本發(fā)明涉及自動(dòng)化信息技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種無(wú)人機(jī)無(wú)線充電自動(dòng)控制平臺(tái)及控制方法。

背景技術(shù)：

目前無(wú)人機(jī)的應(yīng)用中除了軍事攻擊、物流、農(nóng)藥噴灑之外，大部分例如航拍、電力巡線、配合科學(xué)考察、森林防火巡檢、軍事偵察、警用之類的應(yīng)用實(shí)際都是為了“從天空獲得不一樣數(shù)據(jù)”，這些數(shù)據(jù)可以是圖像，也可以是所搭載儀器的檢測(cè)結(jié)果。但是，在人無(wú)法進(jìn)入的區(qū)域，難以對(duì)無(wú)人機(jī)的電池進(jìn)行或充電，在無(wú)人狀態(tài)下自動(dòng)持續(xù)監(jiān)控獲取數(shù)據(jù)也是長(zhǎng)期困擾無(wú)人機(jī)應(yīng)用的一個(gè)問(wèn)題。

目前無(wú)人機(jī)準(zhǔn)確返回至無(wú)線充電模塊也存在降落不精準(zhǔn)的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)不足，本發(fā)明提供一種無(wú)人機(jī)無(wú)線充電自動(dòng)控制平臺(tái)及控制方法，降低了無(wú)人機(jī)對(duì)備用電池或充電線纜的依賴，延長(zhǎng)無(wú)人機(jī)續(xù)航時(shí)間和最大航程，為無(wú)人機(jī)在惡劣環(huán)境下順利完成任務(wù)提供保障。

本發(fā)明控制平臺(tái)通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：無(wú)人機(jī)無(wú)線充電自動(dòng)控制平臺(tái)，包括續(xù)航車、無(wú)人機(jī)盒子；所述續(xù)航車包括主控模塊，以及分別與主控模塊電連接的gps模塊、遙控模塊、氣壓計(jì)模塊、云臺(tái)、無(wú)線充電模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、數(shù)傳模塊及電源模塊；所述無(wú)人機(jī)盒子包括機(jī)載外置mcu、攝像頭模塊，以及分別與機(jī)載外置mcu連接的板載天線、第一數(shù)傳模塊、第二數(shù)傳模塊和openmv模塊，攝像頭模塊與openmv模塊連接，所述第一數(shù)傳模塊、第二數(shù)傳模塊分別與地面站、無(wú)線充電模塊連接，所述機(jī)載外置mcu與無(wú)人機(jī)身的接收機(jī)、飛控連接。

優(yōu)選地，所述云臺(tái)包括陀螺儀模塊以及舵機(jī)；所述主控模塊用于控制gps模塊、遙控模塊、氣壓計(jì)模塊、陀螺儀模塊、無(wú)線充電模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、云臺(tái)的協(xié)同工作；所述gps模塊用于記錄當(dāng)前續(xù)航車的位置，為無(wú)人機(jī)降落提供位置參考；所述遙控模塊用于通過(guò)遙控控制續(xù)航車的運(yùn)行；所述氣壓計(jì)模塊用于記錄當(dāng)前續(xù)航車的高度信息，為無(wú)人機(jī)降落提供高度參考；所述云臺(tái)用于保持無(wú)人機(jī)降落平臺(tái)的水平；所述無(wú)線充電模塊利用電池實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的無(wú)線充電；所述數(shù)傳模塊用于與無(wú)人機(jī)通信。

優(yōu)選地，所述主控模塊通過(guò)遙控模塊接收遙控信號(hào)，并利用兩路pwm方波信號(hào)實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的調(diào)速，通過(guò)從陀螺儀讀取到的數(shù)據(jù)，利用兩路pwm方波信號(hào)控制二度自由云臺(tái)保持水平狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述機(jī)載外置mcu收集飛控的數(shù)據(jù)，接收和轉(zhuǎn)發(fā)第一數(shù)傳模塊、第二數(shù)傳模塊或者遙控模塊的傳輸數(shù)據(jù)；所述gps模塊將續(xù)航車位置發(fā)送給機(jī)載外置mcu；在收到返回?zé)o線充電模塊的指令時(shí)，機(jī)載外置mcu先根據(jù)續(xù)航車位置飛至無(wú)線充電模塊所在位置上方，再啟動(dòng)openmv模塊，通過(guò)openmv模塊傳來(lái)的相對(duì)位置數(shù)據(jù)、飛控傳來(lái)的經(jīng)緯度及高度的數(shù)據(jù)，機(jī)載外置mcu設(shè)計(jì)好返回動(dòng)作，并發(fā)送控制指令給飛控，自動(dòng)返回?zé)o線充電模塊。

本發(fā)明控制方法基于上述控制平臺(tái)，通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：無(wú)人機(jī)無(wú)線充電自動(dòng)控制方法，包括以下步驟：

所述機(jī)載外置mcu轉(zhuǎn)發(fā)來(lái)自地面站或遙控模塊的數(shù)據(jù)包至飛控；同時(shí)將飛控的數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)發(fā)至地面站或遙控模塊；所述機(jī)載外置mcu和所述攝像頭模塊對(duì)無(wú)線充電模塊進(jìn)行識(shí)別、跟蹤及定位，并通過(guò)控制飛控，讓無(wú)人機(jī)準(zhǔn)確降落至無(wú)線充電模塊上；所述機(jī)載外置mcu在接收到地面站返回?zé)o線充電模塊的指令或者電池電量低于指定電量時(shí)，控制飛控返回?zé)o線充電模塊。

優(yōu)選地，所述無(wú)人機(jī)準(zhǔn)確降落至無(wú)線充電模塊的具體步驟如下：

s1、機(jī)載外置mcu讀取無(wú)線充電模塊的gps和高度信息，并保存；

s2、機(jī)載外置mcu讀取無(wú)人機(jī)航點(diǎn)信息，并保存；

s3、開(kāi)始第一階段飛行任務(wù)，機(jī)載外置mcu向飛控寫入返回?zé)o線充電模塊的航點(diǎn)信息，并監(jiān)測(cè)是否到達(dá)目標(biāo)上方指定高度處；

s4、無(wú)人機(jī)飛抵目標(biāo)位置后，開(kāi)始第二階段飛行任務(wù)，機(jī)載外置mcu開(kāi)啟圖像識(shí)別，尋找并鎖定目標(biāo)；

s5、機(jī)載外置mcu鎖定目標(biāo)后，開(kāi)始跟蹤目標(biāo)，計(jì)算出與目標(biāo)的相對(duì)位置，通過(guò)pwm信號(hào)控制飛控，使目標(biāo)出現(xiàn)在鏡頭的某一固定位置；

s6、無(wú)人機(jī)降落至一米內(nèi)時(shí)，機(jī)載外置mcu計(jì)算出無(wú)人機(jī)所需調(diào)整的方向參量，以確保無(wú)人機(jī)降落后與無(wú)線充電模塊標(biāo)志物形成特定方向，便于無(wú)線充電模塊鎖定無(wú)人機(jī)；

s7、機(jī)載外置mcu將保存的原無(wú)人機(jī)航點(diǎn)信息重新寫入無(wú)人機(jī)飛控；

上述步驟s1-s7所述過(guò)程中，如有地面站或遙控模塊發(fā)送控制指令給無(wú)人機(jī)，機(jī)載外置mcu將暫停返回?zé)o線充電模塊的過(guò)程，將原無(wú)人機(jī)航點(diǎn)信息寫入飛控，將模式切換為定高模式；如降落過(guò)程遇到目標(biāo)丟失，機(jī)載外置mcu將控制無(wú)人機(jī)提升高度，返回上一步操作。

優(yōu)選地，所述第一階段飛行任務(wù)中，地面站或遙控模塊向無(wú)人機(jī)發(fā)送返回?zé)o線充電模塊的指令，機(jī)載外置mcu在截取到這個(gè)信號(hào)后開(kāi)始監(jiān)測(cè)無(wú)線充電模塊gps位置、無(wú)人機(jī)gps位置及飛控在飛抵目標(biāo)gps位置的返回指令，無(wú)人機(jī)自行飛至目標(biāo)無(wú)線充電模塊的gps位置；所述第二階段中，機(jī)載外置mcu調(diào)用圖像識(shí)別算法識(shí)別出目標(biāo)，并根據(jù)相對(duì)位置輸出模擬遙控信號(hào)給飛控，使無(wú)人機(jī)準(zhǔn)確降落至無(wú)線充電模塊。

優(yōu)選地，所述圖像識(shí)別算法用于識(shí)別無(wú)線充電模塊標(biāo)志物的輪廓、顏色，包括圖像識(shí)別定位和圖像識(shí)別追蹤；所述圖像識(shí)別定位根據(jù)目標(biāo)在圖像中的像素位置計(jì)算出無(wú)線充電模塊與無(wú)人機(jī)的相對(duì)位置；所述圖像識(shí)別追蹤根據(jù)目標(biāo)像素位置的變動(dòng)計(jì)算出無(wú)人機(jī)的相對(duì)偏移量。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

1.本發(fā)明對(duì)無(wú)線充電技術(shù)的發(fā)展和推廣可降低無(wú)人機(jī)對(duì)備用電池或充電線纜的依賴，延長(zhǎng)無(wú)人機(jī)續(xù)航時(shí)間和最大航程，為無(wú)人機(jī)順利完成任務(wù)提供保障。此外，由于不再需要經(jīng)常性更換電池，外部充電接口也不再是必要結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，本發(fā)明可推動(dòng)未來(lái)的小型無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì)為完全密封系統(tǒng)，有助于其在惡劣環(huán)境中作業(yè)。

2.為實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)真正的無(wú)人自動(dòng)化，本發(fā)明設(shè)計(jì)的自主四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，無(wú)論在室內(nèi)室外，都能夠自動(dòng)檢測(cè)降落點(diǎn)，并降落到指定的uga無(wú)人地面載具自平衡降落臺(tái)上。

3.無(wú)線充電系統(tǒng)主要采用磁共振原理，通過(guò)線圈進(jìn)行能量耦合實(shí)現(xiàn)能量的傳遞，線圈與電磁能發(fā)射線圈一體化，極大減少了傳感器在系統(tǒng)中的加入，降低成本和功耗，也實(shí)現(xiàn)節(jié)能減排。

4.本發(fā)明配備有帶云臺(tái)的無(wú)線充電降落平臺(tái)，當(dāng)續(xù)航車停放在山坡或者不平整的路面上時(shí)，也可以保證無(wú)線充電降落平臺(tái)的水平，為無(wú)人機(jī)營(yíng)造了良好的降落環(huán)境。

5.配備的無(wú)線充電模塊，具有防水防塵的特點(diǎn)，適合環(huán)境惡劣的條件下使用。

6.集成gps、氣壓計(jì)、數(shù)傳等模塊，能夠?qū)崿F(xiàn)從引導(dǎo)無(wú)人機(jī)降落到無(wú)線充電完成的全自動(dòng)過(guò)程，對(duì)于實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)自動(dòng)化管理有重要意義。

7.集成無(wú)線充電、遙控、自動(dòng)引導(dǎo)無(wú)人機(jī)降落等功能，極大的延長(zhǎng)了無(wú)人機(jī)的續(xù)航時(shí)間，擴(kuò)大了無(wú)人機(jī)的飛行范圍。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明續(xù)航車的電路框圖；

圖2為本發(fā)明無(wú)人機(jī)盒子的電路框圖；

圖3是無(wú)人機(jī)mcu及其外圍和續(xù)航車mcu及其外圍電路框圖；

圖4是無(wú)人機(jī)mcu運(yùn)行流程圖；

圖5是無(wú)人機(jī)返回至無(wú)線充電模塊的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實(shí)施例

如圖1至圖3所示，本發(fā)明無(wú)人機(jī)無(wú)線充電自動(dòng)控制平臺(tái)，包括續(xù)航車、無(wú)人機(jī)盒子。所述續(xù)航車包括主控模塊(也稱續(xù)航車mcu)，分別與主控模塊電連接的gps模塊、遙控模塊(也叫遙控器接收機(jī))、氣壓計(jì)模塊、云臺(tái)、無(wú)線充電模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、數(shù)傳模塊、電源模塊以及指示燈電路。所述無(wú)人機(jī)盒子包括板載天線、機(jī)載外置mcu(也稱無(wú)人機(jī)mcu)、第一飛控接口引腳列、第二飛控接口引腳列、串口調(diào)試端口、usb調(diào)試端口、第一數(shù)傳模塊、第二數(shù)傳模塊、第一拓展接口引腳列、第二拓展接口引腳列、openmv模塊和攝像頭模塊，第一飛控接口引腳列、第二飛控接口引腳列可供飛控連接，所述第一數(shù)傳模塊、第二數(shù)傳模塊分別與地面站和無(wú)線充電模塊連接，串口調(diào)試端口、usb調(diào)試端口供專業(yè)人員調(diào)試，第一拓展接口引腳列、第二拓展接口引腳列外接其他設(shè)備，以拓展功能。其中，所述機(jī)載外置mcu及其外圍電路提供了數(shù)傳模塊、攝像頭模塊、接收機(jī)模塊和飛控模塊的接口，以便與無(wú)人機(jī)身的接收機(jī)、數(shù)傳模塊及飛控連接。

所述主控模塊，主要可初始化各硬件模塊參數(shù)，控制gps模塊、遙控模塊、氣壓計(jì)模塊、陀螺儀模塊、無(wú)線充電模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、云臺(tái)、電源模塊的協(xié)同工作。其中，gps模塊，主要功能為記錄當(dāng)前續(xù)航車的位置，為無(wú)人機(jī)降落提供位置參考；遙控模塊，主要功能為通過(guò)遙控控制續(xù)航車的運(yùn)行；氣壓計(jì)模塊，主要功能為記錄當(dāng)前續(xù)航車的高度信息，為無(wú)人機(jī)降落提供高度參考；云臺(tái)，其中包括陀螺儀模塊以及舵機(jī)，主要功能為保持無(wú)人機(jī)降落平臺(tái)的水平；無(wú)線充電模塊，主要功能為利用電池實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的無(wú)線充電；電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，主要功能為實(shí)現(xiàn)電機(jī)啟停的控制；數(shù)傳模塊，主要功能為與無(wú)人機(jī)通信；電源模塊，包括電池以及穩(wěn)壓模塊，主要功能為續(xù)航車供電。

主控模塊為初始化各硬件模塊參數(shù)，控制gps模塊、遙控模塊、氣壓計(jì)模塊、陀螺儀模塊、無(wú)線充電模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊以及指示燈電路的協(xié)同工作。主控模塊可采用stm32f103作為主控芯片，通過(guò)遙控模塊接收遙控信號(hào)，并利用兩路pwm方波信號(hào)實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的調(diào)速；主控芯片通過(guò)從三軸陀螺儀讀取到的數(shù)據(jù)，利用兩路pwm方波信號(hào)控制二度自由云臺(tái)保持水平狀態(tài)。

移動(dòng)無(wú)人載具頂部為直徑0.5m的無(wú)線充電降落平臺(tái)，具備無(wú)線充電功能，并通過(guò)其底部的云臺(tái)使其保持水平狀態(tài)，無(wú)人機(jī)降落于其上即可實(shí)現(xiàn)無(wú)線充電。

在無(wú)人機(jī)mcu(即機(jī)載外置mcu)及其外圍電路中，無(wú)人機(jī)mcu收集飛控(即圖3的無(wú)人機(jī)apm)的數(shù)據(jù)，接收和轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)傳模塊或者遙控模塊(即圖3的遙控器接收機(jī))的傳輸數(shù)據(jù)。在收到特殊指令，比如返回?zé)o線充電模塊的指令時(shí)，無(wú)人機(jī)mcu先根據(jù)續(xù)航車位置飛至無(wú)線充電模塊所在位置上方，再啟動(dòng)與攝像頭模塊連接的openmv模塊。通過(guò)openmv模塊傳來(lái)的相對(duì)位置數(shù)據(jù)、飛控傳來(lái)的經(jīng)緯度及高度的數(shù)據(jù)，無(wú)人機(jī)mcu設(shè)計(jì)好返回動(dòng)作，并通過(guò)接收機(jī)pwm波線路發(fā)送控制指令給飛控，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)返回?zé)o線充電模塊的功能。

在續(xù)航車mcu及其外圍電路中，通過(guò)遙控器接收機(jī)，續(xù)航車mcu控制續(xù)航車行駛至指定位置。車載gps可以將續(xù)航車位置經(jīng)數(shù)傳模塊實(shí)時(shí)發(fā)送給無(wú)人機(jī)mcu。為了適應(yīng)復(fù)雜地形，續(xù)航車mcu根據(jù)氣壓計(jì)和陀螺儀的數(shù)據(jù)，快速調(diào)整車載充電平臺(tái)相對(duì)地面的角度，使其保持水平，保護(hù)車上的無(wú)人機(jī)。

如圖4、5所示，本發(fā)明無(wú)人機(jī)無(wú)線充電自動(dòng)控制方法，主要包括以下步驟：機(jī)載外置mcu(也稱飛機(jī)mcu)轉(zhuǎn)發(fā)來(lái)自地面站或遙控模塊的數(shù)據(jù)包至飛控，同時(shí)將飛控的數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)發(fā)至地面站或遙控模塊；機(jī)載外置mcu和攝像頭模塊能對(duì)地面無(wú)線充電模塊進(jìn)行識(shí)別、跟蹤及定位，并通過(guò)控制飛控，讓無(wú)人機(jī)準(zhǔn)確降落至無(wú)線充電模塊上；機(jī)載外置mcu能在接收到地面站返回?zé)o線充電模塊的指令或者電池電量低于指定電量時(shí)，控制飛控返回?zé)o線充電模塊。機(jī)載外置mcu及其外圍電路、數(shù)傳模塊和攝像頭模塊都集成在同一電路板上。

無(wú)人機(jī)準(zhǔn)確降落至無(wú)線充電模塊時(shí)，具體步驟如下：s1、機(jī)載外置mcu讀取無(wú)線充電模塊的gps和高度信息，并保存；s2、機(jī)載外置mcu讀取無(wú)人機(jī)航點(diǎn)信息，并保存；s3、開(kāi)始第一階段飛行任務(wù)，機(jī)載外置mcu向飛控寫入返回?zé)o線充電模塊的航點(diǎn)信息，并監(jiān)測(cè)是否到達(dá)目標(biāo)上方指定高度處；s4、無(wú)人機(jī)飛抵目標(biāo)位置后，開(kāi)始第二階段飛行任務(wù)，機(jī)載外置mcu開(kāi)啟圖像識(shí)別，尋找并鎖定目標(biāo)；s5、機(jī)載外置mcu鎖定目標(biāo)后，開(kāi)始跟蹤目標(biāo)，計(jì)算出與目標(biāo)的相對(duì)位置，通過(guò)pwm信號(hào)控制飛控，使目標(biāo)出現(xiàn)在鏡頭的某一固定位置；s6、無(wú)人機(jī)降落至一米內(nèi)時(shí)，機(jī)載外置mcu計(jì)算出無(wú)人機(jī)所需調(diào)整的方向參量，以確保無(wú)人機(jī)降落后與無(wú)線充電模塊標(biāo)志物形成特定方向，便于無(wú)線充電模塊鎖定無(wú)人機(jī)；s7、機(jī)載外置mcu將保存的原無(wú)人機(jī)航點(diǎn)信息重新寫入無(wú)人機(jī)飛控。上述過(guò)程中，如有地面站或遙控模塊發(fā)送控制指令給無(wú)人機(jī)，機(jī)載外置mcu將暫停返回?zé)o線充電模塊的過(guò)程，將原無(wú)人機(jī)航點(diǎn)信息寫入飛控，將模式切換為定高模式；如降落過(guò)程遇到目標(biāo)丟失，機(jī)載外置mcu將控制無(wú)人機(jī)提升高度，返回上一步操作。

所述第一階段飛行任務(wù)中，地面站或遙控模塊向無(wú)人機(jī)發(fā)送返回?zé)o線充電模塊的指令，機(jī)載外置mcu在截取到這個(gè)信號(hào)后開(kāi)始監(jiān)測(cè)無(wú)線充電模塊的gps位置、無(wú)人機(jī)的gps位置及飛控在飛抵目標(biāo)gps位置的返回指令，無(wú)人機(jī)自行飛至目標(biāo)無(wú)線充電模塊的gps位置。所述第二階段中，機(jī)載外置mcu調(diào)用圖像識(shí)別算法識(shí)別出目標(biāo)，并根據(jù)相對(duì)位置輸出模擬遙控信號(hào)給飛控，使無(wú)人機(jī)準(zhǔn)確降落至目標(biāo)平臺(tái)。

所述機(jī)載外置mcu能夠通過(guò)mavlink協(xié)議向飛控發(fā)送飛行模式切換、讀寫航點(diǎn)等的指令，以實(shí)現(xiàn)修改或讀取飛控參數(shù)。

所述圖像識(shí)別算法能夠識(shí)別出無(wú)線充電模塊標(biāo)志物的輪廓、顏色信息，包括圖像識(shí)別定位和圖像識(shí)別追蹤；所述圖像識(shí)別定位是根據(jù)目標(biāo)在圖像中的像素位置計(jì)算出無(wú)線充電模塊與無(wú)人機(jī)的相對(duì)位置；所述圖像識(shí)別追蹤是根據(jù)目標(biāo)像素位置的變動(dòng)計(jì)算出無(wú)人機(jī)的相對(duì)偏移量；所述圖像識(shí)別使用樣本的haar特征或lbp特征進(jìn)行分類器訓(xùn)練，得到cascadeclassification，并將haarcascade存儲(chǔ)待用，對(duì)每一幀圖像使用該分類器即可識(shí)別出目標(biāo)。

無(wú)人機(jī)在收到命令后，將分兩個(gè)階段進(jìn)行降落，包括第一階段的gps導(dǎo)航和第二階段的視覺(jué)導(dǎo)航。為實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)真正的無(wú)人自動(dòng)化，本發(fā)明設(shè)計(jì)的自主四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，無(wú)論在室內(nèi)室外，都能夠自動(dòng)檢測(cè)降落點(diǎn)，并降落到指定的uga無(wú)人地面載具自平衡降落臺(tái)上。我們?cè)趗gv車頂放置了視覺(jué)標(biāo)記。無(wú)人機(jī)的追蹤系統(tǒng)可以通過(guò)這些標(biāo)記追蹤到汽車的位置并以相同的速度同步飛行。整個(gè)降落過(guò)程是由運(yùn)行復(fù)雜算法的電腦控制。其著陸過(guò)程都是全自動(dòng)的，無(wú)需人為干涉，由機(jī)載的微型嵌入式計(jì)算機(jī)控制。我們使用視覺(jué)傳感器來(lái)檢測(cè)起降臺(tái)，并通過(guò)算法，經(jīng)過(guò)傳感器數(shù)據(jù)融合的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)視覺(jué)測(cè)量數(shù)據(jù)的精度增強(qiáng)。

以上所述實(shí)施例僅表示本發(fā)明的實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能理解為對(duì)本發(fā)明范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明保護(hù)范圍。