技術特征：

技術總結
本發(fā)明公開了一種基于領導跟隨結構的無人水面艇編隊控制方法，該方法針對多個全驅動的無人水面艇系統(tǒng)，提出了基于領導者?跟隨者的編隊控制方法解決任一跟隨者與其領導者防止碰撞和保持連接的問題，所述方法包括以下步驟：建立無人水面艇的動態(tài)模型；設計跟隨者的位置輸出跟蹤誤差約束條件；設計跟蹤誤差轉換函數；應用動態(tài)面控制技術設計虛擬控制器；設計擾動觀測器補償風浪流等外界未知干擾；并構造性地設計跟蹤編隊控制器。本發(fā)明提出的編隊控制方法確保任一跟隨者與其領導者始終保持一定的安全距離并處于其領導者的通訊連接范圍內；采用動態(tài)面控制技術，避免使用領導者的加速度，提高了設計方案的實用性。

技術研發(fā)人員：戴詩陸;何樹德;方沖;李烈軍
受保護的技術使用者：華南理工大學
技術研發(fā)日：2017.05.11
技術公布日：2017.08.22