信簡單、方便、通信的距離遠。
[0024]所述機械手控制箱包括若干個，若干個所述機械手控制箱分別依次順序連接所述交換機。
[0025]所述操作手柄包括若干個，若干個所述操作手柄分別依次順序連接每個所述機械手控制箱，每個所述操作手柄對應一個所述機械手控制箱。
[0026]操作手柄使用戶可通過操作手柄對機器人攝影動作進行編輯，將想要設定的動作預置到系統(tǒng)之中。操作手柄用于動作示教、再現功能，亦可實現演播現場實時控制機器人攝影角度及拍攝的搖移方式，操作手柄與機械手控制箱直接連接，并且只與控制箱進行實時數據交換，與其它模塊無任何關聯(lián)，僅做動作示教錄入功能。
[0027]所述機械手控制箱包括伺服驅動器、斷路器、運動控制處理器及電源適配器，所述運動控制處理器的輸出端連接所述伺服驅動器的輸入端，所述斷路器的一端分別連接所述伺服驅動器及運動控制處理器，所述斷路器的另一端電性連接所述電源適配器。
[0028]所述控制器與所述交換機之間采用以太網通信?？刂破髋c交換機采用網線連接，交換機與機械手控制箱采用網線連接，采用網線連接使其連接的協(xié)議通用，不易出現間斷數據傳輸。
[0029]所述控制器采用可編輯控制器；所述可編輯控制為PLC可編輯控制器；所述顯示裝置采用的觸控式的液晶顯示屏?？删幊炭刂破髯鳛橐慌_主機，用于給機械手控制箱下達執(zhí)行動作命令，讀取機器人狀態(tài)，向機器人寫入用戶參數，使各模塊之間協(xié)調工作等功能。
[0030]將攝影機固定于末軸的法蘭盤上，則攝影機在機械手工作半徑內完成任何姿態(tài)攝影，控制機器人的基本技術方案可以簡述為:若在機械手的工作半徑內建立一個三軸坐標系，攝影機沿著任意一軸坐標走都需要每一軸的伺服電機以對應的速度比轉動，將機器人沿著坐標系中每一軸的電機速度比記錄下來，此時只需要設定速度參數和控制時間參數，則可以精準的控制機械手運動到空間中的任何一點。當然機械手實際運動中往往每軸的轉速曲線呈指數變化或對數變化，這樣程序的計算量會更加復雜，所以我們采用將這些非線性變化的參數做成運動程序包集成在我們的底層程序中，供客戶直接調用。機械手控制箱內不僅集成了運動控制程序的主機，還另外配備了六路伺服控制器和主電源，可直接用于驅動機械手。
[0031]可編程控制器作為一臺主機，用于給機械手控制箱下達執(zhí)行動作的命令，讀取機器人狀態(tài)，向機器人寫入用戶設定的參數，使各模塊之間協(xié)調工作等功能。選用可編程控制器作為主機具有可靠性高，抗干擾能力強，設備維護升級方便等優(yōu)勢。另外我們選用的可編程控制器具有多種通訊端口，0.5us/p的高效處理速度，給各個模塊的連接通訊帶來了極大的方便?？删幊炭刂破髋c機械手控制箱之間通過以太網進行數據交換，保證了每個有效的IP地址都能匹配到一個機械手控制箱，如論是讀或寫數據都必須效驗IP地址，實現批量精準控制。PC監(jiān)控與可編程控制器之間通過485接口進行通訊，由于485通訊采用電流環(huán)傳輸方式，通訊距離可達到百米，滿足了演播室到機柜的距離限制。人機界面與可編程控制器之間通訊則采用串口通訊來達到通訊要求。
[0032] 以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種演播室機器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，該控制系統(tǒng)包括控制器、交換機、機械手控制箱、操作手柄、機械手及供電電源，所述控制器連接所述交換機雙向通信，所述交換機連接所述機械手控制箱雙向通信，所述操作手柄的輸出端連接所述機械手控制箱的輸入端，所述機械手控制箱的輸出端連接所述機械手的輸入端，所述供電電源電性連接控制器、交換機、機械手控制箱、操作手柄及機械手。2.根據權利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，該控制系統(tǒng)還包括顯示裝置，所述顯示裝置的輸入端通信連接所述控制器的輸出端，所述顯示裝置電性連接所述供電電源。3.根據權利要求2所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，該控制系統(tǒng)還包括監(jiān)控終端，所述控監(jiān)控端的輸入端通信連接所述控制器的輸出端，所述監(jiān)控終端電性連接所述供電電源。4.根據權利要求3所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述顯示裝置與所述控制器之間采用串口通信方式連接。5.根據權利要求4所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器與所述監(jiān)控終端采用串口通信。6.根據權利要求1-5任一項所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機械手控制箱包括若干個，若干個所述機械手控制箱分別依次順序連接所述交換機。7.根據權利要求6所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述操作手柄包括若干個，若干個所述操作手柄分別依次順序連接每個所述機械手控制箱，每個所述操作手柄對應一個所述機械手控制箱。8.根據權利要求7所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機械手控制箱包括伺服驅動器、斷路器、運動控制處理器及電源適配器，所述運動控制處理器的輸出端連接所述伺服驅動器的輸入端，所述斷路器的一端分別連接所述伺服驅動器及運動控制處理器，所述斷路器的另一端電性連接所述電源適配器。9.根據權利要求8所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器與所述交換機之間采用以太網通信協(xié)議。10.根據權利要求9所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器采用可編輯控制器；所述顯示裝置采用的觸控式的液晶顯示屏。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種演播室機器人的控制系統(tǒng)，包括控制器連接交換機雙向通信，交換機連接機械手控制箱雙向通信，操作手柄的輸出端連接機械手控制箱的輸入端，機械手控制箱的輸出端連接機械手的輸入端，供電電源電性連接控制器、交換機、機械手控制箱、操作手柄及機械手。通過智能控制系統(tǒng)的精確定位和準確的控制，消除了在攝影中出現的抖動缺陷，解決了攝影師取景角度和技術水平參差不齊的問題，使其攝影角度更加完美，畫面更加流暢優(yōu)美，攝影簡單實用。本控制系統(tǒng)結構簡單、使用方便、成本低廉、攝影精度高、不存在攝影師個人技術因素影響攝影效果。
【IPC分類】G05B19/042
【公開號】CN104965454
【申請?zhí)枴緾N201510360944
【發(fā)明人】曲向東
【申請人】深圳市兆通影視科技有限公司
【公開日】2015年10月7日
【申請日】2015年6月26日