技術(shù)特征：

1.一種基于固定時(shí)間擾動(dòng)觀測(cè)器的四旋翼飛行器姿態(tài)重復(fù)學(xué)習(xí)控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

2.如權(quán)利要求1所述的基于固定時(shí)間擾動(dòng)觀測(cè)器的四旋翼飛行器姿態(tài)重復(fù)學(xué)習(xí)控制方法，其特征在于，所述步驟5的過程如下：

技術(shù)總結(jié)
一種基于固定時(shí)間擾動(dòng)觀測(cè)器的四旋翼飛行器姿態(tài)重復(fù)學(xué)習(xí)控制方法，建立四旋翼飛行器系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，初始化系統(tǒng)的狀態(tài)與控制參數(shù)；設(shè)計(jì)固定時(shí)間擾動(dòng)觀測(cè)器；設(shè)計(jì)固定時(shí)間滑模變量；設(shè)計(jì)全飽和重復(fù)學(xué)習(xí)律；基于固定時(shí)間擾動(dòng)觀測(cè)器、固定時(shí)間滑模變量及全飽和重復(fù)學(xué)習(xí)律，設(shè)計(jì)重復(fù)學(xué)習(xí)控制器。本發(fā)明能夠有效抑制系統(tǒng)不確定性對(duì)四旋翼飛行器控制精度的影響，并且降低初始狀態(tài)對(duì)系統(tǒng)不確定性估計(jì)和補(bǔ)償?shù)目焖傩缘挠绊?，?shí)現(xiàn)四旋翼飛行器在固定時(shí)間內(nèi)對(duì)周期性期望姿態(tài)角的精確跟蹤。

技術(shù)研發(fā)人員：陳強(qiáng),王珂,賴軍杰,施卉輝,何熊熊
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2