標(biāo)偏移量(某一個傾斜角度)。而當(dāng)遙控模型尚未達(dá)到目標(biāo)偏移量時，遙控模型會把當(dāng)前的姿態(tài)與操縱量之間的偏差進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，得出最佳操縱指令，并且驅(qū)動操縱機(jī)構(gòu)會執(zhí)行該操縱指令，促使遙控模型向目標(biāo)姿態(tài)偏移；而遙控模型接近目標(biāo)姿態(tài)時，遙控模型則減小操縱機(jī)構(gòu)的動作量，努力保持遙控模型在目標(biāo)姿態(tài)，而當(dāng)遙控模型的姿態(tài)超過目標(biāo)姿態(tài)時，則又會發(fā)出糾正指令，促使操縱機(jī)構(gòu)反向動作，讓遙控模型回到目標(biāo)姿態(tài)的位置。
[0079]此外，由于是將操縱手柄的動作量對應(yīng)的是遙控模型的傾斜角度，因此，在遙控模型達(dá)到目標(biāo)姿態(tài)的過程比較緩慢時，可以調(diào)動其他通道協(xié)助，例如，操縱副翼轉(zhuǎn)彎時，可以自動增加方向舵的配合動作，甚至可以指令升降舵，以保持飛行高度，實(shí)現(xiàn)對遙控模型的閉環(huán)控制。
[0080]在上述方案中，對于數(shù)據(jù)處理(微分、積分等處理)來說，一般可以用PID (比例、積分、微分)運(yùn)算方法，其中，PID公式如下:
[0081 ] out=Kp*e(t)+Ki* Σ e(t)+Kd*(e(t)_e (t_l))，
[0082]其中，out為輸出控制量；Kp為比例系數(shù)；e(t)為當(dāng)前航模姿態(tài)與目標(biāo)姿態(tài)之差(即姿態(tài)參數(shù)偏差);Ki* Σ e(t)為積分處理，具體的，Ki為積分系數(shù)；積分Σ e(t)為誤差的累加；而1((1*(6(0-6(丨-1))為微分處理，具體的，Kd為微分系數(shù)；微分(e(t)-e(t-l))等于當(dāng)前誤差減去上一次的誤差。
[0083]當(dāng)然，在本發(fā)明中，并不限定于數(shù)據(jù)處理(微分、積分等處理)只能是上述PID運(yùn)算方法，其還可以是其他相關(guān)的微分處理和積分處理方式，只要采用的微分處理方式和積分處理方式能夠達(dá)到上述處理效果即可。
[0084]為了更好的理解本發(fā)明的上述技術(shù)方案，以下以“希望讓遙控模型右盤旋飛行”為例，通過傳統(tǒng)的控制方法的操縱過程與本發(fā)明的控制方法的操縱過程的比較，對本發(fā)明的上述技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0085]對于傳統(tǒng)的控制方法來說，當(dāng)操縱員希望讓遙控模型右盤旋飛行時，操縱員會向右扳動副翼操作手柄，而遙控模型則在收到操縱指令后，舵機(jī)動作帶動副翼舵面偏轉(zhuǎn)，促使遙控模型開始傾斜、轉(zhuǎn)彎；而在飛行的過程中，遙控模型的姿態(tài)會不斷的變化，即使副翼偏轉(zhuǎn)角度保持不變，遙控模型的傾斜角也會變化，此時，就需要操縱員不斷的觀察遙控模型的姿態(tài)，當(dāng)遙控模型的傾斜角不足時，要增加操縱量，而當(dāng)遙控模型的傾斜角太大時，則需要減小操縱量。
[0086]然而，如果遙控模型的傾斜角太小，則就不能順利轉(zhuǎn)彎，而當(dāng)遙控模型的傾斜角太大，則就容易發(fā)生危險。因此，在這種控制方法下，遙控模型的姿態(tài)是與操縱量、遙控模型安定性以及外界的擾動等因素有關(guān)，是不穩(wěn)定的。
[0087]此外，傳統(tǒng)的控制方法，在轉(zhuǎn)彎完成之前要提前減小操縱量，而完成轉(zhuǎn)彎的時候要及時反向操縱(向左)，讓遙控模型從右轉(zhuǎn)中改出，變成平直飛行。
[0088]由上述流程可以看出，傳統(tǒng)的控制方法，操縱員需要不斷的觀察姿態(tài)、判斷與目標(biāo)姿態(tài)的差距，根據(jù)差距大小隨時修改操縱量，顯然，這對于操縱員的操縱要求非常的嚴(yán)格，只要稍微操作不當(dāng)，則就可能出現(xiàn)危險(例如，摔機(jī))。
[0089]而對于本發(fā)明的上述技術(shù)方案來說，當(dāng)操縱員希望讓遙控模型右盤旋飛行時，操縱員會向右扳動副翼操作手柄，而遙控模型則在收到操縱指令后，舵機(jī)動作帶動副翼舵面偏轉(zhuǎn)，促使遙控模型開始傾斜、轉(zhuǎn)彎；此外，由于操縱量對應(yīng)的是遙控模型的傾斜角度，因此，當(dāng)操縱手柄的操縱量保持不變，則即使受到擾動，遙控模型也會自動修正傾斜角，保證其不會發(fā)生變化。而操縱員若保持適當(dāng)?shù)牟倏v量，遙控模型則會保持同樣的姿態(tài)轉(zhuǎn)換，不會發(fā)送遙控模型傾斜角變大或變小，也不會發(fā)生危險。也就是說，在姿態(tài)控制下的遙控模型姿態(tài)是與操縱手柄相關(guān)的，當(dāng)操縱手柄固定在某一個操縱量時，遙控模型就穩(wěn)定在一個姿態(tài)，無論遙控模型受到什么樣的擾動，其都能夠保持操縱手柄所對應(yīng)的姿態(tài)。
[0090]此外，對于本發(fā)明的上述技術(shù)方案來說，在轉(zhuǎn)彎完成之前，不需要提前較小操縱量，而完成轉(zhuǎn)彎的時候，只要松開操縱手柄，讓操縱手柄回中，遙控模型則會自行從右轉(zhuǎn)彎中改出，變成平直飛行。
[0091]由此可見，通過本發(fā)明的上述方案，能夠通過將操縱手柄的操縱量作為遙控模型的目標(biāo)姿態(tài)，從而使得遙控模型根據(jù)該目標(biāo)姿態(tài)，自動調(diào)整實(shí)際姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動軌跡的修正，避免了由操縱員來實(shí)現(xiàn)運(yùn)動軌跡修正的問題，進(jìn)而降低了操縱員的操縱控制的復(fù)雜度，避免了因操縱不當(dāng)而使得遙控模型進(jìn)入危險狀態(tài)。
[0092]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，還提供了一種遙控信號的發(fā)送裝置，位于遙控設(shè)備側(cè)。
[0093]如圖3所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的遙控信號的發(fā)送裝置包括:
[0094]第一生成器31，用于生成目標(biāo)遙控模型的目標(biāo)姿態(tài)參數(shù)；
[0095]第二生成器32，用于生成遙控信號，其中，遙控信號中包含目標(biāo)姿態(tài)參數(shù)；
[0096]發(fā)送器33，用于發(fā)送遙控信號。
[0097]在一個實(shí)施例中，上述目標(biāo)姿態(tài)參數(shù)可以是遙控模型需要實(shí)現(xiàn)的滾轉(zhuǎn)方向和大小的參數(shù)，也可以是遙控模型需要實(shí)現(xiàn)的俯仰方向和大小的參數(shù)，同時還可以是遙控模型需要實(shí)現(xiàn)的偏轉(zhuǎn)方向和大小的參數(shù)，當(dāng)然也可是遙控模型可以實(shí)現(xiàn)的其他相關(guān)姿態(tài)的參數(shù)。
[0098]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，還提供了一種遙控信號的接收裝置，位于遙控模型側(cè)。
[0099]如圖4所示，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的遙控信號的接收裝置包括:
[0100]傳感器41，用于確定遙控模型的當(dāng)前姿態(tài)，并根據(jù)確定的當(dāng)前姿態(tài)得到表示該當(dāng)前姿態(tài)的當(dāng)前姿態(tài)參數(shù)；
[0101]處理器42，用于確定預(yù)先接收的遙控信號中包含的目標(biāo)姿態(tài)參數(shù)，并根據(jù)遙控模型的當(dāng)前姿態(tài)參數(shù)和遙控信號中的目標(biāo)姿態(tài)參數(shù)，確定需要執(zhí)行的操縱指令；其中，操縱指令用于控制遙控模型的姿態(tài)。
[0102]此外，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的遙控信號的接收裝置還包括:接收器(未示出)，用于預(yù)先接收遙控信號。
[0103]在一個實(shí)施例中，上述接收器可以是位于傳感器41和處理器42之外的獨(dú)立設(shè)備的，也可以是與傳感器41和/或處理器42設(shè)計(jì)在一起的集成設(shè)備，具體的結(jié)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際情況或者實(shí)際的需求進(jìn)行設(shè)定。
[0104]另外，在一個實(shí)施例中，在根據(jù)確定的當(dāng)前姿態(tài)得到表示該當(dāng)前姿態(tài)的當(dāng)前姿態(tài)參數(shù)時，傳感器41可用于獲取遙控模型的當(dāng)前姿態(tài)類型；并測量遙控模型的當(dāng)前姿態(tài)類型所對應(yīng)的幅度；并根據(jù)當(dāng)前姿態(tài)類型和對應(yīng)的幅度，來確定當(dāng)前姿態(tài)參數(shù)。
[0105]在另一個實(shí)施例中，上述當(dāng)前姿態(tài)類型可以是遙控模型當(dāng)前的滾轉(zhuǎn)方向和大小，也可以是遙控模型當(dāng)前的俯仰方向和大小，同時還可以是遙控模型的當(dāng)前偏轉(zhuǎn)方向和大小，當(dāng)然也可是遙控模型當(dāng)前的其他相關(guān)姿態(tài)。
[0106]另外，在一個實(shí)施例中，上述的傳感器41可以是慣性傳感器，但在本發(fā)明中并不限定傳感器41只為慣性傳感器，在實(shí)際應(yīng)用時，傳感器41也可以是用于確定姿態(tài)的相關(guān)傳感器。
[0107]此外，在一個實(shí)施例中，在根據(jù)遙控模型的當(dāng)前姿態(tài)參數(shù)和遙控信號中的目標(biāo)姿態(tài)參數(shù)，確定需要執(zhí)行的操縱指令時，處理器42可用于根據(jù)遙控模型的當(dāng)前姿態(tài)參數(shù)和遙控信號中的目標(biāo)姿態(tài)參數(shù)，確定姿態(tài)參數(shù)偏差；并根據(jù)姿態(tài)參數(shù)偏差、以及預(yù)先配置的姿態(tài)參數(shù)與操縱指令之間的對應(yīng)關(guān)系，確定需要執(zhí)行的操縱指令。
[0108]另外，在一個實(shí)施例中，在根據(jù)姿態(tài)參數(shù)偏差、以及預(yù)先配置的姿態(tài)參數(shù)與操縱指令之間的對應(yīng)關(guān)系，確定需要執(zhí)行的操縱指令之前，處理器42還可用于對姿態(tài)參數(shù)偏差進(jìn)行積分處理，這樣在出現(xiàn)微小偏差的情況下，仍然可以發(fā)出有效的操縱指令，讓模型達(dá)到目標(biāo)姿態(tài)。
[0109]同時，在一個實(shí)施例中，在根據(jù)姿態(tài)參數(shù)偏差、以及預(yù)先配置的姿態(tài)參數(shù)與操縱指令之間的對應(yīng)關(guān)系，確定需要執(zhí)行的操縱指令之前，處理器42也用于對姿態(tài)參數(shù)偏差進(jìn)行微分處理，這樣可以在相位角上提前發(fā)現(xiàn)姿