技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種帶有輸入飽和的伺服系統(tǒng)自適應(yīng)參數(shù)辨識與控制方法，包括：建立帶輸入飽和的伺服系統(tǒng)模型，初始化系統(tǒng)狀態(tài)及控制參數(shù)；提取參數(shù)誤差信息，并設(shè)計在線自適應(yīng)參數(shù)辨識器，在線辨識系統(tǒng)未知參數(shù)；設(shè)計改進型指數(shù)趨近律，將飽和轉(zhuǎn)化為輸入相關(guān)函數(shù)，并結(jié)合辨識參數(shù)設(shè)計趨近律滑模控制器。本發(fā)明所設(shè)計的參數(shù)在線辨識和控制算法對位置伺服系統(tǒng)具有良好的辨識和跟蹤控制效果，能夠高精度在線辨識系統(tǒng)參數(shù)，并提高伺服系統(tǒng)的控制性能，削弱輸入控制器的抖振。

技術(shù)研發(fā)人員：陳強;陶亮;施卉輝
受保護的技術(shù)使用者：浙江工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.26
技術(shù)公布日：2017.08.15