技術(shù)特征：

1.一種用于柔性機(jī)械臂的分?jǐn)?shù)階非線性系統(tǒng)模糊容錯(cuò)控制器設(shè)計(jì)方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于柔性機(jī)械臂的分?jǐn)?shù)階非線性系統(tǒng)模糊容錯(cuò)控制器設(shè)計(jì)方法，其特征在于，分?jǐn)?shù)階非線性系統(tǒng)具體為：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于柔性機(jī)械臂的分?jǐn)?shù)階非線性系統(tǒng)模糊容錯(cuò)控制器設(shè)計(jì)方法，其特征在于，執(zhí)行器故障u(t)包括卡死故障和失效故障。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于柔性機(jī)械臂的分?jǐn)?shù)階非線性系統(tǒng)模糊容錯(cuò)控制器設(shè)計(jì)方法，其特征在于，卡死故障的數(shù)學(xué)模型具體為：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于柔性機(jī)械臂的分?jǐn)?shù)階非線性系統(tǒng)模糊容錯(cuò)控制器設(shè)計(jì)方法，其特征在于，利用模糊邏輯系統(tǒng)估計(jì)系統(tǒng)中的未知非線性函數(shù)，將分?jǐn)?shù)階非線性系統(tǒng)進(jìn)一步描述為：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于柔性機(jī)械臂的分?jǐn)?shù)階非線性系統(tǒng)模糊容錯(cuò)控制器設(shè)計(jì)方法，其特征在于，全局坐標(biāo)變換具體為：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于柔性機(jī)械臂的分?jǐn)?shù)階非線性系統(tǒng)模糊容錯(cuò)控制器設(shè)計(jì)方法，其特征在于，利用分?jǐn)?shù)階動(dòng)態(tài)面控制方法結(jié)合反步法分n個(gè)步驟設(shè)計(jì)如下的虛擬控制信號(hào)νi，參數(shù)自適應(yīng)律θi，λi以及實(shí)際控制輸入信號(hào)ur0，進(jìn)而構(gòu)建有限時(shí)間自適應(yīng)模糊容錯(cuò)控制器，具體包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于柔性機(jī)械臂的分?jǐn)?shù)階非線性系統(tǒng)模糊容錯(cuò)控制器設(shè)計(jì)方法，其特征在于，

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于柔性機(jī)械臂的分?jǐn)?shù)階非線性系統(tǒng)模糊容錯(cuò)控制器設(shè)計(jì)方法，其特征在于，所述有限時(shí)間自適應(yīng)模糊容錯(cuò)控制器收斂的有限時(shí)間tft滿足：

10.一種用于柔性機(jī)械臂的分?jǐn)?shù)階非線性系統(tǒng)模糊容錯(cuò)控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種用于柔性機(jī)械臂的分?jǐn)?shù)階非線性系統(tǒng)模糊容錯(cuò)控制器設(shè)計(jì)方法，包括構(gòu)建具有外部擾動(dòng)和執(zhí)行器故障的分?jǐn)?shù)階非線性系統(tǒng)；基于模糊邏輯系統(tǒng)對(duì)分?jǐn)?shù)階非線性系統(tǒng)中的非線性部分進(jìn)行估計(jì)；定義與跟蹤誤差有關(guān)的坐標(biāo)變換，利用分?jǐn)?shù)階動(dòng)態(tài)面控制方法結(jié)合反步法設(shè)計(jì)有限時(shí)間自適應(yīng)模糊容錯(cuò)控制器。通過本發(fā)明使得分?jǐn)?shù)階非線性系統(tǒng)的輸出在有限時(shí)間內(nèi)跟蹤參考信號(hào)，并且確保了閉環(huán)系統(tǒng)中的所有信號(hào)在有限時(shí)間內(nèi)也是有界的。最后，將該控制器在柔性機(jī)械臂系統(tǒng)中進(jìn)行了應(yīng)用。

技術(shù)研發(fā)人員：游星星,佃松宜,強(qiáng)虎,郭斌,廖義偉,朱雨琪,肖權(quán)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：四川大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9