(zhǎng)情況，自主飛行到每個(gè)作業(yè)中進(jìn)行定點(diǎn)懸停噴灑作業(yè)，可以達(dá)到精準(zhǔn)噴灑的效果。

同時(shí)，本發(fā)明實(shí)施例無(wú)需人工全程參與，節(jié)省了人力成本，提高了噴灑效率，并減少了因人力噴灑導(dǎo)致的失誤的概率、漏噴、重噴概率。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的一種植保作業(yè)的方法實(shí)施例的步驟流程圖；

圖2是本發(fā)明的一種植保作業(yè)的方法實(shí)施例的飛行高度調(diào)整示意圖1；

圖3是本發(fā)明的一種植保作業(yè)的方法實(shí)施例的飛行高度調(diào)整示意圖2；

圖4是本發(fā)明的一種植保作業(yè)的方法實(shí)施例的飛行軌跡示意圖；

圖5是本發(fā)明的一種控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行植保作業(yè)的方法實(shí)施例的步驟流程圖；

圖6是本發(fā)明的一種控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行植保作業(yè)的方法實(shí)施例的作業(yè)對(duì)象飛行高度示意圖；

圖7是本發(fā)明的一種控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行植保作業(yè)的方法實(shí)施例的采集示意圖；

圖8是本發(fā)明的一種無(wú)人機(jī)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖；

圖9是本發(fā)明的一種地面站實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

在無(wú)人機(jī)植保作業(yè)過(guò)程中，可以通過(guò)飛行控制系統(tǒng)(簡(jiǎn)稱飛控)控制無(wú)人機(jī)完成起飛、空中飛行、執(zhí)行作業(yè)任務(wù)和返航等整個(gè)飛行過(guò)程，飛控對(duì)于無(wú)人機(jī)相當(dāng)于駕駛員對(duì)于有人機(jī)的作用，是無(wú)人機(jī)最核心的技術(shù)之一。

該飛行控制系統(tǒng)可以包括地面站，地面站可以通過(guò)通信模塊與無(wú)人機(jī)進(jìn)行通信，在實(shí)現(xiàn)中，該地面站可以為手持地面站，其中可以內(nèi)置高精度GPS，支持不規(guī)則地塊邊界的快速測(cè)繪，使用該地面站時(shí)，無(wú)需連接電腦，即可直接調(diào)節(jié)無(wú)人機(jī)飛行參數(shù)。該地面站具有智能航線規(guī)劃功能，支持噴灑點(diǎn)開(kāi)關(guān)預(yù)設(shè)，可有效避免作業(yè)過(guò)程中出現(xiàn)重噴或漏噴現(xiàn)象。噴灑過(guò)程中，用戶還可以通過(guò)地面站實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)飛行及噴灑狀態(tài)，讓噴灑更精準(zhǔn)、高效。

本發(fā)明實(shí)施例可以應(yīng)用于對(duì)種植在不平坦和/或不空曠地勢(shì)上的作業(yè)對(duì)象的植保作業(yè)，作業(yè)對(duì)象之間的物理高度差大于第一預(yù)設(shè)閾值，或者，作業(yè)對(duì)象之間的正投影下的外接圓的直徑的差值大于第二預(yù)設(shè)閾值，例如，該作業(yè)對(duì)象可以包括長(zhǎng)勢(shì)較高、單植株覆蓋面積大的果樹(shù)作物，如橙樹(shù)、橘子樹(shù)等。

針對(duì)上述類型的作業(yè)對(duì)象，本發(fā)明實(shí)施例可以通過(guò)地面站獲得作業(yè)對(duì)象的作業(yè)配置信息，并基于該作業(yè)配置信息生成作業(yè)航跡信息發(fā)送至無(wú)人機(jī)，無(wú)人機(jī)針對(duì)該作業(yè)航跡信息中的每個(gè)作業(yè)對(duì)象，采用定點(diǎn)懸停的方式進(jìn)行農(nóng)藥、化肥噴灑等植保作業(yè)，從而完成對(duì)果樹(shù)作物等作業(yè)對(duì)象的精準(zhǔn)噴灑，降低了人力成本，自動(dòng)化程度高，提高了無(wú)人機(jī)的植保效率。

以下對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。

參照?qǐng)D1，示出了本發(fā)明的一種植保作業(yè)的方法實(shí)施例的步驟流程圖，本發(fā)明實(shí)施例從無(wú)人機(jī)側(cè)進(jìn)行說(shuō)明，具體可以包括如下步驟：

步驟101，獲取地面站發(fā)送的作業(yè)航跡信息，所述作業(yè)航跡信息包括作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)，作業(yè)順序，所述作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置、噴灑時(shí)長(zhǎng)以及噴灑半徑；

在具體實(shí)現(xiàn)中，無(wú)人機(jī)可以通過(guò)數(shù)據(jù)鏈路從地面站中獲取待作業(yè)的作業(yè)航跡信息。具體的，可以通過(guò)測(cè)繪儀或測(cè)繪無(wú)人機(jī)航測(cè)等測(cè)繪裝置獲取待作業(yè)的作業(yè)對(duì)象的作業(yè)配置信息，隨后，測(cè)繪裝置將該作業(yè)配置信息發(fā)送至地面站，如果作業(yè)對(duì)象有多個(gè)，地面站可以確定該多個(gè)作業(yè)對(duì)象的作業(yè)順序，并采用作業(yè)順序以及作業(yè)配置信息生成作業(yè)航跡信息，地面站生成作業(yè)航跡信息以后，將作業(yè)航跡信息發(fā)送至無(wú)人機(jī)中，以控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行植保作業(yè)。

需要說(shuō)明的是，上述作業(yè)航跡信息除了可以由地面站生成后發(fā)送至無(wú)人機(jī)，還可以由無(wú)人機(jī)生成，即無(wú)人機(jī)可以直接從測(cè)繪裝置中獲取作業(yè)配置信息，并確定作業(yè)對(duì)象的作業(yè)順序，根據(jù)該作業(yè)配置信息以及作業(yè)順序生成作業(yè)航跡信息，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不作限定。

作為本發(fā)明實(shí)施例的一種示例，作業(yè)航跡信息可以包括但不限于：作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)，作業(yè)順序，所述作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置、飛行高度、噴灑時(shí)長(zhǎng)、噴灑半徑以及單位時(shí)間的噴灑用量等等。

具體的，飛行高度是指無(wú)人機(jī)安全無(wú)障礙飛行的高度。在實(shí)際中，該飛行高度可以為作業(yè)對(duì)象的頂端距離海平面的高度與預(yù)設(shè)的噴灑高度之和。

噴灑高度指的是無(wú)人機(jī)距離作業(yè)對(duì)象的頂端的高度在此高度時(shí)，無(wú)人機(jī)能夠達(dá)到最佳的噴灑效果。該值可以通過(guò)操作人員或開(kāi)發(fā)人員根據(jù)經(jīng)驗(yàn)預(yù)先設(shè)定，例如，設(shè)定為2m，則表示無(wú)人機(jī)距離作業(yè)對(duì)象最頂端2m時(shí)得到最佳的噴灑效果。

需要說(shuō)明的是，每個(gè)作業(yè)對(duì)象的噴灑高度可以相同，也可以根據(jù)作業(yè)對(duì)象的生長(zhǎng)屬性和生長(zhǎng)環(huán)境分別設(shè)定，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不作限定。

作業(yè)位置可以為作業(yè)對(duì)象的中心點(diǎn)經(jīng)緯度，例如，若作業(yè)對(duì)象為果樹(shù)，則作業(yè)對(duì)象的中心點(diǎn)可以是樹(shù)主干或是樹(shù)垂直投影面下的區(qū)域的中心位置。

噴灑半徑可以是最外層樹(shù)葉離樹(shù)主干的距離或上述區(qū)域的半徑，在噴灑作業(yè)時(shí)，噴灑半徑內(nèi)都需噴灑到位。

噴灑時(shí)長(zhǎng)指的是無(wú)人機(jī)對(duì)單個(gè)作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑的時(shí)長(zhǎng)，其可以為開(kāi)發(fā)人員或操作人員設(shè)定的經(jīng)驗(yàn)值，或者為系統(tǒng)的默認(rèn)值，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不作限定。

單位時(shí)間的噴灑用量可以根據(jù)上述投影的區(qū)域的面積以及預(yù)設(shè)的單位面積的噴灑用量以及噴灑時(shí)長(zhǎng)計(jì)算得到。

作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)是操作人員通過(guò)地面站輸入的標(biāo)識(shí)作業(yè)對(duì)象的編號(hào)；

作業(yè)順序可以為無(wú)人機(jī)執(zhí)行作業(yè)時(shí)對(duì)每個(gè)作業(yè)對(duì)象的作業(yè)次序，該作業(yè)順序可以是地面站根據(jù)作業(yè)對(duì)象之間的地勢(shì)情況自動(dòng)生成，也可以操作人員在地面站中輸入的作業(yè)次序。

需要說(shuō)明的是，無(wú)人機(jī)作業(yè)的過(guò)程中，操作人員還可以通過(guò)地面站按需調(diào)整該作業(yè)順序。

步驟102，按照所述作業(yè)順序依次對(duì)所述作業(yè)航跡信息中的作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)，在作業(yè)時(shí)，針對(duì)每個(gè)作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)，當(dāng)所述無(wú)人機(jī)飛行至對(duì)應(yīng)的作業(yè)位置時(shí)，根據(jù)對(duì)應(yīng)的噴灑半徑以及噴灑時(shí)長(zhǎng)對(duì)所述作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)。

具體的，無(wú)人機(jī)獲得作業(yè)航跡信息以后，開(kāi)始植保作業(yè)。首先獲取第一個(gè)需要作業(yè)的作業(yè)對(duì)象的飛行高度以及作業(yè)位置，隨后，將無(wú)人機(jī)調(diào)整至該飛行高度，按照設(shè)定的飛行速度飛行至該作業(yè)對(duì)象對(duì)應(yīng)的作業(yè)位置中。

需要說(shuō)明的是，無(wú)人機(jī)還可以在飛往第一個(gè)作業(yè)對(duì)象對(duì)應(yīng)的作業(yè)位置的過(guò)程中調(diào)整飛行高度，當(dāng)?shù)竭_(dá)該作業(yè)位置時(shí)，無(wú)人機(jī)的飛行高度為該作業(yè)對(duì)象的飛行高度。本發(fā)明實(shí)施例對(duì)飛行高度的調(diào)整方式不作限定。

在本發(fā)明實(shí)施例的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述當(dāng)所述無(wú)人機(jī)飛行至對(duì)應(yīng)的作業(yè)位置時(shí)，根據(jù)對(duì)應(yīng)的噴灑半徑以及噴灑時(shí)長(zhǎng)對(duì)所述作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)的步驟可以包括如下子步驟：

子步驟S11，當(dāng)所述無(wú)人機(jī)飛行至對(duì)應(yīng)的作業(yè)位置時(shí)，開(kāi)啟所述無(wú)人機(jī)的噴頭；

子步驟S12，控制所述噴頭，按照所述噴灑半徑以及所述單位時(shí)間的噴灑用量對(duì)所述作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)。

具體的，當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行至作業(yè)對(duì)象對(duì)應(yīng)的作業(yè)位置以后，可以開(kāi)啟無(wú)人機(jī)的噴頭，設(shè)置對(duì)應(yīng)的噴灑半徑以及單位時(shí)間的噴灑用量，并控制該噴頭對(duì)該作業(yè)對(duì)象進(jìn)行懸停噴灑作業(yè)。

無(wú)人機(jī)對(duì)作業(yè)對(duì)象的進(jìn)行噴灑作業(yè)時(shí)，記錄噴灑的時(shí)間，如果噴灑的時(shí)間到達(dá)噴灑時(shí)長(zhǎng)時(shí)，則關(guān)閉噴頭，停止對(duì)該作業(yè)對(duì)象的噴灑作業(yè)，以達(dá)到定點(diǎn)懸停噴灑的目的，從而提高對(duì)作業(yè)對(duì)象的噴灑精確度。

在本發(fā)明實(shí)施例的一種優(yōu)選實(shí)施例中，如果作業(yè)對(duì)象有多個(gè)，所述按照所述作業(yè)順序依次對(duì)所述作業(yè)航跡信息中的作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)的步驟可以包括如下子步驟：

當(dāng)對(duì)當(dāng)前作業(yè)對(duì)象作業(yè)完畢以后，判斷下一作業(yè)對(duì)象的飛行高度是否大于當(dāng)前作業(yè)對(duì)象的飛行高度；若是，則在當(dāng)前作業(yè)位置中將所述無(wú)人機(jī)的飛行高度調(diào)整為所述下一作業(yè)對(duì)象的飛行高度，并按照調(diào)整后的飛行高度飛往所述下一作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置；若否，則按照當(dāng)前作業(yè)對(duì)象對(duì)應(yīng)的飛行高度飛往所述下一作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置，在到達(dá)所述下一作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置時(shí)，將所述飛行高度調(diào)整為所述下一作業(yè)對(duì)象的飛行高度。

在實(shí)際中，每個(gè)作業(yè)對(duì)象的飛行高度有可能不一致，在當(dāng)前作業(yè)對(duì)象作業(yè)完畢以后，可以讀取下一作業(yè)對(duì)象的飛行高度，如圖2所示，如果下一作業(yè)對(duì)象的飛行高度大于當(dāng)前作業(yè)對(duì)象的飛行高度，則可以在當(dāng)前作業(yè)位置中將無(wú)人機(jī)的飛行高度攀升至下一作業(yè)對(duì)象的飛行高度，并按照調(diào)整后的飛行高度飛往下一作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置。如圖3所示，如果下一作業(yè)對(duì)象的飛行高度小于當(dāng)前作業(yè)對(duì)象的飛行高度，則按照當(dāng)前作業(yè)對(duì)象對(duì)應(yīng)的飛行高度飛往下一作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置，在到達(dá)下一作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置時(shí)，將飛行高度下降到下一作業(yè)對(duì)象的飛行高度。當(dāng)完成所有作業(yè)對(duì)象的噴灑作業(yè)時(shí)，無(wú)人機(jī)飛行的航跡可以如圖4所示。

在本發(fā)明實(shí)施例的另一種優(yōu)選實(shí)施例中，如果作業(yè)對(duì)象有多個(gè)，所述按照所述作業(yè)順序依次對(duì)所述作業(yè)航跡信息中的作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)的步驟可以包括如下子步驟：

當(dāng)對(duì)當(dāng)前作業(yè)對(duì)象作業(yè)完畢以后，飛行至下一作業(yè)對(duì)象，在飛行過(guò)程中，將所述無(wú)人機(jī)的飛行高度調(diào)整至下一作業(yè)對(duì)象對(duì)應(yīng)的飛行高度。

區(qū)別于上一實(shí)施例，在本實(shí)施例中，當(dāng)無(wú)人機(jī)對(duì)當(dāng)前作業(yè)對(duì)象作業(yè)完畢以后，可以在飛行過(guò)程中，對(duì)飛行高度進(jìn)行調(diào)整，使得無(wú)人機(jī)飛達(dá)下一作業(yè)對(duì)象時(shí)無(wú)人機(jī)的高度為該下一作業(yè)對(duì)象的飛行高度。

在本發(fā)明實(shí)施例的一種優(yōu)選實(shí)施例中，本發(fā)明實(shí)施例還可以包括如下步驟：

獲取無(wú)人機(jī)起飛時(shí)的起點(diǎn)位置以及返航高度；當(dāng)達(dá)到返航時(shí)機(jī)時(shí)，將所述無(wú)人機(jī)的飛行高度調(diào)整到返航高度并返航至所述起點(diǎn)位置，或者，在返航至所述起點(diǎn)位置的過(guò)程中，將所述飛行調(diào)度調(diào)整至所述返航高度。

在實(shí)現(xiàn)中，無(wú)人機(jī)啟動(dòng)時(shí)，可以通過(guò)無(wú)人機(jī)中的高精度GPS測(cè)繪器自動(dòng)記錄下無(wú)人機(jī)起飛時(shí)的起點(diǎn)位置(如起飛點(diǎn)的經(jīng)緯度)以及該起點(diǎn)位置對(duì)應(yīng)的絕對(duì)海拔高度，在該起點(diǎn)位置對(duì)應(yīng)的絕對(duì)海拔高度的基礎(chǔ)上，增加預(yù)設(shè)高度，則可以得到返航高度。

其中，預(yù)設(shè)高度用于保證無(wú)人機(jī)可以安全返航而不會(huì)撞上障礙物，該距離可以由操作人員或開(kāi)發(fā)人員根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定，例如，可以設(shè)定為5m，或者，當(dāng)無(wú)人機(jī)的起飛點(diǎn)在作業(yè)地塊的最高處時(shí)，則預(yù)設(shè)高度可以設(shè)定為3m。

需要說(shuō)明的是，該返航高度可以由無(wú)人機(jī)自動(dòng)計(jì)算生成，也可以由地面站獲取并發(fā)送至無(wú)人機(jī)中，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不作限制。

當(dāng)無(wú)人機(jī)檢測(cè)到達(dá)到返航時(shí)機(jī)時(shí)，如果返航高度大于無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)的飛行高度，則可以在當(dāng)前位置中將無(wú)人機(jī)的飛行高度攀升至返航高度后返航，如果返航高度小于無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)的飛行高度，則按照無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)的飛行高度飛往起點(diǎn)位置，在到達(dá)起點(diǎn)位置時(shí)，將飛行高度下降到返航高度。

當(dāng)然，也可以在返航的過(guò)程中進(jìn)行高度調(diào)整，邊飛邊調(diào)整，并在到達(dá)起點(diǎn)位置時(shí)降落。

作為一種示例，所述返航時(shí)機(jī)可以包括但不限于如下情況：

接收到地面站發(fā)送的返航指令；

對(duì)所述飛行航跡信息對(duì)應(yīng)的作業(yè)對(duì)象作業(yè)完畢；

檢測(cè)到所述無(wú)人機(jī)的藥物低于下一作業(yè)對(duì)象的噴灑用量；

檢測(cè)到所述無(wú)人機(jī)的電量低于預(yù)設(shè)電量門限。

需要說(shuō)明的是，若到達(dá)返航時(shí)機(jī)時(shí)當(dāng)前的作業(yè)航跡信息對(duì)應(yīng)的作業(yè)對(duì)象沒(méi)有全部作業(yè)完畢，則地面站可以記錄無(wú)人機(jī)返航時(shí)的作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)，并在無(wú)人機(jī)下次作業(yè)時(shí)，控制無(wú)人機(jī)直接飛往所記錄的作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)的下一作業(yè)對(duì)象開(kāi)始繼續(xù)作業(yè)。

另外，無(wú)人機(jī)還可以與云端服務(wù)器進(jìn)行通信，在進(jìn)行植保作業(yè)的過(guò)程中，無(wú)人機(jī)可以生成日志信息，并將日志信息發(fā)送至云端服務(wù)器，以便于當(dāng)無(wú)人機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)，可以從云端服務(wù)器中提取日志信息進(jìn)行故障檢測(cè)。

本發(fā)明實(shí)施例可以應(yīng)用在作物生長(zhǎng)地形地貌不平坦、不空曠，并且作物之間的物理高度以及物理寬度不一致等作業(yè)環(huán)境復(fù)雜的無(wú)人機(jī)植保作業(yè)中，通過(guò)從地面站獲得的每個(gè)作物的地理信息及生長(zhǎng)情況，無(wú)人機(jī)自主飛行到每個(gè)作業(yè)中進(jìn)行定點(diǎn)懸停噴灑作業(yè)，可以達(dá)到精準(zhǔn)噴灑的效果。

同時(shí)，本發(fā)明實(shí)施例無(wú)需人工全程參與，節(jié)省了人力成本，提高了噴灑效率，并減少了因人力噴灑導(dǎo)致的失誤的概率、漏噴、重噴概率。

參照?qǐng)D5，示出了本發(fā)明的一種控制無(wú)人機(jī)進(jìn)行植保作業(yè)的方法實(shí)施例的步驟流程圖，本發(fā)明實(shí)施例從地面站側(cè)進(jìn)行說(shuō)明，具體可以包括如下步驟：

步驟501，獲取作業(yè)對(duì)象的作業(yè)配置信息；

作為本發(fā)明實(shí)施例的一種優(yōu)選示例，作業(yè)配置信息可以包括但不限于：作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)，所述作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置、飛行高度、噴灑時(shí)長(zhǎng)、噴灑半徑以及單位時(shí)間的噴灑用量等。

在一種實(shí)施方式中，飛行高度可以采用如下方式獲?。?/p>

獲取所述作業(yè)對(duì)象的作業(yè)高度信息；計(jì)算所述作業(yè)高度信息與預(yù)設(shè)的噴灑高度的和，得到所述無(wú)人機(jī)基于所述作業(yè)對(duì)象的飛行高度。

其中，噴灑高度為無(wú)人機(jī)距離所述作業(yè)對(duì)象的頂端的高度。

在一種實(shí)施方式中，獲取作業(yè)對(duì)象的作業(yè)高度信息的步驟可以包括：

獲取所述作業(yè)對(duì)象的第一高度以及第二高度，采用所述第一高度和所述第二高度確定所述作業(yè)對(duì)象的作業(yè)高度信息。

在具體實(shí)現(xiàn)中，該第一高度可以包括作業(yè)對(duì)象的所處的海拔高度，例如，針對(duì)果樹(shù)而言，該第一高度可以為果樹(shù)的地表樹(shù)根所處的海拔高度。

該第二高度可以為作業(yè)對(duì)象本身的物理高度，例如，針對(duì)果樹(shù)而已，該物理高度可以為果樹(shù)的地表樹(shù)根與果樹(shù)的最頂端之間的高度。

需要說(shuō)明的是，該海拔高度以及物理高度均可以通過(guò)RTK測(cè)繪桿進(jìn)行測(cè)量，測(cè)繪桿獲得該海拔高度以及物理高度以后，將其通過(guò)RTK通信模塊發(fā)送至地面站，由地面站基于該海拔高度、物理高度以及預(yù)設(shè)高度生成對(duì)應(yīng)的作業(yè)對(duì)象的飛行高度。

例如，如圖6的作業(yè)對(duì)象飛行高度示意圖所示，假設(shè)獲取到某棵樹(shù)的海拔高度h1、物理高度h2，以及設(shè)定的噴灑高度h3，則飛行高度可以設(shè)置為大于或等于h1+h2+h3。

在實(shí)際中，如果無(wú)人機(jī)有對(duì)地雷達(dá)的情況下，由于樹(shù)高很難精確測(cè)量，則可以將飛行高度設(shè)置為大于h1+h2+h3。

其中，對(duì)地雷達(dá)指的是探測(cè)無(wú)人機(jī)離無(wú)人機(jī)下方物體的距離的傳感器，可以包括超聲波雷達(dá)、無(wú)線電雷達(dá)、TOF(Time of Flight，飛行時(shí)間傳感器)、激光雷達(dá)等。

需要說(shuō)明的是，第一高度還可以是操作人員手持測(cè)繪桿時(shí)，測(cè)繪桿距離海平面的高度，第二高度還可以是測(cè)繪桿距離作業(yè)對(duì)象最頂端的高度，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不作限制。

在另一種實(shí)施方式中，飛行高度還可以采用如下方式獲?。?/p>

接收測(cè)繪裝置發(fā)送的，所述作業(yè)對(duì)象的作業(yè)高度信息。

在具體實(shí)現(xiàn)中，測(cè)繪裝置可以包括測(cè)繪無(wú)人機(jī)，測(cè)繪無(wú)人機(jī)可以直接得到作業(yè)對(duì)象的作業(yè)高度信息，然后將該作業(yè)高度信息通過(guò)RTK發(fā)送至地面站。

當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他方式獲得作業(yè)對(duì)象的作業(yè)高度信息，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不作限定。

在一種實(shí)施方式中，作業(yè)位置以及噴灑半徑可以采用如下方式獲?。?/p>

獲取所述作業(yè)對(duì)象的至少兩個(gè)采集點(diǎn)的坐標(biāo)信息；基于所述采集點(diǎn)的坐標(biāo)信息確定所述作業(yè)對(duì)象的作業(yè)區(qū)域；將所述作業(yè)區(qū)域中心點(diǎn)作為所述無(wú)人機(jī)基于所述作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置；將所述作業(yè)區(qū)域的半徑作為所述無(wú)人機(jī)基于所述作業(yè)對(duì)象的噴灑半徑。

在具體實(shí)現(xiàn)中，當(dāng)多個(gè)作業(yè)對(duì)象的長(zhǎng)勢(shì)極不一致的時(shí)候，操作人員可以采用測(cè)繪桿沿著當(dāng)前的作業(yè)對(duì)象的外緣，采集至少兩個(gè)采集點(diǎn)的坐標(biāo)信息，例如，如圖7的采集示意圖所示，沿作物邊緣采集3個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)。

測(cè)繪桿獲得采集點(diǎn)的坐標(biāo)信息以后，可以將采集點(diǎn)的坐標(biāo)信息發(fā)送至地面站，隨后，地面站可以根據(jù)該坐標(biāo)信息確定作業(yè)對(duì)象的作業(yè)區(qū)域。

作為一種示例，該作業(yè)區(qū)域的形狀可以包括但不限于：圓形、橢圓形、方形、扇形等。

得到作業(yè)區(qū)域后，地面站可以獲取作業(yè)區(qū)域的中心點(diǎn)作為無(wú)人機(jī)基于作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置，并獲取該作業(yè)區(qū)域的半徑作為無(wú)人機(jī)基于作業(yè)對(duì)象的噴灑半徑。

例如，如圖7所示，根據(jù)三點(diǎn)確定一個(gè)外接圓的原理，可以確定作業(yè)對(duì)象的作業(yè)區(qū)域?yàn)槿齻€(gè)采集點(diǎn)所組成的外接圓，計(jì)算該外接圓的圓心位置以及半徑，該圓心位置可以作為無(wú)人機(jī)基于該作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置，該外接圓的半徑可以作為無(wú)人機(jī)基于該作業(yè)對(duì)象的噴灑半徑。

在另一種實(shí)施方式中，對(duì)于多個(gè)作業(yè)對(duì)象的長(zhǎng)勢(shì)比較一致，植被較為稀疏的情況，也可以采用測(cè)繪桿直接測(cè)量樹(shù)干的坐標(biāo)位置，發(fā)送至地面站作為作業(yè)位置，測(cè)量從樹(shù)干到植被外緣的水平距離，發(fā)送至地面站作為作為噴灑半徑。

需要說(shuō)明的是，除了上述確定作業(yè)位置以及噴灑半徑的方式以外，還可以采用其他方式確定作業(yè)位置以及噴灑半徑以外，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不作限定。

在一種實(shí)施方式中，可以采用如下方式獲取單位時(shí)間的噴灑用量：

計(jì)算所述作業(yè)對(duì)象的面積；根據(jù)預(yù)設(shè)的單位面積的噴灑用量，計(jì)算所述作業(yè)對(duì)象的面積對(duì)應(yīng)的噴灑總量；基于所述噴灑總量以及所述噴灑時(shí)長(zhǎng)，確定無(wú)人機(jī)對(duì)所述作業(yè)對(duì)象單位時(shí)間的噴灑用量。

例如，可以采用如下公式計(jì)算單位時(shí)間的噴灑用量：

Dt＝D×S÷t；

其中，D為單位面積的噴灑用量，單位為毫升/平方米；S為作業(yè)區(qū)域的面積，例如，若作業(yè)區(qū)域?yàn)閳A形區(qū)域，則S＝πr²，r噴灑半徑；D×S為作業(yè)對(duì)象的噴灑總量；t為噴灑時(shí)長(zhǎng)；Dt為單位時(shí)間的噴灑用量。

步驟502，確定作業(yè)對(duì)象的作業(yè)順序；

在具體實(shí)現(xiàn)中，地面站可以根據(jù)作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置來(lái)自動(dòng)生成作業(yè)對(duì)象的作業(yè)順序，例如，將距離起點(diǎn)位置最近的作業(yè)對(duì)象排序在第一位，將距離第一位作業(yè)對(duì)象最近的下一作業(yè)對(duì)象排序在第二位，以此類推，得到當(dāng)架次作業(yè)的所有作業(yè)對(duì)象的排序。

當(dāng)然，該作業(yè)順序也可以是操作人員通過(guò)地面站輸入的順序，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不作限定。

在實(shí)際中，在無(wú)人機(jī)作業(yè)的過(guò)程中，操作人員還可以根據(jù)實(shí)際需要修改該作業(yè)順序。

步驟503，根據(jù)所述作業(yè)配置信息以及所述作業(yè)順序生成作業(yè)航跡信息；

地面站獲得作業(yè)配置信息以及確定作業(yè)順序以后，可以按照作業(yè)順序?qū)Χ鄠€(gè)待作業(yè)的作業(yè)對(duì)象進(jìn)行路線規(guī)劃，生成作業(yè)航跡信息，該作業(yè)航跡信息可以攜帶每個(gè)作業(yè)對(duì)象的作業(yè)配置信息。

步驟504，將所述作業(yè)航跡信息發(fā)送至無(wú)人機(jī)。

地面站生成作業(yè)航跡信息以后，可以通過(guò)數(shù)據(jù)鏈路將該作業(yè)航跡信息發(fā)送至無(wú)人機(jī)中，所述無(wú)人機(jī)用于按照所述作業(yè)順序依次對(duì)所述作業(yè)航跡信息中的作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)，在作業(yè)時(shí)，針對(duì)每個(gè)作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)，當(dāng)所述無(wú)人機(jī)飛行至對(duì)應(yīng)的作業(yè)位置時(shí)，根據(jù)對(duì)應(yīng)的噴灑半徑以及噴灑時(shí)長(zhǎng)對(duì)所述作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，地面站向無(wú)人機(jī)發(fā)送的作業(yè)航跡信息中可以包含作業(yè)對(duì)象的飛行高度、作業(yè)位置、進(jìn)行噴灑作業(yè)時(shí)的噴灑半徑、噴灑時(shí)長(zhǎng)以及單位時(shí)間的噴灑用量等，擴(kuò)充了地面站的功能，從而可以提高無(wú)人機(jī)的噴灑精度以及噴灑效率。

需要說(shuō)明的是，對(duì)于方法實(shí)施例，為了簡(jiǎn)單描述，故將其都表述為一系列的動(dòng)作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明實(shí)施例并不受所描述的動(dòng)作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù)本發(fā)明實(shí)施例，某些步驟可以采用其他順序或者同時(shí)進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說(shuō)明書中所描述的實(shí)施例均屬于優(yōu)選實(shí)施例，所涉及的動(dòng)作并不一定是本發(fā)明實(shí)施例所必須的。

參照?qǐng)D8，示出了本發(fā)明的一種無(wú)人機(jī)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖，可以包括如下模塊：

作業(yè)航跡信息獲取模塊801，用于獲取地面站發(fā)送的作業(yè)航跡信息，所述作業(yè)航跡信息包括作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)，作業(yè)順序，所述作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置、噴灑時(shí)長(zhǎng)以及噴灑半徑；

噴灑作業(yè)模塊802，用于按照所述作業(yè)順序依次對(duì)所述作業(yè)航跡信息中的作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)，在作業(yè)時(shí)，針對(duì)每個(gè)作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)，當(dāng)所述無(wú)人機(jī)飛行至對(duì)應(yīng)的作業(yè)位置時(shí)，根據(jù)對(duì)應(yīng)的噴灑半徑以及噴灑時(shí)長(zhǎng)對(duì)所述作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)。

在本發(fā)明實(shí)施例的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述作業(yè)航跡信息還包括所述作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的單位時(shí)間的噴灑用量；所述噴灑作業(yè)模塊802可以包括如下子模塊：

噴頭開(kāi)啟子模塊，用于當(dāng)所述無(wú)人機(jī)飛行至對(duì)應(yīng)的作業(yè)位置時(shí)，開(kāi)啟所述無(wú)人機(jī)的噴頭；

噴灑子模塊，用于控制所述噴頭，按照所述噴灑半徑以及所述單位時(shí)間的噴灑用量對(duì)所述作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)。

在本發(fā)明實(shí)施例的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述作業(yè)航跡信息還包括所述作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的飛行高度；所述噴灑作業(yè)模塊802還可以包括如下子模塊：

高度調(diào)整子模塊，用于當(dāng)對(duì)當(dāng)前作業(yè)對(duì)象作業(yè)完畢以后，飛行至下一作業(yè)對(duì)象，在飛行過(guò)程中，將所述無(wú)人機(jī)的飛行高度調(diào)整至下一作業(yè)對(duì)象對(duì)應(yīng)的飛行高度。

在本發(fā)明實(shí)施例的另一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述作業(yè)航跡信息還包括所述作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的飛行高度；所述噴灑作業(yè)模塊802還可以包括如下子模塊：

判斷子模塊，用于當(dāng)對(duì)當(dāng)前作業(yè)對(duì)象作業(yè)完畢以后，判斷下一作業(yè)對(duì)象的飛行高度是否大于當(dāng)前作業(yè)對(duì)象的飛行高度；若是，則調(diào)用第一調(diào)整模塊；若否，則調(diào)用第二調(diào)整模塊；

第一調(diào)整模塊，用于在當(dāng)前作業(yè)位置中將所述無(wú)人機(jī)的飛行高度調(diào)整為所述下一作業(yè)對(duì)象的飛行高度，并按照調(diào)整后的飛行高度飛往所述下一作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置；

第二調(diào)整模塊，用于按照當(dāng)前作業(yè)對(duì)象對(duì)應(yīng)的飛行高度飛往所述下一作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置，在到達(dá)所述下一作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置時(shí)，將所述飛行高度調(diào)整為所述下一作業(yè)對(duì)象的飛行高度。

在本發(fā)明實(shí)施例的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述無(wú)人機(jī)還可以包括如下模塊：

起點(diǎn)信息獲取模塊，用于獲取無(wú)人機(jī)起飛時(shí)的起點(diǎn)位置以及返航高度；

返航模塊，用于當(dāng)達(dá)到返航時(shí)機(jī)時(shí)，將所述無(wú)人機(jī)的飛行高度調(diào)整到返航高度并返航至所述起點(diǎn)位置，或者，在返航至所述起點(diǎn)位置的過(guò)程中，將所述飛行調(diào)度調(diào)整至所述返航高度。

在本發(fā)明實(shí)施例的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述返航時(shí)機(jī)包括但不限于如下情況：

接收到地面站發(fā)送的返航指令；

對(duì)所述飛行航跡信息對(duì)應(yīng)的作業(yè)對(duì)象作業(yè)完畢；

檢測(cè)到所述無(wú)人機(jī)的藥物低于下一作業(yè)對(duì)象的噴灑用量；

檢測(cè)到所述無(wú)人機(jī)的電量低于預(yù)設(shè)電量門限。

對(duì)于圖8的方法實(shí)施例而言，由于其與圖1的方法實(shí)施例基本相似，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。

參照?qǐng)D9，示出了本發(fā)明的一種地面站實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖，可以包括如下模塊：

作業(yè)配置獲取模塊901，用于獲取作業(yè)對(duì)象的作業(yè)配置信息，所述作業(yè)配置信息包括作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)，所述作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置、噴灑時(shí)長(zhǎng)以及噴灑半徑；

作業(yè)順序確定模塊902，用于確定作業(yè)對(duì)象的作業(yè)順序；

作業(yè)航跡信息生成模塊903，用于根據(jù)所述作業(yè)配置信息以及所述作業(yè)順序生成作業(yè)航跡信息；

信息發(fā)送模塊904，用于將所述作業(yè)航跡信息發(fā)送至無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)用于按照所述作業(yè)順序依次對(duì)所述作業(yè)航跡信息中的作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)，在作業(yè)時(shí)，針對(duì)每個(gè)作業(yè)對(duì)象標(biāo)識(shí)，當(dāng)所述無(wú)人機(jī)飛行至對(duì)應(yīng)的作業(yè)位置時(shí)，根據(jù)對(duì)應(yīng)的噴灑半徑以及噴灑時(shí)長(zhǎng)對(duì)所述作業(yè)對(duì)象進(jìn)行噴灑作業(yè)。

在本發(fā)明實(shí)施例的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述作業(yè)配置信息還包括所述作業(yè)對(duì)象的飛行高度，所述作業(yè)配置獲取模塊901包括如下子模塊：

作業(yè)高度信息獲取子模塊，用于獲取所述作業(yè)對(duì)象的作業(yè)高度信息；

飛行高度確定子模塊，用于計(jì)算所述作業(yè)高度信息與預(yù)設(shè)的噴灑高度的和，得到所述無(wú)人機(jī)基于所述作業(yè)對(duì)象的飛行高度，其中，所述噴灑高度為無(wú)人機(jī)距離所述作業(yè)對(duì)象的頂端的高度。

在本發(fā)明實(shí)施例的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述作業(yè)高度信息獲取子模塊可以包括如下單元：

高度信息獲取單元，用于獲取所述作業(yè)對(duì)象的第一高度以及第二高度，采用所述第一高度和所述第二高度確定所述作業(yè)對(duì)象的作業(yè)高度信息；

或者，

高度信息接收單元，用于接收測(cè)繪裝置發(fā)送的，所述作業(yè)對(duì)象的作業(yè)高度信息。

在本發(fā)明實(shí)施例的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述作業(yè)配置獲取模塊901還可以包括如下子模塊：

采集子模塊，用于獲取所述作業(yè)對(duì)象的至少兩個(gè)采集點(diǎn)的坐標(biāo)信息；

作業(yè)區(qū)域確定子模塊，用于基于所述采集點(diǎn)的坐標(biāo)信息確定所述作業(yè)對(duì)象的作業(yè)區(qū)域；

作業(yè)位置確定子模塊，用于將所述作業(yè)區(qū)域中心點(diǎn)作為所述無(wú)人機(jī)基于所述作業(yè)對(duì)象的作業(yè)位置；

噴灑半徑確定子模塊，用于將所述作業(yè)區(qū)域的半徑作為所述無(wú)人機(jī)基于所述作業(yè)對(duì)象的噴灑半徑。

在本發(fā)明實(shí)施例的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述作業(yè)配置獲取模塊901還可以包括如下子模塊：

面積計(jì)算子模塊，用于計(jì)算所述作業(yè)對(duì)象的面積；

噴灑用量計(jì)算子模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的單位面積的噴灑用量，計(jì)算所述作業(yè)對(duì)象的面積對(duì)應(yīng)的噴灑總量；

單位時(shí)間的噴灑用量確定子模塊，用于基于所述噴灑總量以及所述噴灑時(shí)長(zhǎng)，確定無(wú)人機(jī)對(duì)所述作業(yè)對(duì)象單位時(shí)間的噴灑用量。

對(duì)于圖9的方法實(shí)施例而言，由于其與圖5的方法實(shí)施例基本相似，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。

本說(shuō)明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見(jiàn)即可。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明實(shí)施例的實(shí)施例可提供為方法、裝置、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明實(shí)施例可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明實(shí)施例可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲(chǔ)器、CD-ROM、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明實(shí)施例是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、終端設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理終端設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理終端設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理終端設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理終端設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程終端設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程終端設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。

盡管已描述了本發(fā)明實(shí)施例的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例做出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本發(fā)明實(shí)施例范圍的所有變更和修改。

最后，還需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者終端設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者終端設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者終端設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上對(duì)本發(fā)明所提供的一種無(wú)人機(jī)控制方法、植保作業(yè)方法、無(wú)人機(jī)及地面站進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說(shuō)明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。