]實(shí)施例1:
[0047]本發(fā)明實(shí)施例1提供了一種智能家居機(jī)器人室內(nèi)清掃方法，室內(nèi)包括至少三個(gè)ZigBee錨節(jié)點(diǎn)，包括一個(gè)或者多個(gè)支持ZigBee協(xié)議的終端設(shè)備，具體的:
[0048]在步驟201中，所述終端設(shè)備通過(guò)ZigBee協(xié)議和所述至少三個(gè)ZigBee錨節(jié)點(diǎn)完成室內(nèi)定位。
[0049]其中，所述ZigBee錨節(jié)點(diǎn)可以是支持ZigBee通信協(xié)議的插座，也可以是支持ZigBee通信協(xié)議的空調(diào)，還可以是支持ZigBee通信協(xié)議的各種家用電器，均可以作為本發(fā)明實(shí)施例中所提到的ZigBee錨節(jié)點(diǎn)。
[0050]在步驟202中，記錄用戶(hù)在室內(nèi)攜帶所述終端設(shè)備的移動(dòng)軌跡。
[0051]其中，用于完成所述記錄功能的設(shè)備可以是所述終端設(shè)備自身，也可以是由ZigBee網(wǎng)關(guān)或者ZigBee組網(wǎng)中的節(jié)點(diǎn)完成。
[0052]在步驟203中，若有多個(gè)用戶(hù)，則記錄攜帶終端設(shè)備情況下的用戶(hù)的移動(dòng)軌跡。
[0053]在步驟204中，所述一個(gè)或者多個(gè)用戶(hù)的移動(dòng)軌跡被傳輸?shù)街悄芗揖訖C(jī)器人中，所述智能家居機(jī)器人根據(jù)接收到移動(dòng)軌跡分析出清掃路徑。
[0054]其中，所述傳輸動(dòng)作在不同的應(yīng)用實(shí)例中有著不同的含義，具體的:
[0055]實(shí)例一，終端設(shè)備作為智能家居機(jī)器人裝置的控制核心存在，則此時(shí)的傳輸動(dòng)作具體表現(xiàn)為所述終端設(shè)備和智能家居機(jī)器人的控制鏈路的建立；
[0056]實(shí)例二，終端設(shè)備作為智能家居機(jī)器人室內(nèi)清掃系統(tǒng)的組成單元，則此時(shí)的傳輸動(dòng)作具體表現(xiàn)為所述終端設(shè)備將移動(dòng)軌跡以數(shù)據(jù)包的形式發(fā)送給智能家居機(jī)器人的控制核心。
[0057]本發(fā)明利用了支持ZigBee協(xié)議的終端設(shè)備記錄用戶(hù)移動(dòng)軌跡的功能，并將該移動(dòng)軌跡反饋給智能家居室內(nèi)清掃機(jī)器人，從而能夠給所述室內(nèi)清掃機(jī)器人提供有針對(duì)性的清掃路徑。對(duì)于那些長(zhǎng)時(shí)間沒(méi)有被用戶(hù)移動(dòng)軌跡所覆蓋的區(qū)域，可以依據(jù)設(shè)定的周期去完成清理，從而保證了平時(shí)清掃過(guò)程中的高效和節(jié)能。
[0058]在本發(fā)明的保護(hù)的范圍內(nèi)，所述終端設(shè)備可以是單獨(dú)的設(shè)備，例如智能手機(jī)、智能手表、運(yùn)動(dòng)腕帶或者其他支持ZigBee協(xié)議的便攜設(shè)備；這些設(shè)備優(yōu)選的能夠記錄用戶(hù)的移動(dòng)軌跡，并發(fā)送給智能家居機(jī)器人(如圖6所示)。所述終端設(shè)備可以是以嵌入組合工作方式與所述智能家居機(jī)器人一起工作，如圖7所示智能家居機(jī)器人的外殼中間設(shè)置有固定槽，可用于安裝所述支持ZigBee的終端設(shè)備，從而直接由所述終端設(shè)備搜集并提供移動(dòng)軌跡，以便所述智能家居機(jī)器人完成對(duì)應(yīng)移動(dòng)軌跡上的清掃工作，其中，所述終端設(shè)備和所述智能家居機(jī)器人之間可以通過(guò)有線網(wǎng)絡(luò)或者無(wú)線網(wǎng)絡(luò)建立連接。
[0059]結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例，存在一種優(yōu)選的實(shí)現(xiàn)方案，其中，系統(tǒng)架構(gòu)如圖4和圖5所不，所述終端設(shè)備通過(guò)ZigBee協(xié)議和所述至少三個(gè)ZigBee錨節(jié)點(diǎn)(下面簡(jiǎn)稱(chēng)錨節(jié)點(diǎn))完成室內(nèi)定位的實(shí)現(xiàn)方式，如圖2所示，具體包括以下步驟:
[0060]在步驟2011中，所述終端設(shè)備以指定功率向整個(gè)ZigBee無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)發(fā)送定位ig標(biāo)ig號(hào)O
[0061]在步驟2012中，每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)接收所述定位信標(biāo)信號(hào)后，分別計(jì)算出定位信標(biāo)信號(hào)的功率值，將計(jì)算出的功率值和對(duì)應(yīng)的錨節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)ID打包成定位數(shù)據(jù)包，發(fā)送給所述終端設(shè)備。
[0062]在步驟2013中，所述終端設(shè)備根據(jù)定位數(shù)據(jù)包中的功率值計(jì)算出所述待測(cè)節(jié)點(diǎn)和每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的距離。
[0063]在具體的實(shí)現(xiàn)環(huán)境中，所述錨節(jié)點(diǎn)的個(gè)數(shù)可能是上十個(gè)(以下示例以16個(gè)錨節(jié)點(diǎn)為例)，此時(shí)，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種增強(qiáng)判斷準(zhǔn)確度的方法。具體的，當(dāng)兩個(gè)射頻之間有一位行人時(shí)，接收信號(hào)將會(huì)降低30dBm。為了補(bǔ)償這種差異，以及出于對(duì)定位結(jié)果精確性的考慮，定位引擎將根據(jù)來(lái)自多達(dá)16個(gè)射頻的RSSI值，進(jìn)行相關(guān)的定位計(jì)算(例如:求16個(gè)射頻的RSSI均值，或者給予不同權(quán)重后求均值等等，并以求得的均值作為定位參考值)。
[0064]結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例，存在一種優(yōu)選的實(shí)現(xiàn)方案，其中，所述記錄用戶(hù)在室內(nèi)攜帶所述終端設(shè)備的移動(dòng)軌跡的實(shí)現(xiàn)方式，如圖3所示，具體包括以下幾個(gè)步驟:
[0065]在步驟2021中，所述終端設(shè)備周期性的以指定功率向整個(gè)ZigBee無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)發(fā)送定位信標(biāo)信號(hào)。
[0066]在步驟2022中，每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)接收所述定位信標(biāo)信號(hào)后，分別計(jì)算出定位信標(biāo)信號(hào)的功率值，將計(jì)算出的功率值和對(duì)應(yīng)的錨節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)ID打包成定位數(shù)據(jù)包，發(fā)送給所述終端設(shè)備。
[0067]在步驟2023中，所述終端設(shè)備根據(jù)定位數(shù)據(jù)包中的功率值計(jì)算出所述待測(cè)節(jié)點(diǎn)和每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的距離。
[0068]在步驟2024中，根據(jù)周期的計(jì)算出的所述距離，記錄為用戶(hù)的移動(dòng)軌跡。
[0069]結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例，存在一種優(yōu)選的實(shí)現(xiàn)方案，其中，所述智能家居機(jī)器人由清掃裝置和驅(qū)動(dòng)裝置構(gòu)成，所述驅(qū)動(dòng)裝置具體為第一終端設(shè)備，則所述一個(gè)或者多個(gè)用戶(hù)的移動(dòng)軌跡被傳輸?shù)街悄芗揖訖C(jī)器人中，具體包括:
[0070]第一終端設(shè)備在安裝到所述驅(qū)動(dòng)裝置后，所述第一終端設(shè)備向室內(nèi)其他各終端設(shè)備發(fā)送移動(dòng)軌跡請(qǐng)求消息；所述第一終端設(shè)備接收其他各終端設(shè)備返回的攜帶各自記錄的移動(dòng)軌跡的消息。
[0071]結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例，存在一種優(yōu)選的實(shí)現(xiàn)方案，其中，所述智能家居機(jī)器人根據(jù)接收到移動(dòng)軌跡分析出清掃路徑，具體包括:
[0072]所述第一終端設(shè)備通過(guò)合并的方式，將接收到的來(lái)自其他各終端設(shè)備的移動(dòng)軌跡整合成一個(gè)完整的清掃路徑。
[0073]實(shí)施例二
[0074]本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種智能家居機(jī)器人室內(nèi)清掃系統(tǒng)，如圖4和5所示，室內(nèi)包括至少三個(gè)ZigBee錨節(jié)點(diǎn)，包括一個(gè)或者多個(gè)支持ZigBee協(xié)議的終端設(shè)備，具體的:
[0075]所述終端設(shè)備通過(guò)ZigBee協(xié)議和所述至少三個(gè)ZigBee銷(xiāo)節(jié)點(diǎn)完成室內(nèi)定位；所述終端設(shè)備在被用戶(hù)攜帶時(shí)，記錄用戶(hù)在室內(nèi)的移動(dòng)軌跡；若有多個(gè)用戶(hù)，則每人所攜帶的終端設(shè)備，記錄各自的移動(dòng)軌跡；所述一個(gè)或者多個(gè)用戶(hù)的移動(dòng)軌跡被傳輸?shù)街悄芗揖訖C(jī)器人中，所述智能家居機(jī)器人根據(jù)接收到移動(dòng)軌跡分析出清掃路徑。
[0076]結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例，存在一種優(yōu)選的實(shí)現(xiàn)方案，其中，所述終端設(shè)備通過(guò)ZigBee協(xié)議和所述至少三個(gè)ZigBee錨節(jié)點(diǎn)完成室內(nèi)定位，具體包括
[0077]所述終端設(shè)備以指定功率向整個(gè)ZigBee無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)發(fā)送定位信標(biāo)信號(hào)；
[0078]每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)接收所述定位信標(biāo)信號(hào)后，分別計(jì)算出定位信標(biāo)信號(hào)的功率值，將計(jì)算出的功率值和對(duì)應(yīng)的錨節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)ID打包成定位數(shù)據(jù)包，發(fā)送給所述終端設(shè)備；
[0079]所述終端設(shè)備根據(jù)定位數(shù)據(jù)包中的功率值計(jì)算出所述待測(cè)節(jié)點(diǎn)和每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的距離。
[0080]結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例，存在一種優(yōu)選的實(shí)現(xiàn)方案，其中，所述記錄用戶(hù)在室內(nèi)攜帶所述終端設(shè)備的移動(dòng)軌跡，具體包括:
[0081]所述終端設(shè)備周期性的以指定功率向整個(gè)ZigBee無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)發(fā)送定位信標(biāo)信號(hào);
[0082]每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)接收所述定位信標(biāo)信號(hào)后，分別計(jì)算出定位信標(biāo)信號(hào)的功率值，將計(jì)算出的功率值和對(duì)應(yīng)的錨節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)ID打包成定位數(shù)據(jù)包，發(fā)送給所述終端設(shè)備；
[0083]所述終端設(shè)備根據(jù)定位數(shù)據(jù)包中的功率值計(jì)算出所述待測(cè)節(jié)點(diǎn)和每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的距離；
[0084]根據(jù)周期的計(jì)算出的所述距離，記錄為用戶(hù)的移動(dòng)軌跡。
[0085]結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例，存在一種優(yōu)選的實(shí)現(xiàn)方案，其中，所述智能家居機(jī)器人由清掃裝置和驅(qū)動(dòng)裝置構(gòu)成，所述驅(qū)動(dòng)裝置具體為所述第一終端設(shè)備，則所述一個(gè)或者多個(gè)用戶(hù)的移動(dòng)軌跡被傳輸?shù)街悄芗揖訖C(jī)器人中，具體包括:
[0086]第一終端設(shè)備在安裝到所述驅(qū)動(dòng)裝置后，所述第一終端設(shè)備向室內(nèi)其他各終端設(shè)備發(fā)送移動(dòng)軌跡請(qǐng)求消息；
[0087]所述第一終端設(shè)備接收其他各終端設(shè)備返回的攜帶各自記錄的移動(dòng)軌跡的消息。
[0088]結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例，存在一種優(yōu)選的實(shí)現(xiàn)方案，其中，所述智能家居機(jī)器人根據(jù)接收到移動(dòng)軌跡分析出清掃路徑，具體包括:
[0089]所述第一終端設(shè)備通過(guò)合并的方式，將接收到的來(lái)自其他各終端設(shè)備的移動(dòng)軌跡整合成一個(gè)完整的清掃路徑。
[0090]實(shí)施例三
[0091]本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種智能家居室內(nèi)清掃機(jī)器人裝置，如圖6和圖8所示包括清掃裝置和至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，具體的:
[0092]所述驅(qū)動(dòng)裝置為可攜帶的終端設(shè)備，用于通過(guò)ZigBee協(xié)議和室內(nèi)的至少三個(gè)ZigBee銷(xiāo)節(jié)點(diǎn)完成室內(nèi)定位；
[0093]所述驅(qū)動(dòng)裝置，還用于在被用戶(hù)攜帶時(shí)，記錄用戶(hù)在室內(nèi)的移動(dòng)軌跡；
[0094]若有多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，則每人所攜帶的驅(qū)動(dòng)裝置，記錄各自的移動(dòng)軌跡；
[0095]所述驅(qū)動(dòng)裝置用于安裝在所述清掃裝置上，并根據(jù)自身的移動(dòng)軌跡和/或接收到的移動(dòng)軌跡分析出