途專門制造的組合系統(tǒng)。例如，自推進裝置300和控制器裝置306的組合系統(tǒng)可以被專門用于監(jiān)控。而且，控制器裝置306的應用程序可包括“觸摸和驅(qū)動”特性，其中用戶可以觸摸與所選位置對應的控制器裝置306的顯示器?！坝|摸和驅(qū)動”特性還可以允許用戶選擇控制器裝置306的顯示器上的位置，其中所述選擇的位置與視頻流上的相同位置對應。換句話說，用戶可以“觸摸”在來自自推進裝置300的視頻流上的位置，自推進裝置300將自動操控自己到達那個位置。
[0060]圖4是顯示包括有效載荷的自推進裝置的示例性框圖。參照圖4，自推進裝置包括有效載荷空間406，用來承載和輸送特定的物品或有效載荷404，用于各種活動。這樣的物品可包括以下的一項或多項:紅外傳感器、化學或生物傳感器、爆炸物或閃光彈、收聽裝或其它機械裝置等等。這些物品的任何一項或多項還可以被包括在如以上參照圖3描述的包括照相機的變型例中。
[0061]正如在圖4的例子中顯示的，自推進裝置400包括有效載荷空間406，用于承載有效載荷404。自推進裝置400可以以它可被用戶投擲的方式構建，然后經(jīng)由控制器裝置412控制?？梢园ūＷo性外罩402，用來緩沖例如當自推進裝置4被用戶投擲時的震動。保護性外罩402是可拆卸的，和/或可配置成在極端震動期間突然離開自推進裝置400。在這樣的例子中，自推進裝置400可以擺脫保護性外罩402，以及進行它的打算的用途。
[0062]保護性外罩402可被包括用來密封自推進裝置400或使其防水。例如，自推進裝置400還可以被配置成根據(jù)其打算的應用而漂浮或下沉。而且，自推進裝置400在被投入到水中時可以漂浮，以便可容易地取回。
[0063]如圖4所示的例子可以被制造成用于單個用途，或可被配置成被裝載和卸載多次。后者可包括球形殼體408和/或保護性外罩402，它們可以容易地被用戶打開或關閉。單個用途的例子可以被制造成永久密封的，這種布置的有效載荷404可被選擇用于單個用途。例如，有效載荷404可以是爆炸物，其中自推進裝置400被用于單個用途。正如所實施的，自推進裝置400可以被操控到選擇的位置，然后被引爆，有效地摧毀自推進裝置400。
[0064]可選地，自推進裝置400可被配置成在用戶的命令提示下打開，并且將其有效載荷404放在選擇的位置。然后用戶可以使用控制器裝置412來使球形殼體408關閉，并且繼續(xù)操控自推進裝置400。而且，自推進裝置400和控制器裝置412可以包括如以上參照圖4描述的“觸摸和驅(qū)動”特性。
[0065]圖5是自推進裝置514和控制器裝置508的示例性示意圖。更具體地，自推進裝置514在它運動時可以通過可源自控制器裝置508的編程邏輯和/或控制來控制。自推進裝置514能夠在可由用戶502操控的控制器裝置508的控制下運動。控制器裝置508可以通過使用標準的或?qū)Ｓ玫臒o線通信協(xié)議而將控制數(shù)據(jù)無線傳送到自推進裝置514。在變型例中，自推進裝置514可以至少部分是自控制的，利用傳感器和內(nèi)部編程邏輯來控制它的運動參數(shù)(例如，速度、方向等等)。再者，自推進裝置514可以傳送關于裝置位置和/或運動參數(shù)的數(shù)據(jù)，用于在控制器裝置508上生成或改變內(nèi)容。在其他變型例中，自推進裝置514可以借助于它的運動和/或內(nèi)部編程邏輯來控制控制器裝置508的各個方面。
[0066]如這里描述的，自推進裝置514可以具有多種操作模式，包括裝置被控制器裝置508控制的那些操作模式，是用于另一裝置的控制器(例如，另一自推進裝置或控制器裝置508)，和/或是部分或完全自主的。
[0067]另外，自推進裝置514和控制器裝置508可以共享計算平臺，在該平臺上編程邏輯被共享，以便于在其它特性中還能夠具有包括以下項在內(nèi)的功能:(i)使用戶502能操作控制器裝置508而生成多個輸入，包括簡單的方向輸入、命令輸入、手勢輸入、運動或其它感官輸入、語音輸入或它們的組合；(?)使自推進裝置514能夠解譯從控制器裝置508接收的輸入，作為一個命令或一組命令；和/或(iii)使自推進裝置514能夠傳送關于裝置的位置、運動和/或狀態(tài)的數(shù)據(jù)，以便影響控制器裝置508的狀態(tài)(例如，顯示器狀態(tài)，諸如對應于控制器-用戶界面的內(nèi)容)。而且，自推進裝置514可包括編程接口，它實現(xiàn)用來使用裝置的附加編程邏輯和/或指令?？刂破餮b置508可以執(zhí)行與自推進裝置514上的編程邏輯通訊的編程。
[0068]因此，自推進裝置514可包括導致運動或定向運動的致動器或驅(qū)動機構。自推進裝置514可以用許多相關的術語和詞組指代，包括受控制的裝置、機器人、機器人裝置、遠程裝置、自主裝置和遙控裝置。在變型例中，自推進裝置514可被構建成在各種介質(zhì)中運動和被控制。例如，自推進裝置514可被配置成在介質(zhì)中運動，諸如在平坦表面、沙地表面、或石頭表面上運動。
[0069]自推進裝置514可以各種不同的形式實施。例如，自推進裝置514可以對應于球形物體，它可以滾動和/或執(zhí)行諸如旋轉(zhuǎn)那樣的其它運動。在變型例中，自推進裝置514可以對應于無線電控制的飛行物，諸如飛機、直升飛機、氣墊船或氣球。在其它變型例中，自推進裝置514可以對應于無線電控制的船只，諸如船或潛水艇。許多其它的變型例也是可實施的，諸如其中的自推進裝置514是機器人的那些裝置。
[0070]而且，自推進裝置514可包括大致球形的密封中空外殼，能夠通過在封套內(nèi)的致動器的動作而定向運動。
[0071]仍舊參照圖5，自推進裝置514可被配置成使用網(wǎng)絡通信鏈路510和512而與控制器裝置508通信。鏈路510可以把數(shù)據(jù)從控制器裝置508傳送到自推進裝置514。鏈路512可以把數(shù)據(jù)從自推進裝置514傳送到控制器裝置508。鏈路510和512被顯示為分開的單向鏈路，以便于說明。作為例子，單個雙向通信鏈路執(zhí)行在兩個方向上的通信。鏈路510和鏈路512在類型、帶寬或容量上不一定是相同的。例如，與鏈路512相比較，從控制器裝置508到自推進裝置514的通信鏈路常?？删哂懈叩耐ㄐ潘俾屎蛶挕Ｔ谀承┣樾蜗?，僅僅建立一個鏈路510或512。在這樣的例子中，通信是單向的。
[0072]控制器裝置508可以與包括至少一個處理器和適于建立至少與自推進裝置514的單向通信的通信能力的任何設備對應。這樣的設備的例子包括但不限于:移動計算設備(例如，多功能消息傳送/語音通訊裝置，諸如智能電話)、平板計算機、便攜式通信裝置和個人計算機。例如，控制器裝置508是可由加利福尼亞州庫比蒂諾的蘋果計算機公司提供的IPHONE。在另一個例子中，控制器裝置508是也來自蘋果計算機公司的IPAD平板計算機。在再一個例子中，控制器裝置508是執(zhí)行來自谷歌公司的安卓操作系統(tǒng)的任何手持計算和通信裝置。
[0073]另外，控制器裝置508可以是配置為筆記本和臺式機的個人計算機。例如，控制器裝置508可以是運行MICR0S0FTWIND0WS操作系統(tǒng)，或LINUX操作系統(tǒng)或APPLE0S/X操作系統(tǒng)的多用途計算平臺，其配置有適當?shù)膽贸绦騺砼c自推進裝置514通信。
[0074]在變型例中，控制器裝置508可以是專用于使用戶502能夠控制自推進裝置514并與自推進裝置514互動的專門設備。
[0075]而且，多種類型的控制器裝置508能夠可互換地用來與自推進裝置514通信。另外或替換地，自推進裝置514能夠與多個裝置進行通信和/或被多個裝置控制(例如，同時或一次一個地)。例如，自推進裝置514能夠在一個會話期間與IPHONE鏈接，并且在下一個會話期間與ANDROID設備鏈接，而不用修正所述裝置514。
[0076]因此，用戶502可以經(jīng)由控制器裝置508而與自推進裝置514互動，以便控制自推進裝置514和/或從自推進裝置514接收對控制器裝置508的反饋或交互。而且，用戶502可以通過控制器裝置508配備的各種機構規(guī)定用戶輸入504。這種輸入的例子包括文本輸入、語音命令、觸摸傳感表面或屏幕、物理操控、手勢、擊打、搖頭、以及以上項目的組合。
[0077]用戶502可以與控制器裝置508交互，以便接收反饋506?？梢皂憫谟脩糨斎攵诳刂破餮b置506上生成反饋506。另外或替換地，反饋506也可以基于從自推進裝置514傳送到控制器裝置508的、關于例如自推進裝置514的位置或狀態(tài)的數(shù)據(jù)。并非限制，反饋506的例子包括文本顯示、圖形顯示、聲音、音樂、色調(diào)圖案、光的彩色或強度的調(diào)制、觸覺、振動或觸覺刺激。反饋596可以與控制器裝置508上生成的輸入相組合。例如，控制器裝置508可以輸出內(nèi)容，所述輸出內(nèi)容可被修正，以反映從自推進裝置514傳送的位置或狀態(tài)
?目息。
[0078]作為例子，控制器裝置508和/或自推進裝置514可被配置成使得用戶輸入504和反饋506使對于具有有限感覺、思想、知覺、運動神經(jīng)或其它能力的用戶502的可使用性和可訪問性最大化。這允許殘疾用戶或有特殊需要的用戶操作所描述的系統(tǒng)500。
[0079]如圖5所示的配置可以僅僅是包括帶有通信連接的自推進裝置514的網(wǎng)絡的幾乎無限數(shù)量的可能配置之一。而且，雖然這里描述的無數(shù)變型例提供了用戶操作控制器裝置508或以其他方式與控制器裝置508直接交互，以便于控制自推進裝置和/或與自推進裝置交互，但所描述的變型例包括使得用戶能夠直接控制自推進裝置514或與自推進裝置514交互，而不使用諸如控制器裝置508的中間設備。
[0080]圖6顯示用于導致自推進球形裝置600運動的示例性技術。如由圖6的例子顯示的，裝置600具有旋轉(zhuǎn)中心602和質(zhì)心606，裝置600可以接觸平坦表面612。用于機器人裝置的驅(qū)動機構包括與裝置600的封閉球形罩的內(nèi)表面接觸的、兩個獨立控制的帶輪子的致動器608。也顯示了傳感器平臺604。為了簡化說明，裝置600的一些部件在圖6上沒有被示出。
[0081]為了達到恒定速度的連續(xù)運動，質(zhì)心606相對于旋轉(zhuǎn)中心602的偏移可以通過帶輪子的致動器608的動作保持。質(zhì)心606相對于旋轉(zhuǎn)中心602的偏移很難測量，因此很難得到對于閉環(huán)控制器的用于保持恒定速度的反饋。然而，偏移與傳感器平臺604與表面612之間的角度成比例。角度610可以被感知或從各種各樣的傳感器輸入估計，如這里描述的。因此，用于機器人裝置600的速度控制器可被實施，以便用角度610來調(diào)整帶輪子的致動器608的速度，使得裝置600以恒定的速度在表面612運動。速度控制器可以確定想要的角度610，以產(chǎn)生想要的速度，想要的角度設置點可以作為輸入被提供到調(diào)整驅(qū)動機構的閉環(huán)控制器。
[0082]圖6顯示用角度測量來進行速度控制。然而，技術還可以擴展成通過適當?shù)母兄嵌群徒嵌人俾实姆答?，提供對轉(zhuǎn)向和旋轉(zhuǎn)的控制。
[0083]從上述的討論可以看到，在變型例中，得知取向角度對于控制自推進裝置600是有用的。測量裝置的取向?qū)τ趯Ш胶团c其它裝置對準也可以是有用的。
[0084]圖7是顯示傳感器陣列和數(shù)據(jù)流程的示例性框圖。參照圖7，傳感器陣列712可包括一組傳感器，用于提供信息給自推進裝置，例如包括它的位置、取向、平移的速率、旋轉(zhuǎn)和加速度。在各種例子中，可以包括許多其它傳感器，以滿足要求。
[0085]在變型例中，傳感器陣列712可包括三軸陀螺儀傳感器702、三軸加速度傳感器704、和三軸磁力計傳感器706。在某些變型例中，包括