本發(fā)明涉及導航控制領域，具體而言，涉及一種利用港口地燈對港口集裝箱無人車導航的方法、一種利用港口地燈對港口集裝箱無人車導航的系統(tǒng)及一種港口集裝箱無人車控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在港口環(huán)境中，搬運集裝箱常規(guī)需要人為開動卡車進行來回搬運，效率較低，常常出現(xiàn)排隊等候的情況，造成資源浪費；現(xiàn)有的集裝箱自動搬運車，通過磁釘與慣導組合來獲取實時獲取位置姿態(tài)，從而到達目標位置，減少人為的干預，但是實踐中，效果并不是很理想，常常出現(xiàn)搬運車在路徑識別與規(guī)劃過程中，與其他車輛路徑相沖突，造成突然急停，對集裝箱中貨物造成損傷，同時，造成路徑丟失，需要重新規(guī)劃路徑的問題的出現(xiàn)。另一方面，由于實時識別與規(guī)劃路徑，影響搬運車行車速率，降低了搬運效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明為了解決現(xiàn)有導航方法復雜，容易出現(xiàn)路徑?jīng)_突的問題，提供了一種利用港口地燈對港口集裝箱無人車導航的方法，包括如下步驟：

s110，獲取港口集裝箱無人車行車路徑信息和港口集裝箱無人車標識信息；

s120，根據(jù)港口集裝箱無人車行車路徑信息確定需要閃爍的地燈位置信息；

s130，根據(jù)所述港口集裝箱無人車標識信息確定地燈閃爍顏色信息、閃爍頻率信息；

s140，根據(jù)所述地燈位置信息、所述地燈閃爍顏色信息和所述閃爍頻率信息，控制地燈工作。

進一步地，所述步驟s110具體包括獲取多個港口集裝箱無人車行車路徑信息和對應的多個港口集裝箱無人車標識信息；所述步驟120中具體還包括，根據(jù)多個港口集裝箱無人車行車路徑信息確定多個需要閃爍的地燈位置信息，當所述多個港口集裝箱無人車行車路徑信息中有部分相同的行車路徑時，位于相同行車路徑上的地燈均勻分配到多個港口集裝箱無人車行車路徑中。

進一步地，所述步驟s110具體包括獲取多個港口集裝箱無人車標識信息；所述步驟s130中根據(jù)所述多個港口集裝箱無人車標識信息確定多個地燈閃爍顏色信息、閃爍頻率信息，當所述多個港口集裝箱無人車行車路徑信息中有部分相同的行車路徑時，位于相同行車路徑上的地燈定時間隔閃爍多種顏色。

進一步地，所述步驟s110具體包括獲取多個港口集裝箱無人車標識信息；所述步驟s130中根據(jù)所述多個港口集裝箱無人車標識信息確定多個地燈閃爍顏色信息、閃爍頻率信息，當所述多個港口集裝箱無人車行車路徑信息中有部分相同的行車路徑時，位于相同行車路徑上的地燈定時間隔以多種頻率閃爍。

進一步地，還包括如下步驟：

s150，發(fā)送所述地燈位置信息、所述地燈閃爍顏色信息和所述閃爍頻率信息給港口集裝箱無人車。

本發(fā)明另一方面還提供了一種利用港口地燈對港口集裝箱無人車導航的方法，包括如下步驟：

s210，接收地燈位置信息、地燈閃爍顏色信息和地燈閃爍頻率信息；

s220，采集地燈圖像，分析獲取實際閃爍顏色信息和實際閃爍頻率信息；

s230，比較地燈閃爍顏色信息和實際閃爍顏色信息，比較實際閃爍頻率信息和地燈閃爍頻率信息，當所述實際閃爍顏色信息包含了與所述地燈閃爍顏色信息對應的閃爍顏色時和/或當所述實際閃爍頻率信息包含了與所述地燈閃爍頻率信息對應的閃爍頻率時，控制港口集裝箱無人車上頻閃燈開啟。

進一步地，所述控制港口集裝箱無人車上頻閃燈開啟的步驟包括：控制港口集裝箱無人車上頻閃燈按照所述地燈閃爍顏色信息對應的顏色進行閃爍。

進一步地，所述控制港口集裝箱無人車上頻閃燈開啟的步驟包括：控制港口集裝箱無人車上頻閃燈按照所述地燈閃爍頻率信息對應的頻率進行閃爍。

本發(fā)明第三方面提供了一種利用港口地燈對港口集裝箱無人車導航的系統(tǒng)，包括接收裝置、地燈控制裝置和地燈，所述接收裝置和地燈與所述地燈控制裝置連接；

所述接收裝置用于接收港口集裝箱無人車行車路徑信息和港口集裝箱無人車標識信息，發(fā)送所述港口集裝箱無人車行車路徑信息和港口集裝箱無人車標識信息到所述地燈控制裝置；所述地燈控制裝置用于根據(jù)所述港口集裝箱無人車行車路徑信息確定需要閃爍的地燈位置信息，根據(jù)所述港口集裝箱無人車標識信息確定地燈閃爍顏色信息、閃爍頻率信息，根據(jù)所述地燈位置信息、地燈閃爍顏色信息、地燈閃爍頻率信息控制所述生成地燈控制信息，并發(fā)送給所述地燈；所述地燈根據(jù)所述地燈控制信息以設定的顏色、頻率進行閃爍；還包括發(fā)送裝置，所述發(fā)送裝置用于發(fā)送所述地燈位置信息、地燈閃爍顏色信息、地燈閃爍頻率信息。

本發(fā)明第四方面提供了一種港口集裝箱無人車控制系統(tǒng)，包括接收裝置、圖像采集裝置、頻閃燈控制裝置和頻閃燈，所述接收裝置、圖像采集裝置和頻閃燈與所述頻閃燈控制裝置連接；所述接收裝置用于接收地燈位置信息、地燈閃爍顏色信息和地燈閃爍頻率信息，并發(fā)送給所述頻閃燈控制裝置；所述圖像采集裝置用于采集地燈圖像，并發(fā)送給所述頻閃燈控制裝置；所述頻閃燈控制裝置用于根據(jù)所述地燈圖像分析獲取實際閃爍顏色信息和實際閃爍頻率信息，并比較地燈閃爍顏色信息和實際閃爍顏色信息，比較實際閃爍頻率信息和地燈閃爍頻率信息，當所述實際閃爍顏色信息包含了與所述地燈閃爍顏色信息對應的閃爍顏色時和/或當所述實際閃爍頻率信息包含了與所述地燈閃爍頻率信息對應的閃爍頻率時，生成頻閃燈開啟信息，發(fā)送給所述頻閃燈；所述頻閃燈用于接收所述頻閃燈開啟信息進行工作。

本發(fā)明中的方法和系統(tǒng)能夠高效地對車輛進行導航，并解決了路徑?jīng)_突的問題。保證了行車效率，減少了總體實時監(jiān)控規(guī)劃的計算占用時間，保證了系統(tǒng)的可靠性。

附圖說明

通過參考附圖會更加清楚的理解本發(fā)明的特征和優(yōu)點，附圖是示意性的而不應理解為對本發(fā)明進行任何限制，在附圖中：

圖1為本發(fā)明一些實施例中的港口環(huán)境地燈布設示意圖；

圖2為本發(fā)明一些實施例中的港口環(huán)境示意圖；

圖3為本發(fā)明一些實施例中的利用港口地燈對港口集裝箱無人車導航的方法流程示意圖；

圖4為本發(fā)明一些實施例中的行車路徑?jīng)_突解決過程示意圖；

圖5為本發(fā)明一些實施例中的行車路徑?jīng)_突解決過程示意圖；

圖6為本發(fā)明一些實施例中的利用港口地燈對港口集裝箱無人車導航的方法流程示意圖；

圖7為本發(fā)明一些實施例中的利用港口地燈對港口集裝箱無人車導航的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明一些實施例中的港口集裝箱無人車控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了能夠更清楚地理解本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點，下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明進行進一步的詳細描述。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是，本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的其他方式來實施，因此，本發(fā)明的保護范圍并不受下面公開的具體實施例的限制。

本發(fā)明為了克服現(xiàn)有技術(shù)中，搬運車路徑規(guī)劃復雜，且實時識別造成行車效率低的問題，搭建了一種利于行車路徑規(guī)劃的港口環(huán)境，即在無人車的行車路徑的兩側(cè)設置導航地燈，此種導航地燈能夠按照設定的多種頻率和多種顏色閃爍，系統(tǒng)總機接收到路徑信息后，控制處于路徑上的地燈進行顏色、頻率切換，無人車上的圖像、顏色采集裝置或者光線采集裝置采集路徑上的地燈的顏色信息和頻率信息，根據(jù)顏色和頻率信息控制無人車的行車路徑，減少了總體實時監(jiān)控規(guī)劃的計算占用時間，保證了系統(tǒng)的可靠性。

實施例一

本發(fā)明實施例中的港口環(huán)境如圖1所示，包括導航行車道620，位于導航行車道620兩側(cè)的地燈630，所述地燈630，可控制所述地燈630顏色和頻率，所述港口集裝箱無人車700位于所述導航路行車道620中，控制顏色或者頻率顯示將所述導航行車道620的輪廓顯示出來，采集地燈的圖像即能獲得導航路徑，所述地燈630之間的間距為5m，寬度與所述無人車700的寬度和轉(zhuǎn)彎容量適應。

本發(fā)明實施例中的港口環(huán)境還可如圖2所示，包括裝載區(qū)100和卸貨區(qū)200，裝載區(qū)200靠近岸橋300，岸橋旁停靠貨輪400，所述卸貨區(qū)200靠近堆場500，所述裝載區(qū)100和所述卸貨區(qū)200之間設置有導航區(qū)600，所述導航區(qū)600中包括多條相互平行的導航線610，相鄰導航線610形成導航行車道620，所述導航行車道620中所述港口用集裝箱無人車700的行車方向與所述裝載區(qū)100中港口用集裝箱無人車700的行車方向相互垂直，所述卸貨區(qū)200中所述港口用集裝箱無人車700的行車方向與所述裝載區(qū)100中港口用集裝箱無人車700的行車方向相互平行，所述航線610中間隔設置有地燈630，如間隔5m設置一個地燈630，通過控制地燈630的顏色和頻率，控制港口用集裝箱無人車700在港口環(huán)境中運行。

本發(fā)明基于在港口環(huán)境中設置地燈630提供了一種利用港口地燈630對港口集裝箱無人車700導航的方法，如圖3所示，包括如下步驟：

s110，獲取港口集裝箱無人車行車路徑信息和港口集裝箱無人車標識信息；所述港口集裝箱無人車行車路徑信息通過遠程控制系統(tǒng)形成并發(fā)送，所述港口集裝箱無人車標識信息對應各個無人車車輛；

s120，根據(jù)港口集裝箱無人車行車路徑信息確定需要閃爍的地燈位置信息；所述港口集裝箱無人車行車路徑信息包括行車路徑，如圖1中導航行車道620，位于導航行車道620兩側(cè)的地燈630需要被驅(qū)動進行閃爍。

s130，根據(jù)所述港口集裝箱無人車標識信息確定地燈閃爍顏色信息、閃爍頻率信息；本發(fā)明根據(jù)不同的車輛對應設置不同的顏色或者頻率，作出區(qū)分，防止無人車700進入到其他導航行車道620中。

s140，根據(jù)所述地燈位置信息、所述地燈閃爍顏色信息和所述閃爍頻率信息，控制地燈工作。

通過本發(fā)明實施例中的導航方法，能夠根據(jù)無人車的行車路徑信息控制相應的地燈進行閃爍，無人車700通過采集獲取閃爍的地燈圖像信號，進行判斷調(diào)整無人車700的運行參數(shù)，如是否前行，是否轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎的方向等信息。同時對應不同的車輛匹配上不同的顏色和頻率使得路徑上有區(qū)別，保證了行車安全。

進一步地，所述步驟s110具體包括獲取多個港口集裝箱無人車行車路徑信息和對應的多個港口集裝箱無人車標識信息；所述步驟120中具體還包括，根據(jù)多個港口集裝箱無人車700行車路徑信息確定多個需要閃爍的地燈位置信息，當所述多個港口集裝箱無人車行車路徑信息中有部分相同的行車路徑時，位于相同行車路徑上的地燈均勻分配到多個港口集裝箱無人車行車路徑中。如圖4所示，當兩條導航行車道620的邊緣部分重合，即地燈630的占用有沖突時，均勻分配沖突時的地燈630，如共有4個地燈占用沖突，可以將第一、第三地燈分配給第一導航行車道，第二、第四地燈分配給第二導航行車道；當有三條導航行車道620路徑?jīng)_突時，也可如此均勻分配。進一步地，本發(fā)明中的地燈630顏色可調(diào)節(jié)，上述兩條導航行車道620沖突時，可將第一、第三地燈第一時刻分配給第一導航行車道，將第二、第四地燈第一時刻分配給第二導航行車道，將第一、第三地燈第二時刻分配給第二導航行車道，將第二、第四地燈第一時刻分配給第一導航行車道，如圖5所示。通過分時占用提高了利用率，所述第一時刻和所述第二時刻間隔可設置為三秒。

本發(fā)明實施例也可通過顏色解決路徑?jīng)_突的問題，所述步驟s110具體包括獲取多個港口集裝箱無人車標識信息；所述步驟s130中根據(jù)所述多個港口集裝箱無人車標識信息確定多個地燈630閃爍顏色信息、閃爍頻率信息，當所述多個港口集裝箱無人車行車路徑信息中有部分相同的行車路徑時，位于相同行車路徑上的地燈定時間隔閃爍多種顏色。與上述類似，同樣可以分時變換顏色，提高利用率。

本發(fā)明實施例還可通過閃爍頻率上差異解決路勁沖突的問題，所述步驟s110具體包括獲取多個港口集裝箱無人車標識信息；所述步驟s130中根據(jù)所述多個港口集裝箱無人車標識信息確定多個地燈630閃爍顏色信息、閃爍頻率信息，當所述多個港口集裝箱無人車行車路徑信息中有部分相同的行車路徑時，位于相同行車路徑上的地燈定時間隔以多種頻率閃爍。與上述類似，分時以不同頻率閃爍，告知無人車，此地燈被多條路徑占用，需要開啟避讓模式。

本發(fā)明實施例為了進一步統(tǒng)一所述無人車上安裝的頻閃燈與占用的地燈的顏色和頻率的，便于遠程監(jiān)控系統(tǒng)糾錯，還包括如下步驟：

s150，發(fā)送所述地燈位置信息、所述地燈閃爍顏色信息和所述閃爍頻率信息給港口集裝箱無人車。所述港口集裝箱無人車700接收到上述信息后控制所述無人車700上的頻閃燈按照相應的顏色和頻率工作，所述遠程監(jiān)控系統(tǒng)通過全局港口環(huán)境圖像進行監(jiān)控，這樣能夠從圖像中直觀了解到所述無人車是否占用了其他路徑，是否走錯了路徑。

實施例二

如圖6所示，本發(fā)明實施例提供了一種利用港口地燈對港口集裝箱無人車導航的方法，包括如下步驟：

s210，接收地燈位置信息、地燈閃爍顏色信息和地燈閃爍頻率信息；

s220，采集地燈圖像，分析獲取實際閃爍顏色信息和實際閃爍頻率信息；

s230，比較地燈閃爍顏色信息和實際閃爍顏色信息，比較實際閃爍頻率信息和地燈閃爍頻率信息，當所述實際閃爍顏色信息包含了與所述地燈閃爍顏色信息對應的閃爍顏色時和/或當所述實際閃爍頻率信息包含了與所述地燈閃爍頻率信息對應的閃爍頻率時，控制港口集裝箱無人車上頻閃燈開啟。具體地，控制港口集裝箱無人車上頻閃燈按照所述地燈閃爍顏色信息對應的顏色進行閃爍，或者，控制港口集裝箱無人車上頻閃燈按照所述地燈閃爍頻率信息對應的頻率進行閃爍。

本發(fā)明本實施例中的導航方法實施在所述無人車700端，通過實際采集的圖像中的地燈圖像獲取地燈實際的顏色和頻率，與接收到的信息比對，如果相對應，則表明處于應該在路徑上，這時開啟頻閃燈，如果不對應，表明不處于應該在的路徑上，這時不開啟頻閃燈，通過遠程監(jiān)控系統(tǒng)很容易發(fā)現(xiàn)不處于應該路徑上的無人車，提高了判誤的效率。

頻閃燈閃爍的頻率與顏色與應該在路徑上地燈的顏色和頻率相同，在遠程監(jiān)控系統(tǒng)中的圖像統(tǒng)一，易于發(fā)現(xiàn)錯誤。

實施例三

如圖7所示，本發(fā)明實施例提供了一種利用港口地燈對港口集裝箱無人車導航的系統(tǒng)800，包括接收裝置820、地燈控制裝置810和地燈630，所述接收裝置820和地燈810與所述地燈控制裝置810連接；

所述接收裝置820用于接收港口集裝箱無人車行車路徑信息和港口集裝箱無人車標識信息，發(fā)送所述港口集裝箱無人車行車路徑信息和港口集裝箱無人車標識信息到所述地燈控制裝置810；所述地燈控制裝置810用于根據(jù)所述港口集裝箱無人車行車路徑信息確定需要閃爍的地燈位置信息，根據(jù)所述港口集裝箱無人車標識信息確定地燈閃爍顏色信息、閃爍頻率信息，根據(jù)所述地燈位置信息、地燈閃爍顏色信息、地燈閃爍頻率信息控制所述生成地燈控制信息，并發(fā)送給所述地燈630；所述地燈630根據(jù)所述地燈控制信息以設定的顏色、頻率進行閃爍；還包括發(fā)送裝置830，所述發(fā)送裝置830用于發(fā)送所述地燈位置信息、地燈閃爍顏色信息、地燈閃爍頻率信息。

本發(fā)明實施例中的導航系統(tǒng)800能夠保證行車路徑安全，防止無人車700誤入。

實施例四

如圖8所示，提供了一種港口集裝箱無人車控制系統(tǒng)900，包括接收裝置910、圖像采集裝置920、頻閃燈控制裝置930和頻閃燈940，所述接收裝置910、圖像采集裝置920和頻閃燈940與所述頻閃燈控制裝置930連接；所述接收裝置910用于接收地燈位置信息、地燈閃爍顏色信息和地燈閃爍頻率信息，并發(fā)送給所述頻閃燈控制裝置930；所述圖像采集裝置920用于采集地燈圖像，并發(fā)送給所述頻閃燈控制裝置930；所述頻閃燈控制裝置930用于根據(jù)所述地燈圖像分析獲取實際閃爍顏色信息和實際閃爍頻率信息，并比較地燈閃爍顏色信息和實際閃爍顏色信息，比較實際閃爍頻率信息和地燈閃爍頻率信息，當所述實際閃爍顏色信息包含了與所述地燈閃爍顏色信息對應的閃爍顏色時和/或當所述實際閃爍頻率信息包含了與所述地燈閃爍頻率信息對應的閃爍頻率時，生成頻閃燈開啟信息，發(fā)送給所述頻閃燈940；所述頻閃燈940用于接收所述頻閃燈開啟信息進行工作。

本發(fā)明實施例中的圖像采集裝置920采集到多種顏色或者頻率的地燈圖像，只要里面有接收到的地燈閃爍顏色信息和地燈閃爍頻率信息相對應的顏色和頻率，就能開啟頻閃燈940工作。

在本發(fā)明中，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。術(shù)語“多個”指兩個或兩個以上，除非另有明確的限定。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。