本技術涉及涂布控制，具體而言，涉及一種涂布運動控制方法及控制裝置。

背景技術：

1、現(xiàn)有卷材的涂布、輥壓、膜切各自由單一工序的生產設備分別單獨進行，一體化實現(xiàn)過程中難以進行速度以及張力同步調試運行；且由于涂布、輥壓、膜切設備聯(lián)機運行速度匹配差，張力波動大，影響設備工藝生產參數(shù)，加大了設備產品不良率；同時在涂布控制過程中，牽引結構保持恒定速度，導致儲帶后牽引與儲帶前的牽引速度的速度差恒定，從而造成速度差累加，儲帶持續(xù)增長或減少，無法準確的調節(jié)機構之間的速度差干擾，并且造成最終的停機故障。而且過慢的提速以及過慢的張力波動穩(wěn)定過程造成大量的物料因工藝參數(shù)不達標而浪費。

技術實現(xiàn)思路

1、本技術實施例的目的在于提供一種涂布運動控制方法及控制裝置，用以解決現(xiàn)有技術存在的上述問題，可實現(xiàn)穩(wěn)定、高效的涂布運動控制。

2、第一方面，提供了一種涂布運動控制方法，應用于控制裝置中，所述控制裝置設置有：至少一個上層過輥、至少一個下層過輥、儲帶電機、擺輥和氣缸，所述儲帶電機用于帶動所述下層過輥上下移動，以改變所述下層過輥與所述上層過輥之間的距離；所述氣缸用于驅動所述擺輥沿所述氣缸的伸出方向和收回方向擺動；卷材在所述上層過輥、所述下層過輥和所述擺輥形成的通道內向前移動；所述方法包括：

3、獲取所述擺輥在當前時刻的實時位置；

4、基于所述實時位置和配置的第一預設位置，確定第一控制參數(shù)；其中，所述第一預設位置為所述擺輥處于穩(wěn)定狀態(tài)時的位置；

5、基于所述第一控制參數(shù)，在下一時刻控制第一機構的運動速度，以令所述擺輥朝所述第一預設位置移動；

6、基于所述擺輥移動到所述第一預設位置后的實時位置，生成第二控制參數(shù)；

7、基于所述第二控制參數(shù)，控制第二機構的運動速度，以令所述擺輥保持在所述第一預設位置處。

8、在一個可選的實現(xiàn)中，所述控制裝置還設置有牽引機構；所述牽引機構與所述擺輥連接；所述牽引機構用于帶動卷材在所述擺輥和所述牽引機構形成的通道內向前移動；

9、所述第一機構為儲帶電機或牽引機構。

10、在一個可選的實現(xiàn)中，當所述第一機構為儲帶電機時，所述第二機構為牽引機構；

11、基于所述第一控制參數(shù)，在下一時刻控制第一機構的運動速度，包括：

12、基于所述第一控制參數(shù)，在下一時刻控制所述儲帶電機帶動所述下層過輥移動的速度；

13、基于所述第二控制參數(shù)，控制第二機構的運動速度，包括：

14、基于所述第二控制參數(shù)，在下一時刻控制所述牽引機構帶動卷材移動的速度。

15、在一個可選的實現(xiàn)中，在基于所述第二控制參數(shù)，在下一時刻控制所述牽引機構帶動卷材移動的速度的過程中，所述方法還包括：

16、基于所述擺輥的實時位置和配置的第一預設位置，確定第三控制參數(shù)；

17、基于所述第三控制參數(shù)，控制所述儲帶電機帶動所述下層過輥恢復至配置的第二預設位置處；

18、當所述儲帶電機帶動所述下層過輥移動至配置的第二預設位置處時，控制所述儲帶電機靜止。

19、在一個可選的實現(xiàn)中，當所述第一機構為牽引機構時，所述第二機構為儲帶電機；

20、基于所述第一控制參數(shù)，在下一時刻控制第一機構的運動速度，包括：

21、基于所述第一控制參數(shù)，在下一時刻控制所述牽引機構帶動卷材移動的速度；

22、基于所述第二控制參數(shù)，控制第二機構的運動速度，包括：

23、基于所述第二控制參數(shù)，控制所述儲帶電機帶動所述下層過輥恢復至配置的第二預設位置處。

24、在一個可選的實現(xiàn)中，在控制所述儲帶電機帶動所述下層過輥恢復至配置的第二預設位置的過程中，所述方法還包括：

25、獲取所述下層過輥的位置；

26、基于所述下層過輥的位置，生成第三控制參數(shù)；

27、基于所述第三控制參數(shù)，控制所述牽引機構帶動卷材移動的速度。

28、第二方面，提供了一種涂布運動控制方法，應用于控制裝置中，所述控制裝置設置有：至少一個上層過輥、至少一個下層過輥、儲帶電機、擺輥、氣缸和牽引機構，所述儲帶電機用于帶動所述下層過輥上下移動，以改變所述下層過輥與所述上層過輥之間的距離；所述氣缸用于驅動所述擺輥沿所述氣缸的伸出方向和收回方向擺動；所述牽引機構與所述擺輥連接；所述牽引機構用于帶動卷材在所述上層過輥、所述下層過輥、所述擺輥和所述牽引機構形成的通道內向前移動；所述方法包括：

29、獲取所述擺輥在當前時刻的實時位置；

30、基于所述實時位置和配置的第一預設位置，確定第一控制參數(shù)；其中，所述第一預設位置為所述擺輥處于穩(wěn)定狀態(tài)時的位置；

31、基于所述第一控制參數(shù)，在下一時刻控制所述儲帶電機帶動所述下層過輥移動的速度。

32、在一個可選的實現(xiàn)中，所述方法還包括：

33、獲取所述下層過輥的位置；

34、基于所述下層過輥的位置，生成第二控制參數(shù)；

35、基于所述第二控制參數(shù)，控制所述牽引機構帶動卷材移動的速度。

36、第三方面，提供了一種涂布運動控制裝置，該裝置可以包括：

37、獲取單元，用于獲取擺輥在當前時刻的實時位置；

38、確定單元，用于基于所述實時位置和配置的第一預設位置，確定第一控制參數(shù)；其中，所述第一預設位置為所述擺輥處于穩(wěn)定狀態(tài)時的位置；

39、移動單元，用于基于所述第一控制參數(shù)，在下一時刻控制第一機構的運動速度，以令所述擺輥朝所述第一預設位置移動；

40、生成單元，用于基于所述擺輥移動到所述第一預設位置后的實時位置，生成第二控制參數(shù)；

41、控制單元，用于基于所述第二控制參數(shù)，控制第二機構的運動速度，以令所述擺輥保持在所述第一預設位置處。

42、第四方面，提供了一種涂布運動控制裝置，該裝置可以包括：

43、獲取單元，用于獲取擺輥在當前時刻的實時位置；獲取下層過輥的位置；

44、確定單元，用于基于所述實時位置和配置的第一預設位置，確定第一控制參數(shù)；其中，所述第一預設位置為擺輥處于穩(wěn)定狀態(tài)時的位置；基于下層過輥的位置，生成第二控制參數(shù)；

45、控制單元，用于基于所述第一控制參數(shù)，在下一時刻控制儲帶電機帶動所述下層過輥移動的速度；基于所述第二控制參數(shù)，控制牽引機構帶動卷材移動的速度。

46、第五方面，提供了一種電子設備，該電子設備包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲器通過通信總線完成相互間的通信；

47、存儲器，用于存放計算機程序；

48、處理器，用于執(zhí)行存儲器上所存放的程序時，實現(xiàn)上述第一方面中任一所述的方法步驟，或實現(xiàn)上述第二方面中任一所述的方法步驟。

49、第六方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述第一方面中任一所述的方法步驟，或實現(xiàn)上述第二方面中任一所述的方法步驟。

50、本技術能夠減少涂布過程中卷材的浪費，提高卷材的利用率，高效且穩(wěn)定的進行卷材的傳送；通過對儲帶機構定速控制，減少多重控制對設備邏輯穩(wěn)定性帶來的干擾，單一牽引輥的速度pid條件避免了儲帶電機與牽引機構的電機共同進行pid調節(jié)帶來的多重干擾效果導致設備擺輥穩(wěn)定性差以及穩(wěn)定過程耗時長的問題；直接基于擺輥的實時位置確定儲帶電機的移動速度，進而控制下層過輥的移動速度，提高了控制響應的速度，能夠快速、高效的實現(xiàn)涂布運動控制，響應最快。

51、本技術運行控制全程采用統(tǒng)一控制邏輯，無需根據(jù)不同情況進行邏輯控制切換，減少了控制邏輯切換造成的程序bug以及因為掃描周期影響的程序動作異常，便于邏輯控制編寫；采用雙閉環(huán)控制，統(tǒng)一控制邏輯，實現(xiàn)了更加穩(wěn)定的涂布運動控制；雙重調節(jié)對于設備運行速度差距較大的情況進行了最大幅度的緩沖(儲帶距離+擺輥距離)，對于設備變速運行以及速度切換更穩(wěn)定，波動小，幅度平緩。

52、本技術控制下層過輥處于第二預設位置，直接縮短了儲帶就緒后下層過輥回到第二預設位置過程中帶來的速度波動，避免了因速度波動造成的整機速度、張力波動和產生不穩(wěn)定因素的問題；下層過輥根據(jù)擺輥位置調整，牽引輥根據(jù)下層過輥位置調整速度，雙重調整下對于設備間速度不同步的問題進行了最大幅度的緩沖；更快更高效的使設備從張力準備動作控制階段進入設備穩(wěn)定運行狀態(tài)；雙重調節(jié)對于設備運行速度差距較大的情況進行了最大幅度的緩沖(儲帶距離+擺輥距離)；使得涂布運動控制的過程更加的穩(wěn)定。