產(chǎn)生數(shù) 據(jù)突變，若是，則丟棄突變數(shù)據(jù)；若GPS的數(shù)據(jù)持續(xù)預(yù)設(shè)時間被丟棄，則判斷GPS異常。
[0111] 其中，GPS數(shù)據(jù)突變的判斷方法可以采用如下方案：
[0112] 前后兩次GPS數(shù)據(jù)的差值H4-H3>Vmax*T2+1GPS誤差|，則判斷GPS的數(shù)據(jù)突變。
[0113] 其中，Vmax為飛行器高度方向最大速度，T2為GPS數(shù)據(jù)更新周期。
[0114] 當氣壓高度計、GPS異?；蚴r，對飛行器進行保護控制。具體可以采用如下設(shè) 定的保護措施對飛行器進行保護控制，以氣壓高度計異?；蚴б约癎PS異常或失效兩種 應(yīng)用場景進行闡述：
[0115] 氣壓高度計異?；蚴У膽?yīng)用場景：
[0116] 當氣壓高度計異常或失效時，關(guān)閉飛行器的氣壓高度計數(shù)據(jù)接口，并檢測GPS是 否正常；若GPS正常，則讀取GPS的高度信息以替代氣壓高度計，并控制飛行器返航。
[0117] 若GPS異常或失效，則按照GPS異?；蚴?yīng)的保護措施，對所述飛行器進行保 護控制。
[0118] GPS異?；蚴У膽?yīng)用場景：
[0119] 作為一種實施方式，在GPS異?；蚴r，控制飛行器進行懸停或原地降落，并通 知所述飛行器的控制終端，將所述GPS對所述飛行器的最后一次測試值發(fā)送至所述控制終 端。
[0120] 其中，在控制飛行器進行懸?；蛟亟德鋾r，具體采用如下方案：
[0121] 若GPS異?；蚴?，則判斷飛行器的電量是否達到原地降落的極限電量，若是，則 執(zhí)行原地降落的操作，否則進行懸停。
[0122] 進一步地，在GPS異?；蚴r，對飛行器進行保護控制方案中還可以包括如下 方案：
[0123] 拍攝飛行器的當前環(huán)境照片并傳輸至控制終端，用于輔助控制終端判斷飛行器所 在位置。
[0124] 另外，在GPS異?；蚴r，無論飛行器是否在操控手的可視范圍內(nèi)，飛行器都將 切換到混合控制模式，其中，混合控制模式是指既可手動控制，也能自動飛行，但手動控制 的命令優(yōu)先級別可以高于自動飛行的指令。
[0125] 因此，若飛行器在操控手的可視范圍內(nèi)，可以由操控手對飛行器進行控制。
[0126] 本實施例通過上述方案，具體通過監(jiān)測氣壓高度計和/或GPS的測試值；根據(jù)監(jiān)測 到的氣壓高度計和/或GPS的測試值，判斷氣壓高度計和/或GPS是否異?；蚴В划敋鈮?高度計和/或GPS異?；蚴r，以預(yù)設(shè)保護措施對飛行器進行保護控制，比如控制飛行器 返航、控制飛行器進行懸?；蛟亟德湟约皩w行器切換到混合控制模式等，從而實現(xiàn)對 飛行器的有效控制和保護，提高飛行器的飛行安全性。
[0127] 需要說明的是，在本文中，術(shù)語"包括"、"包含"或者其任何其他變體意在涵蓋非排 他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者裝置不僅包括那些要素，而 且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者裝置所固有 的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句"包括一個……"限定的要素，并不排除在包括 該要素的過程、方法、物品或者裝置中還存在另外的相同要素。
[0128] 上述本發(fā)明實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優(yōu)劣。
[0129] 通過以上的實施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到上述實施例方 法可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當然也可以通過硬件，但很多情況下 前者是更佳的實施方式。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做 出貢獻的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì) (如ROM/RAM、磁碟、光盤）中，包括若干指令用以使得一臺終端設(shè)備（可以是手機，計算機， 服務(wù)器，空調(diào)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等）執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述的方法。
[0130] 以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā) 明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的技 術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1. 一種飛行器控制方法，其特征在于，包括： 監(jiān)測氣壓高度計和/或GPS的測試值； 根據(jù)監(jiān)測到的氣壓高度計和/或GPS的測試值，判斷氣壓高度計和/或GPS是否異常 或失效； 當所述氣壓高度計和/或GPS異?；蚴r，以預(yù)設(shè)保護措施對所述飛行器進行保護 控制。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)監(jiān)測到的氣壓高度計和/或GPS 的測試值，判斷氣壓高度計和/或GPS是否異?；蚴У牟襟E包括： 根據(jù)監(jiān)測到的氣壓高度計的測試值，判斷所述氣壓高度計是否以預(yù)定頻率進行數(shù)據(jù)更 新，若否，則判定所述氣壓高度計失效；或者 根據(jù)監(jiān)測到的氣壓高度計的測試值，判斷所述氣壓高度計是否產(chǎn)生數(shù)據(jù)突變，若是，則 丟棄突變數(shù)據(jù)； 若所述氣壓高度計的數(shù)據(jù)持續(xù)預(yù)設(shè)時間被丟棄，則判定氣壓高度計異常；或者 根據(jù)監(jiān)測到的GPS的測試值，判斷所述GPS是否以預(yù)定頻率進行數(shù)據(jù)更新，若否，則判 定所述GPS失效；或者 根據(jù)監(jiān)測到的GPS的測試值，判斷所述GPS是否產(chǎn)生數(shù)據(jù)突變，若是，則丟棄突變數(shù) 據(jù)； 若所述GPS的數(shù)據(jù)持續(xù)預(yù)設(shè)時間被丟棄，則判斷GPS異常。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當所述氣壓高度計和/或GPS異常或 失效時，以預(yù)設(shè)保護措施對所述飛行器進行保護控制的步驟包括： 當所述氣壓高度計異?；蚴r，關(guān)閉所述飛行器的氣壓高度計數(shù)據(jù)接口，并檢測GPS是否正常； 若GPS正常，則讀取GPS的高度信息以替代氣壓高度計，并控制飛行器返航； 若GPS異常或失效，則按照GPS異?；蚴?yīng)的保護措施，對所述飛行器進行保護控 制。4. 根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述GPS異?；蚴r，以預(yù) 設(shè)保護措施對所述飛行器進行保護控制的步驟包括： 若GPS異常或失效，則控制飛行器進行懸停或原地降落，并通知所述飛行器的控制終 端，將所述GPS對所述飛行器的最后一次測試值發(fā)送至所述控制終端； 拍攝所述飛行器的當前環(huán)境照片并傳輸至控制終端，用于輔助控制終端判斷飛行器所 在位置；以及將飛行器切換到混合控制模式。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述若GPS異常或失效，則控制飛行器進 行懸?；蛟亟德涞牟襟E包括： 若GPS異常或失效，則判斷飛行器的電量是否達到原地降落的極限電量，若是，則執(zhí)行 原地降落的操作，否則進行懸停。6. -種飛行器，其特征在于，包括： 監(jiān)測模塊，用于監(jiān)測氣壓高度計和/或GPS的測試值； 判斷模塊，用于根據(jù)監(jiān)測到的氣壓高度計和/或GPS的測試值，判斷氣壓高度計和/或GPS是否異常或失效； 控制模塊，用于當所述氣壓高度計和/或GPS異?；蚴r，以預(yù)設(shè)保護措施對所述飛 行器進行保護控制。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的飛行器，其特征在于， 所述判斷模塊，還用于根據(jù)監(jiān)測到的氣壓高度計的測試值，判斷所述氣壓高度計是否 以預(yù)定頻率進行數(shù)據(jù)更新，若否，則判定所述氣壓高度計失效；或者根據(jù)監(jiān)測到的氣壓高度 計的測試值，判斷所述氣壓高度計是否產(chǎn)生數(shù)據(jù)突變，若是，則丟棄突變數(shù)據(jù)；若所述氣壓 高度計的數(shù)據(jù)持續(xù)預(yù)設(shè)時間被丟棄，則判定氣壓高度計異常；或者 所述判斷模塊，還用于根據(jù)監(jiān)測到的GPS的測試值，判斷所述GPS是否以預(yù)定頻率進行 數(shù)據(jù)更新，若否，則判定所述GPS失效；或者根據(jù)監(jiān)測到的GPS的測試值，判斷所述GPS是否 產(chǎn)生數(shù)據(jù)突變，若是，則丟棄突變數(shù)據(jù)；若所述GPS的數(shù)據(jù)持續(xù)預(yù)設(shè)時間被丟棄，則判斷GPS 異常。8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的飛行器，其特征在于， 所述控制模塊，還用于當所述氣壓高度計異常或失效時，關(guān)閉所述飛行器的氣壓高度 計數(shù)據(jù)接口，并檢測GPS是否正常；若GPS正常，則讀取GPS的高度信息以替代氣壓高度計， 并控制飛行器返航；若GPS異?；蚴В瑒t按照GPS異?；蚴?yīng)的保護措施，對所述飛 行器進行保護控制。9. 根據(jù)權(quán)利要求6-7中任一項所述的飛行器，其特征在于， 所述控制模塊，還用于若GPS異?；蚴?，則控制飛行器進行懸停或原地降落，并通 知所述飛行器的控制終端，將所述GPS對所述飛行器的最后一次測試值發(fā)送至所述控制終 端； 拍攝所述飛行器的當前環(huán)境照片并傳輸至控制終端，用于輔助控制終端判斷飛行器所 在位置，以及將飛行器切換到混合控制模式。10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的飛行器，其特征在于， 所述控制模塊，還用于若GPS異?；蚴В瑒t判斷飛行器的電量是否達到原地降落的 極限電量，若是，則執(zhí)行原地降落的操作，否則進行懸停。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種飛行器控制方法及飛行器，其方法包括：監(jiān)測氣壓高度計和/或GPS的測試值；根據(jù)監(jiān)測到的氣壓高度計和/或GPS的測試值，判斷氣壓高度計和/或GPS是否異常或失效；當氣壓高度計和/或GPS異?；蚴r，以預(yù)設(shè)保護措施對飛行器進行保護控制。本發(fā)明可以在氣壓高度計或GPS異?；蚴r實現(xiàn)對飛行器的有效控制和保護，提高飛行器的飛行安全性。
【IPC分類】G05D1/10
【公開號】CN104898694
【申請?zhí)枴緾N201510243100
【發(fā)明人】張顯志
【申請人】深圳一電科技有限公司, 深圳一電航空技術(shù)有限公司, 深圳一電智能技術(shù)有限公司
【公開日】2015年9月9日
【申請日】2015年5月13日