遙控信號的發(fā)送/接收方法和裝置以及遙控器和遙控模型的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及遙控航模領(lǐng)域，并且特別地，涉及一種遙控信號的發(fā)送/接收方法和裝置以及遙控器和遙控模型。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的關(guān)于遙控航模領(lǐng)域的【背景技術(shù)】可分為以下幾個(gè)部分來描述。
[0003](一)一代遙控航模
[0004]對于一代遙控航模來說，其遙控航模的控制方法是采用遙控信號來直接控制遙控模型上的舵機(jī)或者電機(jī)的，即操縱員的遙控對象(操縱手柄動(dòng)作以后模型上對應(yīng)動(dòng)作的目標(biāo))是舵機(jī)輸出的偏轉(zhuǎn)角度或者是電機(jī)帶動(dòng)的螺旋槳的轉(zhuǎn)速，因此，當(dāng)遙控模型接收到遙控信號后，無論其處于什么狀態(tài)，其都會(huì)嚴(yán)格執(zhí)行遙控信號中所包含的操縱信息。例如，操縱員希望遙控模型做右轉(zhuǎn)彎飛行，則其將副翼操縱手柄向右扳動(dòng)20度，通過遙控系統(tǒng)傳遞信號以后，遙控模型的副翼舵面就有“右副20度”的偏轉(zhuǎn)量，此時(shí)，無論遙控模型處于什么姿態(tài)，舵面偏轉(zhuǎn)量都是不變的，即使遙控模型已經(jīng)進(jìn)入危險(xiǎn)狀態(tài)，舵面的作用仍然向右滾轉(zhuǎn)，因此，最終會(huì)導(dǎo)致摔機(jī)事故。
[0005]由此可見，對于一代遙控航模的遙控航?？刂品椒▉碚f，其遙控信號控制的對象是遙控模型上的操縱機(jī)構(gòu)(舵面、操縱機(jī)構(gòu)或電機(jī))，而遙控系統(tǒng)則僅僅是單純的傳遞操縱信號和執(zhí)行操縱命令。
[0006](二)二代遙控航模
[0007]二代遙控航模是基于電子陀螺儀的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)的，即在遙控模型的遙控設(shè)備中帶有陀螺儀的飛行控制裝置，其中，陀螺儀能夠感受到遙控模型轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度，即遙控模型的姿態(tài)變化的快慢。當(dāng)遙控模型的姿態(tài)有轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候，帶有陀螺儀的飛行控制裝置能夠產(chǎn)生抵制遙控模型轉(zhuǎn)動(dòng)的修正量，這樣遙控模型在受到擾動(dòng)的時(shí)候可以阻止擾動(dòng)，保持平穩(wěn)的飛行姿態(tài)。而修正量的大小則是與角速度有關(guān)的，具體的，遙控模型的角速度越小，陀螺儀提供的修正量則也會(huì)越小，而遙控模型不轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候，則陀螺儀也不提供修正量。所以，帶有陀螺儀的飛行控制裝置可以增加遙控模型的穩(wěn)定性，維持當(dāng)下的飛行姿態(tài)。
[0008]仍以上述副翼操縱手柄向右扳動(dòng)20度為例，當(dāng)操縱員將副翼操縱手柄向右扳動(dòng)20度后，帶有陀螺儀的飛行控制裝置則會(huì)使“右副20度”的偏轉(zhuǎn)量與遙控模型轉(zhuǎn)動(dòng)的快慢有關(guān)。例如，向右轉(zhuǎn)動(dòng)快了，則陀螺儀的修正量會(huì)使舵面偏轉(zhuǎn)量會(huì)變小，而向右轉(zhuǎn)動(dòng)慢了，則陀螺儀會(huì)增大舵面偏轉(zhuǎn)量。
[0009]然而，如果操縱員持續(xù)打舵，舵面則會(huì)持續(xù)保持偏轉(zhuǎn)，在這種情況下，遙控模型依然會(huì)導(dǎo)致摔機(jī)。因此，二代遙控航模的控制方法除了能夠傳遞遙控器發(fā)出的操縱信號以外，其也僅可以增加遙控模型的穩(wěn)定性。
[0010](三)三代遙控航模
[0011]三代遙控航模是基于三軸陀螺儀和三軸加速儀的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)的，具體的，在遙控模型上帶有遙控航模專用的平衡儀，其中，平衡儀能夠檢測遙控模型的姿態(tài)，當(dāng)遙控模型脫離平直飛行姿態(tài)時(shí)，平衡儀就會(huì)發(fā)出糾正信號，力圖讓遙控模型回到平直飛行姿態(tài)，保持平衡。然而，把遙控設(shè)備受到的操縱信號減去平衡儀的糾正信號以后輸出，再讓操縱機(jī)構(gòu)執(zhí)行，這只是一個(gè)通道信號的相減過程，其仍然是對一個(gè)通道信號進(jìn)行處理的，而并不會(huì)涉及到另外的通道。
[0012]仍以上述副翼操縱手柄向右扳動(dòng)20度為例，當(dāng)操縱員將副翼操縱手柄向右扳動(dòng)20度后，副翼會(huì)出現(xiàn)“右副20度”的偏轉(zhuǎn)量，遙控模型開始偏轉(zhuǎn)，而當(dāng)遙控模型開始出現(xiàn)傾斜時(shí)，平衡儀則發(fā)出糾正信號，減小副翼的舵量，若要保持轉(zhuǎn)彎半徑，則就必須加大遙控器的操縱量，隨著遙控模型傾斜越來越大，平衡儀的“反抗”也會(huì)越來越強(qiáng)烈，操縱員的操縱量也越來越大，所以，采用平衡儀以后，遙控模型會(huì)變得非常的遲鈍，操縱員的操縱量要增加很多，操縱手法也有很大的變化。
[0013]而當(dāng)遙控模型傾斜到一定程度的時(shí)候，操縱指令與糾正指令之間的差值比越來越小，反映到操縱機(jī)構(gòu)的動(dòng)作也比較小，對遙控模型的修正作用也就越來越小，這樣就造成在這個(gè)姿態(tài)附近，遙控模型受到擾動(dòng)以后的擺動(dòng)會(huì)越來越明顯，不易穩(wěn)定，所以采用平衡儀以后，遙控模型不容易保持一個(gè)穩(wěn)定的姿態(tài)。
[0014]此外，在實(shí)際應(yīng)用過程中，遙控模型往往并非是完全對稱的，飛行中每個(gè)通道需要用微調(diào)來調(diào)整，讓遙控模型保持平直飛行，而用了平衡儀以后，微調(diào)的效果變得很差，遙控模型的平直飛行姿態(tài)主要由平衡儀的安裝狀態(tài)決定，如果遙控模型由于種種原因偏離平直飛行姿態(tài)，用微調(diào)調(diào)整以后，遙控模型開始改變傾斜角度，只要這個(gè)角度與平衡儀所“認(rèn)為”的平直角度不一致，平衡儀就會(huì)發(fā)出糾正指令，而微調(diào)所產(chǎn)生的糾正效果則就會(huì)被平衡儀抵制，所以，采用平衡儀以后遙控器上的微調(diào)的效果就會(huì)變得很差。
[0015]由此可見，安裝了平衡儀的遙控航模(即三代遙控航模)執(zhí)行的也僅僅是遙控器發(fā)出的操縱信號，而且平衡儀還會(huì)盡可能的抵制操縱信號的效果，使得遙控模型變的非常遲鈍。
[0016]綜上所述，無論是一代遙控航模，還是二代遙控航模，或是三代遙控航模，均或多或少的均在著一些問題，例如，容易摔機(jī)、不穩(wěn)定、控制遲鈍等。而這些問題歸根結(jié)底還是由于控制不夠精確、以及控制不當(dāng)所導(dǎo)致的，因此，有必要研發(fā)出一種控制精確度較高且容易控制的遙控航模以及遙控航模的控制方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0017]針對現(xiàn)有相關(guān)技術(shù)中的上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出一種遙控信號的發(fā)送/接收方法和裝置以及遙控器和遙控模型。
[0018]為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種遙控信號的發(fā)送方法。
[0019]該遙控信號的發(fā)送方法包括:
[0020]生成目標(biāo)遙控模型的目標(biāo)姿態(tài)參數(shù)；
[0021]生成遙控信號，其中，遙控信號中包含目標(biāo)姿態(tài)參數(shù)；
[0022]發(fā)送遙控信號。
[0023]其中，上述目標(biāo)姿態(tài)參數(shù)包括以下至少之一:滾轉(zhuǎn)方向和大小參數(shù)、俯仰方向和大小參數(shù)、偏轉(zhuǎn)方向和大小參數(shù)。
[0024]根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種遙控信號的接收方法。
[0025]該遙控信號的接收方法包括:
[0026]確定遙控模型的當(dāng)前姿態(tài)，并根據(jù)確定的當(dāng)前姿態(tài)得到表示該當(dāng)前姿態(tài)的當(dāng)前姿態(tài)參數(shù)；
[0027]確定預(yù)先接收的遙控信號中包含的目標(biāo)姿態(tài)參數(shù)，并根據(jù)遙控模型的當(dāng)前姿態(tài)參數(shù)和遙控信號中的目標(biāo)姿態(tài)參數(shù)，確定需要執(zhí)行的操縱指令；其中，操縱指令用于控制遙控模型的姿態(tài)。
[0028]此外，該遙控信號的接收方法還包括:預(yù)先接收遙控信號。
[0029]其中，在根據(jù)確定的當(dāng)前姿態(tài)得到表示該當(dāng)前姿態(tài)的當(dāng)前姿態(tài)參數(shù)時(shí)，可通過獲取遙控模型的當(dāng)前姿態(tài)類型；并測量遙控模型的當(dāng)前姿態(tài)類型所對應(yīng)的幅度；并根據(jù)當(dāng)前姿態(tài)類型和對應(yīng)的幅度，來確定當(dāng)前姿態(tài)參數(shù)。
[0030]其中，上述當(dāng)前姿態(tài)類型包括以下至少之一:滾轉(zhuǎn)方向和大小、俯仰方向和大小、偏轉(zhuǎn)方向和大小。
[0031]此外，在根據(jù)遙控模型的當(dāng)前姿態(tài)參數(shù)和遙控信號中的目標(biāo)姿態(tài)參數(shù)，確定需要執(zhí)行的操縱指令時(shí)，則可根據(jù)遙控模型的當(dāng)前姿態(tài)參數(shù)和遙控信號中的目標(biāo)姿態(tài)參數(shù)，確定姿態(tài)參數(shù)偏差；并根據(jù)姿態(tài)參數(shù)偏差、以及預(yù)先配置的姿態(tài)參數(shù)與操縱指令之間的對應(yīng)關(guān)系，確定需要執(zhí)行的操縱指令。
[0032]另外，在根據(jù)遙控模型的當(dāng)前姿態(tài)參數(shù)和遙控信號中的目標(biāo)姿態(tài)參數(shù)，確定需要執(zhí)行的操縱指令時(shí)，還可在根據(jù)姿態(tài)參數(shù)偏差、以及預(yù)先配置的姿態(tài)參數(shù)與操縱指令之間的對應(yīng)關(guān)系，確定需要執(zhí)行的操縱指令之前，對姿態(tài)參數(shù)偏差進(jìn)行積分處理。
[0033]此外，在根據(jù)遙控模型的當(dāng)前姿態(tài)參數(shù)和遙控信號中的目標(biāo)姿態(tài)參數(shù)，確定需要執(zhí)行的操縱指令時(shí)，也可在根據(jù)姿態(tài)參數(shù)偏差、以及預(yù)先配置的姿態(tài)參數(shù)與操縱指令之間的對應(yīng)關(guān)系，確定需要執(zhí)行的操縱指令之前，對姿態(tài)參數(shù)偏差進(jìn)行微分處理。
[0034]根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)方面，提供了一種遙控信號的發(fā)送裝置，位于遙控設(shè)備側(cè)。
[0035]該遙控信號的發(fā)送