一種智能家居機(jī)器人室內(nèi)清掃方法和裝置的制造方法
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及智能家居技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種智能家居機(jī)器人室內(nèi)清掃方法和
目.0
【【背景技術(shù)】】
[0002]目前智能家居產(chǎn)品，智能硬件產(chǎn)品蓬勃發(fā)展，智能機(jī)器人也迅速走入人們的生活。在目家庭里使用的有智能掃地機(jī)，智能語音陪伴機(jī)器人。然而，現(xiàn)有的智能掃地機(jī)卻并沒有達(dá)到所謂的智能，最多就是能夠遇到阻擋物時(shí)進(jìn)行避讓，并擁有事先規(guī)劃好的清掃策略，例如米用由外向內(nèi)遞進(jìn)的螺旋路徑作為清掃策略。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)存在共性的問題是，并不會(huì)區(qū)分室內(nèi)情況，而是在每次啟動(dòng)后均做全方位的清掃，這不僅僅降低了清掃速度，也帶來了資源上的浪費(fèi)。
[0004]鑒于此，克服該現(xiàn)有技術(shù)所存在的缺陷是本技術(shù)領(lǐng)域亟待解決的問題。
【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0005]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種更加智能高效的室內(nèi)清掃方法和裝置，從而克服現(xiàn)有技術(shù)中智能按部就班的依照事先設(shè)定路徑策略，并采用避讓完成清掃的方式。
[0006]本發(fā)明進(jìn)一步要解決的技術(shù)問題是提供一種智能家居機(jī)器人室內(nèi)清掃方法和裝置。
[0007]本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0008]第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種智能家居機(jī)器人室內(nèi)清掃方法，室內(nèi)包括至少三個(gè)ZigBee錨節(jié)點(diǎn)，包括一個(gè)或者多個(gè)支持ZigBee協(xié)議的終端設(shè)備，具體的:
[0009]所述終端設(shè)備通過ZigBee協(xié)議和所述至少三個(gè)ZigBee銷節(jié)點(diǎn)完成室內(nèi)定位；記錄用戶在室內(nèi)攜帶所述終端設(shè)備的移動(dòng)軌跡；若有多個(gè)用戶，則記錄攜帶終端設(shè)備情況下的用戶的移動(dòng)軌跡；所述一個(gè)或者多個(gè)用戶的移動(dòng)軌跡被傳輸?shù)街悄芗揖訖C(jī)器人中，所述智能家居機(jī)器人根據(jù)接收到移動(dòng)軌跡分析出清掃路徑。
[0010]優(yōu)選的，所述終端設(shè)備通過ZigBee協(xié)議和所述至少三個(gè)ZigBee錨節(jié)點(diǎn)完成室內(nèi)定位，具體包括
[0011]所述終端設(shè)備以指定功率向整個(gè)ZigBee無線傳感器網(wǎng)絡(luò)發(fā)送定位信標(biāo)信號(hào)；每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)接收所述定位信標(biāo)信號(hào)后，分別計(jì)算出定位信標(biāo)信號(hào)的功率值，將計(jì)算出的功率值和對(duì)應(yīng)的錨節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)ID打包成定位數(shù)據(jù)包，發(fā)送給所述終端設(shè)備；所述終端設(shè)備根據(jù)定位數(shù)據(jù)包中的功率值計(jì)算出所述待測節(jié)點(diǎn)和每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的距離。
[0012]優(yōu)選的，所述記錄用戶在室內(nèi)攜帶所述終端設(shè)備的移動(dòng)軌跡，具體包括:
[0013]所述終端設(shè)備周期性的以指定功率向整個(gè)ZigBee無線傳感器網(wǎng)絡(luò)發(fā)送定位信標(biāo)信號(hào)；每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)接收所述定位信標(biāo)信號(hào)后，分別計(jì)算出定位信標(biāo)信號(hào)的功率值，將計(jì)算出的功率值和對(duì)應(yīng)的錨節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)ID打包成定位數(shù)據(jù)包，發(fā)送給所述終端設(shè)備；所述終端設(shè)備根據(jù)定位數(shù)據(jù)包中的功率值計(jì)算出所述待測節(jié)點(diǎn)和每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的距離；根據(jù)周期的計(jì)算出的所述距離，記錄為用戶的移動(dòng)軌跡。
[0014]優(yōu)選的，所述智能家居機(jī)器人由清掃裝置和驅(qū)動(dòng)裝置構(gòu)成，所述驅(qū)動(dòng)裝置具體為所述第一終端設(shè)備，則所述一個(gè)或者多個(gè)用戶的移動(dòng)軌跡被傳輸?shù)街悄芗揖訖C(jī)器人中，具體包括:
[0015]第一終端設(shè)備在安裝到所述驅(qū)動(dòng)裝置后，所述第一終端設(shè)備向室內(nèi)其他各終端設(shè)備發(fā)送移動(dòng)軌跡請(qǐng)求消息；所述第一終端設(shè)備接收其他各終端設(shè)備返回的攜帶各自記錄的移動(dòng)軌跡的消息。
[0016]優(yōu)選的，所述智能家居機(jī)器人根據(jù)接收到移動(dòng)軌跡分析出清掃路徑，具體包括:
[0017]所述第一終端設(shè)備通過合并的方式，將接收到的來自其他各終端設(shè)備的移動(dòng)軌跡整合成一個(gè)完整的清掃路徑。
[0018]第二方面本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種智能家居機(jī)器人室內(nèi)清掃系統(tǒng)，室內(nèi)包括至少三個(gè)ZigBee錨節(jié)點(diǎn)，包括一個(gè)或者多個(gè)支持ZigBee協(xié)議的終端設(shè)備，具體的:
[0019]所述終端設(shè)備通過ZigBee協(xié)議和所述至少三個(gè)ZigBee銷節(jié)點(diǎn)完成室內(nèi)定位；所述終端設(shè)備在被用戶攜帶時(shí)，記錄用戶在室內(nèi)的移動(dòng)軌跡；若有多個(gè)用戶，則每人所攜帶的終端設(shè)備，記錄各自的移動(dòng)軌跡；所述一個(gè)或者多個(gè)用戶的移動(dòng)軌跡被傳輸?shù)街悄芗揖訖C(jī)器人中，所述智能家居機(jī)器人根據(jù)接收到移動(dòng)軌跡分析出清掃路徑。
[0020]優(yōu)選的，所述終端設(shè)備通過ZigBee協(xié)議和所述至少三個(gè)ZigBee錨節(jié)點(diǎn)完成室內(nèi)定位，具體包括
[0021]所述終端設(shè)備以指定功率向整個(gè)ZigBee無線傳感器網(wǎng)絡(luò)發(fā)送定位信標(biāo)信號(hào)；每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)接收所述定位信標(biāo)信號(hào)后，分別計(jì)算出定位信標(biāo)信號(hào)的功率值，將計(jì)算出的功率值和對(duì)應(yīng)的錨節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)ID打包成定位數(shù)據(jù)包，發(fā)送給所述終端設(shè)備；所述終端設(shè)備根據(jù)定位數(shù)據(jù)包中的功率值計(jì)算出所述待測節(jié)點(diǎn)和每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的距離。
[0022]優(yōu)選的，所述記錄用戶在室內(nèi)攜帶所述終端設(shè)備的移動(dòng)軌跡，具體包括:
[0023]所述終端設(shè)備周期性的以指定功率向整個(gè)ZigBee無線傳感器網(wǎng)絡(luò)發(fā)送定位信標(biāo)信號(hào)；每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)接收所述定位信標(biāo)信號(hào)后，分別計(jì)算出定位信標(biāo)信號(hào)的功率值，將計(jì)算出的功率值和對(duì)應(yīng)的錨節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)ID打包成定位數(shù)據(jù)包，發(fā)送給所述終端設(shè)備；所述終端設(shè)備根據(jù)定位數(shù)據(jù)包中的功率值計(jì)算出所述待測節(jié)點(diǎn)和每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的距離；根據(jù)周期的計(jì)算出的所述距離，記錄為用戶的移動(dòng)軌跡。
[0024]優(yōu)選的，所述智能家居機(jī)器人由清掃裝置和驅(qū)動(dòng)裝置構(gòu)成，所述驅(qū)動(dòng)裝置具體為所述第一終端設(shè)備，則所述一個(gè)或者多個(gè)用戶的移動(dòng)軌跡被傳輸?shù)街悄芗揖訖C(jī)器人中，具體包括:
[0025]第一終端設(shè)備在安裝到所述驅(qū)動(dòng)裝置后，所述第一終端設(shè)備向室內(nèi)其他各終端設(shè)備發(fā)送移動(dòng)軌跡請(qǐng)求消息；所述第一終端設(shè)備接收其他各終端設(shè)備返回的攜帶各自記錄的移動(dòng)軌跡的消息。
[0026]優(yōu)選的，所述智能家居機(jī)器人根據(jù)接收到移動(dòng)軌跡分析出清掃路徑，具體包括:
[0027]所述第一終端設(shè)備通過合并的方式，將接收到的來自其他各終端設(shè)備的移動(dòng)軌跡整合成一個(gè)完整的清掃路徑。
[0028]第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種智能家居室內(nèi)清掃機(jī)器人裝置，包括清掃裝置和至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，具體的:
[0029]所述驅(qū)動(dòng)裝置為可攜帶的終端設(shè)備，用于通過ZigBee協(xié)議和室內(nèi)的至少三個(gè)ZigBee錨節(jié)點(diǎn)完成室內(nèi)定位；所述驅(qū)動(dòng)裝置，還用于在被用戶攜帶時(shí)，記錄用戶在室內(nèi)的移動(dòng)軌跡；若有多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，則每人所攜帶的驅(qū)動(dòng)裝置，記錄各自的移動(dòng)軌跡；所述驅(qū)動(dòng)裝置用于安裝在所述清掃裝置上，并根據(jù)自身的移動(dòng)軌跡和/或接收到的移動(dòng)軌跡分析出清掃路徑。
[0030]優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括存儲(chǔ)裝置，具體的:
[0031]所述存儲(chǔ)裝置用于存儲(chǔ)室內(nèi)結(jié)構(gòu)圖，其中，所述室內(nèi)結(jié)構(gòu)圖是由用戶輸入的或者是由所述智能家居室內(nèi)清掃機(jī)器人裝置在清掃過程中采集位置信息生成的。
[0032]優(yōu)選的，所述清掃裝置具體包括紅外傳感器和馬達(dá)動(dòng)力裝置，具體的:
[0033]所述紅外傳感器用于感測需要避讓對(duì)象，將感測數(shù)據(jù)發(fā)送給所述驅(qū)動(dòng)裝置，以便所述驅(qū)動(dòng)裝置計(jì)算并決策出避讓策略；控制馬達(dá)動(dòng)力裝置完成相應(yīng)避讓。
[0034]優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置具體為智能手機(jī)、智能手表、運(yùn)動(dòng)腕帶或者其他支持ZigBee協(xié)議的便攜設(shè)備。
[0035]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于:本發(fā)明利用了支持ZigBee協(xié)議的終端設(shè)備記錄用戶移動(dòng)軌跡的功能，并將該移動(dòng)軌跡反饋給智能家居室內(nèi)清掃機(jī)器人，從而能夠給所述室內(nèi)清掃機(jī)器人提供有針對(duì)性的清掃路徑。對(duì)于那些長時(shí)間沒有被用戶移動(dòng)軌跡所覆蓋的區(qū)域，可以依據(jù)設(shè)定的周期去完成清理，從而保證了平時(shí)清掃過程中的高效和節(jié)會(huì)K。
【【附圖說明】】
[0036]圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種智能家居機(jī)器人室內(nèi)清掃方法的流程示意圖；
[0037]圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種智能家居機(jī)器人室內(nèi)清掃方法的流程示意圖；
[0038]圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種智能家居機(jī)器人室內(nèi)清掃方法的流程示意圖；
[0039]圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種智能家居機(jī)器人室內(nèi)清掃系統(tǒng)架構(gòu)示意圖；
[0040]圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種智能家居機(jī)器人室內(nèi)清掃系統(tǒng)架構(gòu)示意圖；
[0041]圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種智能家居機(jī)器人室內(nèi)清掃裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0042]圖7是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種智能家居機(jī)器人室內(nèi)清掃裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0043]圖8是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種智能家居機(jī)器人室內(nèi)清掃裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【【具體實(shí)施方式】】
[0044]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0045]此外，下面所描述的本發(fā)明各個(gè)實(shí)施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。
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