技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種雙邊遙操作混合控制系統(tǒng)及其設(shè)計(jì)方法，系統(tǒng)：包括雙邊遙系統(tǒng)，雙邊遙系統(tǒng)由依次連接的操作單元、主機(jī)器人、數(shù)字控制單元、從機(jī)器人和執(zhí)行單元組成，其特征在于，還包括模擬控制單元，模擬控制單元與數(shù)字控制單元并聯(lián)；方法：將模擬控制單元并聯(lián)地連接到雙邊遙系統(tǒng)中的數(shù)字控制單元上；確定外部連續(xù)時(shí)間位移控制電路約束條件；確定最佳控制增益公式；確定主、從機(jī)器人初始位置不導(dǎo)致運(yùn)放飽和約束條件；確定參數(shù)Gm、Gs、G1m、G2m、G1s、G2s和Fc的數(shù)值滿足系統(tǒng)設(shè)計(jì)需要。該系統(tǒng)能能有效降低控制器離散化對(duì)雙邊遙操作系統(tǒng)的影響，能在保證系統(tǒng)穩(wěn)定性的同時(shí)提高控制增益上限，能助于系統(tǒng)穩(wěn)定性和性能的提高；該方法能設(shè)計(jì)出基于混合方法控制下的雙邊遙操作系統(tǒng)。

技術(shù)研發(fā)人員：楊婷;付宜利;胡俊峰;耿偉;樸雪;劉莘
受保護(hù)的技術(shù)使用者：徐州醫(yī)科大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.29
技術(shù)公布日：2017.09.15