飛行器控制方法及飛行器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及航空航天、無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種飛行器控制方法及飛行器。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前，氣壓高度計(jì)和GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系統(tǒng)）是飛行器 (比如無(wú)人直升機(jī)）飛行高度測(cè)量的常用方式。其中，氣壓高度計(jì)測(cè)量范圍大，但易受天氣 變化和陣風(fēng)影響而造成高度測(cè)量不準(zhǔn)；GPS高度測(cè)量范圍大，但易受周?chē)ㄖ锖蜆?shù)叢的 遮擋而失效。
[0003] 因此，現(xiàn)有技術(shù)通常結(jié)合氣壓高度計(jì)和GPS的測(cè)量值，使氣壓高度計(jì)不受周?chē)h(huán) 境限制和GPS不受陣風(fēng)影響的優(yōu)點(diǎn)得到互補(bǔ)。
[0004] 但是，當(dāng)氣壓高度計(jì)或GPS異常或失效時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器的有效控 制和保護(hù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明的主要目的在于提出一種飛行器控制方法及飛行器，旨在實(shí)現(xiàn)當(dāng)氣壓高度 計(jì)或GPS異?；蚴r(shí)，實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器的有效控制和保護(hù)，提高飛行器的飛行安全性。
[0006] 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的一種飛行器控制方法，包括：
[0007] 監(jiān)測(cè)氣壓高度計(jì)和/或GPS的測(cè)試值；
[0008] 根據(jù)監(jiān)測(cè)到的氣壓高度計(jì)和/或GPS的測(cè)試值，判斷氣壓高度計(jì)和/或GPS是否 異?；蚴?；
[0009] 當(dāng)所述氣壓高度計(jì)和/或GPS異常或失效時(shí)，以預(yù)設(shè)保護(hù)措施對(duì)所述飛行器進(jìn)行 保護(hù)控制。
[0010] 優(yōu)選地，所述根據(jù)監(jiān)測(cè)到的氣壓高度計(jì)的測(cè)試值，判斷氣壓高度計(jì)是否異?；蚴?效的步驟包括：
[0011] 根據(jù)監(jiān)測(cè)到的氣壓高度計(jì)的測(cè)試值，判斷所述氣壓高度計(jì)是否以預(yù)定頻率進(jìn)行數(shù) 據(jù)更新，若否，則判定所述氣壓高度計(jì)失效；或者
[0012] 根據(jù)監(jiān)測(cè)到的氣壓高度計(jì)的測(cè)試值，判斷所述氣壓高度計(jì)是否產(chǎn)生數(shù)據(jù)突變，若 是，則丟棄突變數(shù)據(jù)；
[0013] 若所述氣壓高度計(jì)的數(shù)據(jù)持續(xù)預(yù)設(shè)時(shí)間被丟棄，則判定氣壓高度計(jì)異常。
[0014] 優(yōu)選地，所述根據(jù)監(jiān)測(cè)到的GPS的測(cè)試值，判斷GPS是否異常或失效的步驟包括：
[0015] 根據(jù)監(jiān)測(cè)到的GPS的測(cè)試值，判斷所述GPS是否以預(yù)定頻率進(jìn)行數(shù)據(jù)更新，若否， 則判定所述GPS失效；或者
[0016] 根據(jù)監(jiān)測(cè)到的GPS的測(cè)試值，判斷所述GPS是否產(chǎn)生數(shù)據(jù)突變，若是，則丟棄突變 數(shù)據(jù)；
[0017] 若所述GPS的數(shù)據(jù)持續(xù)預(yù)設(shè)時(shí)間被丟棄，則判斷GPS異常。
[0018] 優(yōu)選地，所述當(dāng)所述氣壓高度計(jì)和/或GPS異常或失效時(shí)，以預(yù)設(shè)保護(hù)措施對(duì)所述 飛行器進(jìn)行保護(hù)控制的步驟包括：
[0019] 當(dāng)所述氣壓高度計(jì)異?；蚴r(shí)，關(guān)閉所述飛行器的氣壓高度計(jì)數(shù)據(jù)接口，并檢 測(cè)GPS是否正常；
[0020] 若GPS正常，則讀取GPS的高度信息以替代氣壓高度計(jì)，并控制飛行器返航；
[0021] 若GPS異常或失效，則按照GPS異?；蚴?duì)應(yīng)的保護(hù)措施，對(duì)所述飛行器進(jìn)行保 護(hù)控制。
[0022] 優(yōu)選地，所述GPS異?；蚴r(shí)，以預(yù)設(shè)保護(hù)措施對(duì)所述飛行器進(jìn)行保護(hù)控制的 步驟包括：
[0023] 若GPS異常或失效，則控制飛行器進(jìn)行懸?；蛟亟德洌⑼ㄖ鲲w行器的控 制終端，將所述GPS對(duì)所述飛行器的最后一次測(cè)試值發(fā)送至所述控制終端。
[0024] 優(yōu)選地，所述GPS異?；蚴r(shí)，對(duì)所述飛行器進(jìn)行保護(hù)控制的步驟還包括：
[0025] 拍攝所述飛行器的當(dāng)前環(huán)境照片并傳輸至控制終端，用于輔助控制終端判斷飛行 器所在位置。
[0026] 優(yōu)選地，所述若GPS異常或失效，則控制飛行器進(jìn)行懸停或原地降落的步驟包括：
[0027] 若GPS異?；蚴?，則判斷飛行器的電量是否達(dá)到原地降落的極限電量，若是，則 執(zhí)行原地降落的操作，否則進(jìn)行懸停。
[0028] 優(yōu)選地，所述GPS異?；蚴r(shí)，對(duì)所述飛行器進(jìn)行保護(hù)控制的步驟還包括：
[0029] 所述GPS異常或失效時(shí)，將飛行器切換到混合控制模式。
[0030] 本發(fā)明實(shí)施例還提出一種飛行器，包括：
[0031] 監(jiān)測(cè)模塊，用于監(jiān)測(cè)氣壓高度計(jì)和/或GPS的測(cè)試值；
[0032] 判斷模塊，用于根據(jù)監(jiān)測(cè)到的氣壓高度計(jì)和/或GPS的測(cè)試值，判斷氣壓高度計(jì)和 /或GPS是否異?；蚴В?br>[0033] 控制模塊，用于當(dāng)所述氣壓高度計(jì)和/或GPS異常或失效時(shí)，以預(yù)設(shè)保護(hù)措施對(duì)所 述飛行器進(jìn)行保護(hù)控制。
[0034] 優(yōu)選地，所述判斷模塊，還用于根據(jù)監(jiān)測(cè)到的氣壓高度計(jì)的測(cè)試值，判斷所述氣壓 高度計(jì)是否以預(yù)定頻率進(jìn)行數(shù)據(jù)更新，若否，則判定所述氣壓高度計(jì)失效；或者根據(jù)監(jiān)測(cè)到 的氣壓高度計(jì)的測(cè)試值，判斷所述氣壓高度計(jì)是否產(chǎn)生數(shù)據(jù)突變，若是，則丟棄突變數(shù)據(jù)； 若所述氣壓高度計(jì)的數(shù)據(jù)持續(xù)預(yù)設(shè)時(shí)間被丟棄，則判定氣壓高度計(jì)異常。
[0035] 優(yōu)選地，所述判斷模塊，還用于根據(jù)監(jiān)測(cè)到的GPS的測(cè)試值，判斷所述GPS是否以 預(yù)定頻率進(jìn)行數(shù)據(jù)更新，若否，則判定所述GPS失效；或者根據(jù)監(jiān)測(cè)到的GPS的測(cè)試值，判斷 所述GPS是否產(chǎn)生數(shù)據(jù)突變，若是，則丟棄突變數(shù)據(jù)；若所述GPS的數(shù)據(jù)持續(xù)預(yù)設(shè)時(shí)間被丟 棄，則判斷GPS異常。
[0036] 優(yōu)選地，所述控制模塊，還用于當(dāng)所述氣壓高度計(jì)異常或失效時(shí)，關(guān)閉所述飛行器 的氣壓高度計(jì)數(shù)據(jù)接口，并檢測(cè)GPS是否正常；若GPS正常，則讀取GPS的高度信息以替代 氣壓高度計(jì)，并控制飛行器返航；若GPS異常或失效，則按照GPS異常或失效對(duì)應(yīng)的保護(hù)措 施，對(duì)所述飛行器進(jìn)行保護(hù)控制。
[0037] 優(yōu)選地，所述控制模塊，還用于若GPS異?；蚴?，則控制飛行器進(jìn)行懸?；蛟?降落，并通知所述飛行器的控制終端，將所述GPS對(duì)所述飛行器的最后一次測(cè)試值發(fā)送至 所述控制終端。
[0038] 優(yōu)選地，所述控制模塊，還用于拍攝所述飛行器的當(dāng)前環(huán)境照片并傳輸至控制終 端，用于輔助控制終端判斷飛行器所在位置。
[0039] 優(yōu)選地，所述控制模塊，還用于若GPS異?；蚴?，則判斷飛行器的電量是否達(dá)到 原地降落的極限電量，若是，則執(zhí)行原地降落的操作，否則進(jìn)行懸停。
[0040] 優(yōu)選地，所述控制模塊，還用于GPS異?；蚴r(shí)，將飛行器切換到混合控制模 式。
[0041] 本發(fā)明提出的一種飛行器控制方法及飛行器，通過(guò)監(jiān)測(cè)氣壓高度計(jì)和/或GPS的 測(cè)試值；根據(jù)監(jiān)測(cè)到的氣壓高度計(jì)和/或GPS的測(cè)試值，判斷氣壓高度計(jì)和/或GPS是否異 常或失效；當(dāng)氣壓高度計(jì)和/或GPS異常或失效時(shí)，以預(yù)設(shè)保護(hù)措施對(duì)飛行器進(jìn)行保護(hù)控 制，比如控制飛行器返航、控制飛行器進(jìn)行懸?；蛟亟德湟约皩w行器切換到混合控制 模式等，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器的有效控制和保護(hù)，提高飛行器的飛行安全性。
【附圖說(shuō)明】
[0042] 圖1是本發(fā)明飛行器控制方法較佳實(shí)施例的流程示意圖；
[0043]圖2是本發(fā)明飛行器較佳實(shí)施例的功能模塊示意圖。
[0044] 本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說(shuō)明。
【具體實(shí)施方式】
[0045] 應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0046] 本發(fā)明實(shí)施例的主要解決方案是：通過(guò)監(jiān)測(cè)氣壓高度計(jì)和/或GPS是否異?；蚴?效；并在氣壓高度計(jì)和/或GPS異?；蚴r(shí)，以預(yù)設(shè)保護(hù)措施對(duì)飛行器進(jìn)行保護(hù)控制， 比如控制飛行器返航、控制飛行器進(jìn)行懸停或原地降落以及將飛行器切換到混合控制模式 等，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器的有效控制和保護(hù)。
[0047] 本發(fā)明實(shí)施例考慮到：現(xiàn)有技術(shù)中，當(dāng)氣壓高度計(jì)或GPS異?；蚴r(shí)，無(wú)法實(shí)現(xiàn) 對(duì)飛行器的有效控制和保護(hù)，導(dǎo)致飛行器失常。
[0048] 本發(fā)明實(shí)施例方案可以通過(guò)監(jiān)測(cè)氣壓高度計(jì)和/或GPS是否異?；蚴?；并在氣 壓高度計(jì)和/或GPS異?；蚴r(shí)，以預(yù)設(shè)保護(hù)措施對(duì)飛行器進(jìn)行保護(hù)控制，比如控制飛行 器返航、控制飛行器進(jìn)行懸?；蛟亟德湟约皩w行器切換到混合控制模式等，從而實(shí)現(xiàn) 對(duì)飛行器的有效控制和保護(hù)。
[0049] 具體地，如圖1所示，本發(fā)明較佳實(shí)施例提出一種飛行器控制方法，包括：
[0050] 步驟S101，監(jiān)測(cè)氣壓高度計(jì)和/或GPS的測(cè)試值；
[0051] 首先，監(jiān)測(cè)氣壓高度計(jì)的高度測(cè)量數(shù)據(jù)，或者GPS的高度測(cè)量數(shù)據(jù)，或者，同時(shí)監(jiān) 測(cè)高度計(jì)的高度測(cè)量數(shù)據(jù)和GPS的高度測(cè)量數(shù)據(jù)，以便根據(jù)監(jiān)測(cè)到的氣壓高度計(jì)和/或GPS 的測(cè)試值判斷氣壓高度計(jì)和/或GPS是否異?；蚴А?br>[0052] 步驟S102,根據(jù)監(jiān)測(cè)到的氣壓高度計(jì)和/或GPS的測(cè)試值，判斷氣壓高度計(jì)和/或 GPS是否異常或失效；
[0053] 其中，作為一種實(shí)現(xiàn)方式，判斷氣壓高度計(jì)是否異?；蚴Э梢圆捎萌缦路桨福?br>[0054] 實(shí)時(shí)或定期監(jiān)測(cè)氣壓高度計(jì)的測(cè)試值，根據(jù)監(jiān)測(cè)到的氣壓高度計(jì)的測(cè)試值，判斷 氣壓高度計(jì)是否以預(yù)定頻率進(jìn)行數(shù)據(jù)更新，若不是，則判定氣壓高度計(jì)失效。
[0055] 比如，氣壓高度計(jì)的數(shù)據(jù)更新頻率設(shè)定是1秒鐘200次，如果1秒鐘后氣壓高度計(jì) 還沒(méi)有數(shù)據(jù)更新，那就判斷氣壓高度計(jì)失效，因?yàn)榧词癸w行器在懸停狀態(tài)下，正常情況下氣 壓高度計(jì)也會(huì)有數(shù)據(jù)更新。