本發(fā)明涉及柔性結(jié)構(gòu)的定位和振動(dòng)控制領(lǐng)域，具體涉及一種基于雙目視覺測(cè)量的柔性鉸接板振動(dòng)控制裝置及方法。

背景技術(shù)：

柔性化、大型化是各類航天結(jié)構(gòu)的一個(gè)重要發(fā)展趨勢(shì)，輕型結(jié)構(gòu)意味著可以增加有效載荷的重量，大型結(jié)構(gòu)使得航天器設(shè)計(jì)、制造時(shí)更具靈活性。然而，由于大型柔性結(jié)構(gòu)剛度低、柔性大，在無外阻的太空中運(yùn)行時(shí)，極易受到外部激勵(lì)作用而產(chǎn)生持續(xù)時(shí)間較長(zhǎng)的低頻大幅值振動(dòng)，因此，對(duì)大型柔性結(jié)構(gòu)的振動(dòng)分析和控制研究是很有必要的。

現(xiàn)有的技術(shù)中，通常用柔性板結(jié)構(gòu)模擬太空帆板，主要采用壓電片、加速度傳感器、形狀記憶合金、角速率陀螺儀傳感器、光電位置傳感器等傳感器件，來實(shí)現(xiàn)對(duì)柔性板結(jié)構(gòu)的振動(dòng)測(cè)量。但是，壓電材料和形狀記憶合金由于自身強(qiáng)度、疲勞壽命及耐溫性能等因素，應(yīng)用受到一定的限制；加速度傳感器和角速率陀螺儀傳感器對(duì)噪聲敏感，且只能測(cè)量物體上某一點(diǎn)的位移信息；光電位置傳感器的測(cè)量范圍較小、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、操作難度大、計(jì)算過程繁瑣且成本昂貴。

在大型柔性結(jié)構(gòu)振動(dòng)測(cè)量及主動(dòng)控制的研究中，利用雙目視覺系統(tǒng)測(cè)量結(jié)構(gòu)的振動(dòng)有其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。雙目視覺測(cè)量是一種非接觸式測(cè)量，它不改變結(jié)構(gòu)的振動(dòng)特性，因此得到的測(cè)量結(jié)果精確。雙目視覺測(cè)量中要求結(jié)構(gòu)上具有標(biāo)志點(diǎn)，實(shí)際中通常采用結(jié)構(gòu)上粘貼標(biāo)志點(diǎn)和結(jié)構(gòu)上投影標(biāo)志點(diǎn)的做法，結(jié)構(gòu)上粘貼標(biāo)志點(diǎn)的做法會(huì)在一定程度上影響結(jié)構(gòu)的振動(dòng)，而投影標(biāo)志點(diǎn)能夠?qū)崿F(xiàn)真正的非接觸式測(cè)量，但用投影點(diǎn)的振動(dòng)信息來代替板真實(shí)的振動(dòng)信息采用了近似方法，由于板的振動(dòng)是小幅值的，也即說明這種近似方法是可行的。

大型柔性結(jié)構(gòu)如柔性板的振動(dòng)中低頻彎曲振動(dòng)和扭轉(zhuǎn)振動(dòng)是耦合在一起的，利用相機(jī)對(duì)不同的標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，能夠得到不同標(biāo)志點(diǎn)的振動(dòng)信息，從而將振動(dòng)解耦，分別得到板的彎曲振動(dòng)信息和扭轉(zhuǎn)振動(dòng)信息，彎曲振動(dòng)信息用來驅(qū)動(dòng)壓電驅(qū)動(dòng)器抑制板的彎曲振動(dòng)，扭轉(zhuǎn)振動(dòng)信息用來驅(qū)動(dòng)壓電驅(qū)動(dòng)器抑制板的扭轉(zhuǎn)振動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種基于雙目視覺測(cè)量的柔性鉸接板振動(dòng)控制裝置，以實(shí)現(xiàn)對(duì)柔性鉸接板振動(dòng)的非接觸、實(shí)時(shí)準(zhǔn)確測(cè)量，同時(shí)考慮到了以投影點(diǎn)振動(dòng)信息來代替柔性板真實(shí)振動(dòng)信息的近似性。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種基于雙目視覺測(cè)量的柔性鉸接板振動(dòng)控制方法。

本發(fā)明的目的可以通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種基于雙目視覺測(cè)量的柔性鉸接板振動(dòng)控制裝置，包括柔性鉸接板本體、振動(dòng)檢測(cè)部分、驅(qū)動(dòng)控制部分、信號(hào)處理模塊和計(jì)算機(jī)；所述柔性鉸接板本體由兩塊材料相同的柔性板通過鉸鏈連接在一起，構(gòu)成的柔性鉸接板本體一端通過機(jī)械夾緊裝置懸空夾在固定于水平實(shí)驗(yàn)臺(tái)ⅰ的支座上，柔性鉸接板本體與水平面垂直，另一端為自由端；所述振動(dòng)檢測(cè)部分包括相機(jī)檢測(cè)部分和多個(gè)加速度傳感器，相機(jī)檢測(cè)部分包括兩個(gè)工業(yè)相機(jī)和一個(gè)幻燈機(jī)，兩個(gè)工業(yè)相機(jī)通過滑軌固定在水平實(shí)驗(yàn)臺(tái)ⅱ上，構(gòu)成雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)，幻燈機(jī)也置于水平實(shí)驗(yàn)臺(tái)ⅱ上，將光斑投射至柔性鉸接板本體上，兩個(gè)工業(yè)相機(jī)的鏡頭平面平行于柔性鉸接板本體，對(duì)準(zhǔn)幻燈機(jī)投射在柔性鉸接板本體上的光斑；多個(gè)加速度傳感器安裝在柔性鉸接板本體靠近自由端的邊緣處；所述驅(qū)動(dòng)控制部分包括多個(gè)壓電片驅(qū)動(dòng)器，多個(gè)壓電片驅(qū)動(dòng)器雙面粘貼于柔性鉸接板本體靠近固定端的柔性板上；振動(dòng)檢測(cè)部分檢測(cè)到柔性鉸接板本體的振動(dòng)信號(hào)，通過信號(hào)處理模塊將振動(dòng)信號(hào)輸入計(jì)算機(jī)中，計(jì)算機(jī)運(yùn)行相應(yīng)的主動(dòng)控制算法，然后通過信號(hào)處理模塊輸出給驅(qū)動(dòng)控制部分，來抑制柔性鉸接板本體的振動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述信號(hào)處理模塊包括適調(diào)放大器、采集控制卡、端子板和電壓放大器，振動(dòng)檢測(cè)部分檢測(cè)到柔性鉸接板本體的振動(dòng)信號(hào)，通過適調(diào)放大器調(diào)制后傳輸給端子板，再通過采集控制卡內(nèi)部的a/d轉(zhuǎn)換模塊將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)后輸入計(jì)算機(jī)中，計(jì)算機(jī)運(yùn)行相應(yīng)的主動(dòng)控制算法，將控制信號(hào)經(jīng)由采集控制卡輸出，通過端子板的傳遞，并經(jīng)由電壓放大器放大信號(hào)后輸出給驅(qū)動(dòng)控制部分，來抑制柔性鉸接板本體的振動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述壓電片驅(qū)動(dòng)器的數(shù)量和具體粘貼位置能夠根據(jù)柔性鉸接板本體的大小以及材質(zhì)自行設(shè)計(jì)。

進(jìn)一步地，所述幻燈機(jī)投射在柔性鉸接板本體上的光斑位置能夠根據(jù)測(cè)量者想要得到的柔性鉸接板本體的振動(dòng)信息來自行設(shè)計(jì)。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)控制部分包括多個(gè)壓電片驅(qū)動(dòng)器，其中4片壓電片驅(qū)動(dòng)器粘貼于柔性鉸接板本體靠近固定端的柔性板中線的正反面，每面兩片，對(duì)稱粘貼，并聯(lián)連接，用于控制柔性板的扭轉(zhuǎn)振動(dòng)；其中8片壓電片驅(qū)動(dòng)器粘貼于柔性鉸接板本體靠近固定端的柔性板中線兩側(cè)的正反面，每面四片，對(duì)稱粘貼，并聯(lián)連接，用于控制柔性板的彎曲振動(dòng)；靠近固定端的柔性板的右側(cè)寬度方向中間位置，還粘貼一片壓電片驅(qū)動(dòng)器，作為彎曲振動(dòng)傳感器。

進(jìn)一步地，所述基于雙目視覺測(cè)量的柔性鉸接板振動(dòng)控制裝置能夠用來模擬太空中太陽能帆板的振動(dòng)情況，在太陽能帆板所處環(huán)境無光源的情況下，使用幻燈機(jī)投影標(biāo)志點(diǎn)結(jié)合相機(jī)檢測(cè)的方式，獲得太陽能帆板的振動(dòng)信息。

本發(fā)明的另一目的可以通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種基于雙目視覺測(cè)量的柔性鉸接板振動(dòng)控制方法，所述方法包括以下步驟：

一、打開幻燈機(jī)將標(biāo)志點(diǎn)光斑投射于柔性鉸接板本體上，利用工業(yè)相機(jī)和加速度傳感器檢測(cè)柔性鉸接板本體的振動(dòng)，得到相應(yīng)的振動(dòng)信號(hào)；

二、將步驟一中加速度傳感器采集到的振動(dòng)信號(hào)通過適調(diào)放大器調(diào)制后傳輸給端子板，再通過采集控制卡內(nèi)部的a/d轉(zhuǎn)換模塊將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)后輸入計(jì)算機(jī)中，工業(yè)相機(jī)采集到的振動(dòng)信號(hào)直接輸入到計(jì)算機(jī)中；

三、計(jì)算機(jī)運(yùn)行相應(yīng)的主動(dòng)控制算法，得到的振動(dòng)控制信號(hào)經(jīng)由采集控制卡的d/a轉(zhuǎn)換模塊輸出，通過端子板的信息傳遞，并經(jīng)由電壓放大器放大信號(hào)后輸出給驅(qū)動(dòng)控制部分，來抑制柔性鉸接板本體的振動(dòng)；

四、改變控制參數(shù)，反復(fù)試驗(yàn)，獲取多次實(shí)驗(yàn)結(jié)果，得到柔性鉸接板本體的振動(dòng)特性及控制效果。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下優(yōu)點(diǎn)和有益效果：

1、本發(fā)明的基于雙目視覺測(cè)量的柔性鉸接板振動(dòng)控制裝置采用幻燈機(jī)投影標(biāo)志點(diǎn)結(jié)合相機(jī)檢測(cè)的方法實(shí)現(xiàn)了對(duì)鉸接板振動(dòng)的完全無接觸式測(cè)量，由于測(cè)量不對(duì)板的振動(dòng)特性有任何影響，所以獲得的測(cè)量結(jié)果更精確。

2、本發(fā)明的基于雙目視覺測(cè)量的柔性鉸接板振動(dòng)控制裝置使用相機(jī)對(duì)投影的不同標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，能夠得到不同標(biāo)志點(diǎn)的振動(dòng)信息，不同標(biāo)志點(diǎn)的振動(dòng)信息能夠反映出柔性板的彎曲振動(dòng)信息和扭轉(zhuǎn)振動(dòng)信息，從而實(shí)現(xiàn)了柔性板的振動(dòng)解耦。

3、本發(fā)明使用幻燈機(jī)投影光斑的方法來獲得板面上的標(biāo)志點(diǎn)，解決了無光源環(huán)境下鉸接板的振動(dòng)測(cè)量問題。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例1基于雙目視覺測(cè)量的柔性鉸接板振動(dòng)控制裝置的總體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例1中柔性鉸接板本體的示意圖。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例2中工業(yè)相機(jī)對(duì)標(biāo)志點(diǎn)光斑進(jìn)行標(biāo)定的流程圖。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例2中兩個(gè)工業(yè)相機(jī)構(gòu)成的雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)測(cè)量方式的流程圖。

其中，1-工業(yè)相機(jī)，2-加速度傳感器，3-鉸鏈，4-壓電片驅(qū)動(dòng)器，5-幻燈機(jī)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，但本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。

實(shí)施例1：

如圖1所示，本實(shí)施例提供了一種基于雙目視覺測(cè)量的柔性鉸接板振動(dòng)控制裝置，包括柔性鉸接板本體、振動(dòng)檢測(cè)部分、驅(qū)動(dòng)控制部分、信號(hào)處理模塊和計(jì)算機(jī)；所述柔性鉸接板本體由兩塊材料相同的柔性板通過鉸鏈(3)連接在一起(如圖2所示)，構(gòu)成的柔性鉸接板本體一端通過機(jī)械夾緊裝置懸空夾在固定于水平實(shí)驗(yàn)臺(tái)ⅰ的支座上，柔性鉸接板本體與水平面垂直，另一端為自由端；所述振動(dòng)檢測(cè)部分包括相機(jī)檢測(cè)部分和多個(gè)加速度傳感器(2)，相機(jī)檢測(cè)部分包括兩個(gè)工業(yè)相機(jī)(1)和一個(gè)幻燈機(jī)(5)，兩個(gè)工業(yè)相機(jī)(1)通過滑軌固定在水平實(shí)驗(yàn)臺(tái)ⅱ上，構(gòu)成雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)，幻燈機(jī)(5)也置于水平實(shí)驗(yàn)臺(tái)ⅱ上，將光斑投射至柔性鉸接板本體上，兩個(gè)工業(yè)相機(jī)(1)的鏡頭平面平行于柔性鉸接板本體，對(duì)準(zhǔn)幻燈機(jī)(5)投射在柔性鉸接板本體上的光斑；兩個(gè)加速度傳感器(2)安裝在柔性鉸接板本體靠近自由端的邊緣處；所述驅(qū)動(dòng)控制部分包括多個(gè)壓電片驅(qū)動(dòng)器(4)，其中4片壓電片驅(qū)動(dòng)器(4)粘貼于柔性鉸接板本體靠近固定端的柔性板中線的正反面，每面兩片，對(duì)稱粘貼，并聯(lián)連接，用于控制柔性板的扭轉(zhuǎn)振動(dòng)；其中8片壓電片驅(qū)動(dòng)器(4)粘貼于柔性鉸接板本體靠近固定端的柔性板中線兩側(cè)的正反面，每面四片，對(duì)稱粘貼，并聯(lián)連接，用于控制柔性板的彎曲振動(dòng)，靠近固定端的柔性板的右側(cè)寬度方向中間位置，還粘貼一片壓電片驅(qū)動(dòng)器(4)，作為彎曲振動(dòng)傳感器；振動(dòng)檢測(cè)部分檢測(cè)到柔性鉸接板本體的振動(dòng)信號(hào)，通過信號(hào)處理模塊將振動(dòng)信號(hào)輸入計(jì)算機(jī)中，計(jì)算機(jī)運(yùn)行相應(yīng)的主動(dòng)控制算法，然后通過信號(hào)處理模塊輸出給驅(qū)動(dòng)控制部分，來抑制柔性鉸接板本體的振動(dòng)。

其中，所述信號(hào)處理模塊包括適調(diào)放大器、采集控制卡、端子板和電壓放大器，振動(dòng)檢測(cè)部分檢測(cè)到柔性鉸接板本體的振動(dòng)信號(hào)，通過適調(diào)放大器調(diào)制后傳輸給端子板，再通過采集控制卡內(nèi)部的a/d轉(zhuǎn)換模塊將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)后輸入計(jì)算機(jī)中，計(jì)算機(jī)運(yùn)行相應(yīng)的主動(dòng)控制算法，將控制信號(hào)經(jīng)由采集控制卡輸出，通過端子板的傳遞，并經(jīng)由電壓放大器放大信號(hào)后輸出給驅(qū)動(dòng)控制部分，來抑制柔性鉸接板本體的振動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述壓電片驅(qū)動(dòng)器(4)的數(shù)量和具體粘貼位置能夠根據(jù)柔性鉸接板本體的大小以及材質(zhì)自行設(shè)計(jì)。所述幻燈機(jī)(5)投射在柔性鉸接板本體上的光斑位置能夠根據(jù)測(cè)量者想要得到的柔性鉸接板本體的振動(dòng)信息來自行設(shè)計(jì)。所述基于雙目視覺測(cè)量的柔性鉸接板振動(dòng)控制裝置能夠用來模擬太空中太陽能帆板的振動(dòng)情況，在太陽能帆板所處環(huán)境無光源的情況下，使用幻燈機(jī)(5)投影標(biāo)志點(diǎn)結(jié)合相機(jī)檢測(cè)的方式，獲得太陽能帆板的振動(dòng)信息。

本實(shí)施例中，使用的柔性板為環(huán)氧樹脂材料薄板，與固定端連接的即第一塊柔性板的尺寸為550mm×500mm×2mm，第二塊柔性板的尺寸為50mm×500mm×2mm。環(huán)氧樹脂的彈性模量為ep＝34.64gpa，密度為ρ＝1840kg/m³。工業(yè)相機(jī)(1)選用德國basler公司生產(chǎn)的型號(hào)為aca1600-60gc的gige相機(jī)，采用cmos感光芯片，最高幀率60fps，分辨率為1600×1200；選用理光公司的鏡頭，其型號(hào)為fl-hc0614-2m，焦距為6mm，大小為φ32mm×35.7mm，滑軌選用misumi公司生產(chǎn)的型號(hào)為sena33h-400-v10-w70的滑軌，長(zhǎng)度為400mm?；脽魴C(jī)(5)選用德國百靈公司生產(chǎn)的型號(hào)為e130的130af幻燈機(jī)，配備24v/150w強(qiáng)光燈。壓電片驅(qū)動(dòng)器(4)由壓電陶瓷材料制成，幾何尺寸為45mm×15mm×1mm，成片狀粘貼在柔性板上，距離固定端230mm或20mm，距離板寬度方向上下邊緣45mm，壓電陶瓷材料的彈性模量為ep＝63gpa，d31＝-166pm/v。加速度傳感器(2)選用kistler公司的型號(hào)為8310b10的電容式傳感器，其標(biāo)稱靈敏度為200mv/g，測(cè)量頻率范圍為0-180hz。采集控制卡選用美國galil公司生產(chǎn)的dmc-2x00數(shù)字運(yùn)動(dòng)控制器，提供標(biāo)準(zhǔn)的pci總線接口；選用的計(jì)算機(jī)的cpu型號(hào)為core76650u2.2ghz，內(nèi)存4g，主板中有pci-e插槽，可安裝采集控制卡。電壓放大器可選用型號(hào)為apex-pa241dw或apex-pa240cx的壓電放大器等零件組成，放大倍數(shù)可達(dá)到52倍，即將-5v～+5v放大到-260～+260v。

實(shí)施例2：

本實(shí)施例提供了一種基于雙目視覺測(cè)量的柔性鉸接板振動(dòng)控制方法，包括以下步驟：

一、打開幻燈機(jī)(5)將標(biāo)志點(diǎn)光斑投射于柔性鉸接板本體上，利用工業(yè)相機(jī)(1)和加速度傳感器(2)檢測(cè)柔性鉸接板本體的振動(dòng)，得到相應(yīng)的振動(dòng)信號(hào)；

本步驟中，工業(yè)相機(jī)(1)對(duì)標(biāo)志點(diǎn)光斑進(jìn)行標(biāo)定的流程圖如圖3所示，包括以下步驟：

第一步、建立坐標(biāo)系：以第二塊柔性板前表面的中點(diǎn)ow為坐標(biāo)原點(diǎn)，建立世界坐標(biāo)系ow-xwywzw；以相機(jī)的光心oc為原點(diǎn)，建立相機(jī)坐標(biāo)系oc-xcyczc；以圖像左上角第一個(gè)像素為原點(diǎn)o0，建立圖像坐標(biāo)系o0-uv；以圖像的中心點(diǎn)o1為原點(diǎn)，建立成像平面坐標(biāo)系o1-xy。

第二步、空間中任意一點(diǎn)(如p點(diǎn))的世界坐標(biāo)系坐標(biāo)與相機(jī)坐標(biāo)系坐標(biāo)的變換，可以用旋轉(zhuǎn)矩陣r和平移向量t來描述：

其中，(xcyczc)、(xwywzw)分別為p點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。r是正交單位矩陣，t為三維平移向量。

第三步、在此標(biāo)定中，相機(jī)使用的模型為針孔模型，故成像過程存在如下坐標(biāo)變換：

其中，(xy)為圖像中p點(diǎn)的坐標(biāo)，(xcyczc)為該點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，f為相機(jī)鏡頭焦距。上式用矩陣形式表示為：

綜合上述，得到成像平面坐標(biāo)系坐標(biāo)與世界坐標(biāo)系坐標(biāo)的變換關(guān)系：

第四步、圖像坐標(biāo)系的原點(diǎn)o0位于圖像平面的左上角第一個(gè)像素處，u軸和v軸分別沿圖像的寬度和高度方向，坐標(biāo)點(diǎn)(uv)表示圖像中第u列、第v行的像素點(diǎn)。相機(jī)光軸與圖像平面的交點(diǎn)為o1(u0v0)，此點(diǎn)為圖像的中心，以該點(diǎn)為原點(diǎn)，x軸和y軸分別沿圖像的寬度和高度方向，建立成像平面坐標(biāo)系o1-xy。設(shè)每一個(gè)像素在x軸、y軸方向上的物理尺寸分別是dx、dy，則圖像上任意一個(gè)像素在兩個(gè)坐標(biāo)系下有如下關(guān)系：

表達(dá)為矩陣形式：

綜上所述，可得任一點(diǎn)p的圖像坐標(biāo)系坐標(biāo)與世界坐標(biāo)系坐標(biāo)的變換關(guān)系：

式中，u0、v0四個(gè)參數(shù)只與相機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)有關(guān)，稱為相機(jī)內(nèi)部參數(shù)；而矩陣r和向量t與相機(jī)的位置及姿態(tài)有關(guān)，而與相機(jī)結(jié)構(gòu)無關(guān)，稱為相機(jī)外部參數(shù)。確定相機(jī)內(nèi)、外部參數(shù)的過程，就是相機(jī)標(biāo)定。實(shí)驗(yàn)中相機(jī)標(biāo)定方法采用基于棋盤格標(biāo)定板的張正友標(biāo)定法，即通過提取拍攝的黑白棋盤標(biāo)定板圖像的特征點(diǎn)的坐標(biāo)，利用極大似然估計(jì)法解得相機(jī)模型的內(nèi)、外參數(shù)，實(shí)際操作中可以使用opencv或者matlab標(biāo)定工具箱。

兩個(gè)工業(yè)相機(jī)(1)構(gòu)成的雙目視覺測(cè)量系統(tǒng)測(cè)量方式的流程圖如圖4所示；

二、將步驟一中加速度傳感器(2)采集到的振動(dòng)信號(hào)通過適調(diào)放大器調(diào)制后傳輸給端子板，再通過采集控制卡內(nèi)部的a/d轉(zhuǎn)換模塊將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)后輸入計(jì)算機(jī)中，工業(yè)相機(jī)(1)采集到的振動(dòng)信號(hào)直接輸入到計(jì)算機(jī)中；

三、計(jì)算機(jī)運(yùn)行相應(yīng)的主動(dòng)控制算法，得到的振動(dòng)控制信號(hào)經(jīng)由采集控制卡的d/a轉(zhuǎn)換模塊輸出，通過端子板的信息傳遞，并經(jīng)由電壓放大器放大信號(hào)后輸出給驅(qū)動(dòng)控制部分，來抑制柔性鉸接板本體的振動(dòng)；

四、改變控制參數(shù)，反復(fù)試驗(yàn)，獲取多次實(shí)驗(yàn)結(jié)果，得到柔性鉸接板本體的振動(dòng)特性及控制效果。

以上所述，僅為本發(fā)明專利較佳的實(shí)施例，但本發(fā)明專利的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明專利所公開的范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明專利的技術(shù)方案及其發(fā)明專利構(gòu)思加以等同替換或改變，都屬于本發(fā)明專利的保護(hù)范圍。