技術特征：

1.一種六自由度航天器隨機最優(yōu)控制的無損凸化方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的無損凸化方法，其特征在于，所述步驟1中，所述初始狀態(tài)參數(shù)包括不確定性場景下的相關參數(shù)，末狀態(tài)限制所述相關參數(shù)的不確定范圍。

3.根據(jù)權利要求2所述的無損凸化方法，其特征在于，所述步驟1包括：

4.根據(jù)權利要求1所述的無損凸化方法，其特征在于，步驟2包括：

5.根據(jù)權利要求4所述的無損凸化方法，其特征在于，所述步驟3包括：添加控制幅值約束使控制變量保持在設定的閾值內，根據(jù)設定的初末狀態(tài)添加邊界條件；以控制幅值離散值的和為目標函數(shù)，使用步驟2中建立的動力學方程，建立凸優(yōu)化模型，使用matlab中的cvx工具箱處理具有開環(huán)控制的隨機最優(yōu)控制問題。

6.根據(jù)權利要求4所述的無損凸化方法，其特征在于，步驟4包括：

7.根據(jù)權利要求1所述的無損凸化方法，其特征在于，步驟5包括：

技術總結
本發(fā)明公開一種六自由度航天器隨機最優(yōu)控制的無損凸化方法，包括如下步驟：在不確定環(huán)境下，設置六自由度航天器的初始以及末端狀態(tài)參數(shù)，包括位置、速度、自旋角速度、修改羅德里格斯參數(shù)，初始狀態(tài)包含不確定性信息，末狀態(tài)限制其不確定范圍；建立具有不確定性的六自由度航天器動力學模型；建立開環(huán)最優(yōu)控制問題，求得初始參考解；采用狀態(tài)反饋的閉環(huán)控制，施加具有不確定性的路徑約束、視角約束、控制幅值約束并使用無損凸化技術將其轉化為凸約束；通過連續(xù)凸優(yōu)化方法求解得到相應的魯棒控制策略；本發(fā)明采用機會約束的確定式轉化、輔助變量以及虛擬控制對不確定性約束進行無損凸化，并使用簡化的多面體引力場模型提高了計算效率。

技術研發(fā)人員：劉暢,楊洪偉,李爽
受保護的技術使用者：南京航空航天大學
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/2