下運(yùn)行。運(yùn)行模式可以由運(yùn)行時(shí)間程序816A確定。
[0104]自推進(jìn)裝置810可包括指令組庫(kù)，用于解譯來(lái)自控制器裝置850的控制輸入813。例如，自推進(jìn)裝置可以存儲(chǔ)用于多個(gè)程序的指令，以及用于至少某些程序的指令可包括在控制器裝置850上執(zhí)行的配對(duì)程序。保持在自推進(jìn)裝置上的庫(kù)可以是動(dòng)態(tài)的，這樣，所存儲(chǔ)的指令可以被添加、刪除或修正。例如，存儲(chǔ)在自推進(jìn)裝置上的一個(gè)程序可以被添加，或另一個(gè)程序可以被修正。
[0105]當(dāng)在控制器裝置850上被執(zhí)行時(shí)，每個(gè)程序包括用來(lái)識(shí)別特定一組輸入的指令，不同的程序可以識(shí)別不同的輸入。例如，高爾夫程序可以將控制器裝置850上的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)識(shí)別為輸入，而同樣的運(yùn)動(dòng)可以被專(zhuān)用于提供虛擬操控機(jī)制的其他程序忽略。當(dāng)在自推進(jìn)裝置810上被執(zhí)行時(shí)，每個(gè)程序可包括用來(lái)將與特定識(shí)別輸入相關(guān)聯(lián)的控制輸入813解譯或變換成命令和控制參數(shù)的指令。
[0106]在變型例中，自推進(jìn)裝置能夠動(dòng)態(tài)地重新配置它的程序庫(kù)。例如，程序可被修正(例如，通過(guò)由控制器裝置850接收的指令)來(lái)處理對(duì)應(yīng)于新識(shí)別的輸入的控制輸入。作為另一個(gè)例子，自推進(jìn)裝置810能夠在自推進(jìn)裝置810處被使用的過(guò)程時(shí)切換程序。當(dāng)程序被切換時(shí)，不同一組的輸入可以被識(shí)別，和/或每個(gè)輸入可以在自推進(jìn)裝置810上被不同地解譯。
[0107]觸摸和驅(qū)動(dòng)方法
[0108]圖9是顯示操作自推進(jìn)裝置的示例性方法的流程圖。參照?qǐng)D9，控制器裝置(例如，智能電話(huà)、平板電腦、遙控器或其它移動(dòng)計(jì)算設(shè)備)的用戶(hù)可以接收來(lái)自自推進(jìn)裝置的圖像或視頻畫(huà)面。自推進(jìn)裝置本身不需要是球形的，而可以是能夠由這里描述的控制器裝置控制的任何裝置。在其它特征中，自推進(jìn)裝置可被配置成包括:透明的球形殼體、放置在外殼內(nèi)的照相機(jī)和能夠把視頻畫(huà)面送到控制器裝置的無(wú)線(xiàn)鏈路。這樣，控制器裝置可以接收來(lái)自置于自推進(jìn)裝置(900)內(nèi)的照相機(jī)的畫(huà)面。而且，控制器裝置可包括顯示屏，以使得所述畫(huà)面可以顯示在控制器裝置(902)上。控制器裝置可包括觸摸屏特征，該特征允許用戶(hù)與顯示的畫(huà)面直接互動(dòng)。
[0109]然后用戶(hù)可以選擇對(duì)象或在顯示的視頻畫(huà)面上的位置點(diǎn)。因此，用戶(hù)對(duì)于位置點(diǎn)的選擇被控制器裝置接收(904)。用戶(hù)可以通過(guò)觸摸與自推進(jìn)裝置的參考坐標(biāo)中的物理對(duì)象對(duì)應(yīng)的、在屏幕上的對(duì)象而選擇位置點(diǎn)。另外或替換地，用戶(hù)可以提供進(jìn)行識(shí)別所顯示的對(duì)象的語(yǔ)音命令。在接收用戶(hù)所作出的選擇后，控制器裝置然后可以根據(jù)位置信息生成命令信號(hào)，加到自推進(jìn)裝置，使得它行進(jìn)到物理位置點(diǎn)(908)。自推進(jìn)裝置可以直接行進(jìn)到對(duì)象，或執(zhí)行操控而繞過(guò)障礙物最終到達(dá)對(duì)象的位置。
[0110]另外或替換地，控制器裝置還可以被配置成根據(jù)用戶(hù)的參考系和/或控制器裝置的參考系來(lái)確定在顯示屏幕上描繪的對(duì)象的位置?？刂破餮b置也可以把在控制器裝置上顯示的位置點(diǎn)的相對(duì)位置映射到自推進(jìn)裝置的參考坐標(biāo)系上的位置點(diǎn)的位置(906)。這樣，自推進(jìn)裝置可以被控制器裝置根據(jù)映射的相對(duì)位置，而經(jīng)由圖像/視頻畫(huà)面進(jìn)行引導(dǎo)，行進(jìn)到對(duì)象的位置，其中控制器裝置可包括用來(lái)計(jì)算相對(duì)位置的處理單元。
[0111]結(jié)論
[0112]這里描述的一個(gè)或多個(gè)例子規(guī)定:由計(jì)算設(shè)備執(zhí)行的方法、技術(shù)和動(dòng)作被編程地執(zhí)行，或作為計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法執(zhí)行。編程地是指通過(guò)使用代碼，或計(jì)算機(jī)可執(zhí)行的指令。編程地執(zhí)行的步驟可以是自動(dòng)的或者不是自動(dòng)的。
[0113]這里描述的一個(gè)或多個(gè)例子可以通過(guò)使用編程的模塊或構(gòu)件來(lái)實(shí)施。編程的模塊或組件可包括程序、子程序、程序的一部分、或軟件組件、或能夠執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)闡述的任務(wù)或功能的硬件部件。正如這里使用的，模塊或組件可以在硬件部件上相對(duì)其它模塊或組件獨(dú)立存在。替換地，模塊或組件可以是其它模塊、程序或機(jī)器的共享元件或處理過(guò)程。
[0114]而且，這里描述的一個(gè)或多個(gè)例子可以通過(guò)使用由一個(gè)或多個(gè)處理器可執(zhí)行的指令來(lái)實(shí)施。這些指令可以承載在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上。參照附圖被顯示或描述的機(jī)器提供處理資源和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的例子，在其上可以承載和/或執(zhí)行用于實(shí)施本發(fā)明的例子的指令。具體地，結(jié)合本發(fā)明的例子被顯示的許多機(jī)器包括處理器和各種形式的、用于保存數(shù)據(jù)和指令的存儲(chǔ)器。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的例子包括永久存儲(chǔ)器存儲(chǔ)裝置，諸如在個(gè)人計(jì)算機(jī)或服務(wù)器上的硬驅(qū)動(dòng)。計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)的其它例子包括便攜式存儲(chǔ)單元(諸如⑶或DVD單元)、閃存儲(chǔ)器(諸如在許多蜂窩電話(huà)和平板電腦上承載的)、和磁存儲(chǔ)器。計(jì)算機(jī)、終端、能夠聯(lián)網(wǎng)的裝置(例如，移動(dòng)設(shè)備，諸如蜂窩電話(huà))都是利用處理器、存儲(chǔ)器、和被存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的指令的機(jī)器和裝置的例子。另外，這些例子可以計(jì)算機(jī)程序或計(jì)算機(jī)可使用的能夠承載這樣的程序的承載介質(zhì)的形式被實(shí)施。
[0115]雖然參照附圖詳細(xì)地描述了說(shuō)明性例子，但對(duì)于具體的例子和細(xì)節(jié)的變化也包括在本公開(kāi)內(nèi)容中。本發(fā)明的范圍打算由以下的權(quán)利要求及其等效替換規(guī)定。而且，單獨(dú)地或作為例子的一部分被描述的具體的特性可以與其它單獨(dú)地描述的特性，或其它的例子的一部分相組合。因此，沒(méi)有進(jìn)行描述組合，不應(yīng)當(dāng)阻擋本發(fā)明人聲稱(chēng)這樣的組合的權(quán)利。
[0116]在以上描述了本發(fā)明的某些例子的同時(shí)，應(yīng)當(dāng)看到，所描述的例子僅僅是作為例子。因此，不應(yīng)當(dāng)根據(jù)所描述的例子來(lái)限制本發(fā)明。而是，這里描述的發(fā)明的范圍只應(yīng)當(dāng)受限于結(jié)合以上的說(shuō)明和附圖所作出的權(quán)利要求。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自推進(jìn)裝置，包括: 球形殼體； 布置在所述球形殼體內(nèi)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為一個(gè)或多個(gè)輪子提供動(dòng)力； 安裝在所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)頂上的托架，所述托架具有與所述球形殼體內(nèi)的有效載荷空間的地面相對(duì)應(yīng)的頂面；和 連接到所述托架的偏置機(jī)構(gòu)，所述偏置機(jī)構(gòu)包括左門(mén)軸和右門(mén)軸，所述左門(mén)軸和右門(mén)軸均安裝至所述有效載荷空間的地面且包括連接到接觸元件的彈簧，以便提供施加到所述球形殼體的內(nèi)表面上的力，其中所述力包括垂直向量，該垂直向量提供足夠的偏置來(lái)主動(dòng)迫使所述一個(gè)或多個(gè)輪子施力持續(xù)嚙合所述球形殼體的內(nèi)表面，以使所述球形殼體運(yùn)動(dòng)。2.如權(quán)利要求1所述的自推進(jìn)裝置，其特征在于，所述自推進(jìn)裝置還包括包圍所述球形殼體的保護(hù)性外罩，所述保護(hù)性外罩被配置成在強(qiáng)烈震動(dòng)期間突然離開(kāi)。3.如權(quán)利要求1所述的自推進(jìn)裝置，其特征在于，所述自推進(jìn)裝置還包括: 被耦合至所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)電池；以及 被耦合至所述一個(gè)或多個(gè)電池的電感性充電端口，所述電感性充電端口能為所述一個(gè)或多個(gè)電池進(jìn)行電感性充電。4.如權(quán)利要求1所述的自推進(jìn)裝置，其特征在于，所述自推進(jìn)裝置還包括充電端口，所述充電端口被耦合至放置在所述自推進(jìn)裝置內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)電池和耦合至所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述充電端口被配置成用于為所述一個(gè)或多個(gè)電池進(jìn)行插入式充電。5.如權(quán)利要求1所述的自推進(jìn)裝置，其特征在于，所述自推進(jìn)裝置還包括照相機(jī)，所述照相機(jī)連接到在所述左門(mén)軸與右門(mén)軸之間的、所述有效載荷空間的地面，其中所述球形殼體是光學(xué)透明的。6.如權(quán)利要求5所述的自推進(jìn)裝置，其特征在于，所述自推進(jìn)裝置還包括照相機(jī)穩(wěn)定器，所述照相機(jī)穩(wěn)定器安裝至位于所述左門(mén)軸與右門(mén)軸之間的、所述有效載荷空間的地面，其中所述照相機(jī)被安裝至所述照相機(jī)穩(wěn)定器。7.如權(quán)利要求1所述的自推進(jìn)裝置，其特征在于，所述自推進(jìn)裝置還包括布置在所述有效載荷空間內(nèi)的以下一項(xiàng)或多項(xiàng)裝置:化學(xué)傳感器、紅外傳感器、運(yùn)動(dòng)傳感器、收聽(tīng)設(shè)備或生物傳感器。8.如權(quán)利要求1所述的自推進(jìn)裝置，其特征在于，所述自推進(jìn)裝置還包括布置在所述有效載荷空間內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)爆炸物。9.如權(quán)利要求1所述的自推進(jìn)裝置，其特征在于，其中所述球形殼體是可密封的，以允許所述自推進(jìn)裝置本質(zhì)上防水。10.如權(quán)利要求1所述的自推進(jìn)裝置，其特征在于，所述自推進(jìn)裝置還包括接收機(jī)，所述接收機(jī)與操作所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的處理器相耦合，所述接收機(jī)接收來(lái)自外部控制器的指令信號(hào)，并且將該指令信號(hào)發(fā)送到所述處理器，所述處理器執(zhí)行所述指令信號(hào)，作為加載到所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的命令來(lái)操控所述自推進(jìn)裝置。11.如權(quán)利要求10所述的自推進(jìn)裝置，其特征在于，其中所述處理器操作在所述球形殼體上的門(mén)機(jī)構(gòu)，在所述處理器從外部控制器接收指令后，所述球形殼體經(jīng)由所述門(mén)機(jī)構(gòu)以機(jī)械方式打開(kāi)。12.如權(quán)利要求1所述的自推進(jìn)裝置，其特征在于，所述自推進(jìn)裝置還包括安裝在所述有效載荷空間的地面上的穩(wěn)定器，所述穩(wěn)定器包括陀螺儀，用來(lái)在所述自推進(jìn)裝置運(yùn)動(dòng)時(shí)保持有效載荷本質(zhì)上恒定取向。13.如權(quán)利要求12所述的自推進(jìn)裝置，其特征在于，其中所述穩(wěn)定器還包括緩沖系統(tǒng)，用來(lái)減小在所述自推進(jìn)裝置上發(fā)生碰撞期間所述有效載荷上所受的撞擊力。14.一種用于操作自推進(jìn)裝置的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法，所述方法由移動(dòng)計(jì)算設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，所述方法包括: 接收來(lái)自自推進(jìn)裝置的圖像，所述圖像提供安裝在所述自推進(jìn)裝置內(nèi)的圖像獲取設(shè)備的視野； 在移動(dòng)計(jì)算設(shè)備的觸摸顯示屏上顯示所述圖像； 在所述觸摸顯示屏上接收對(duì)于所述圖像獲取設(shè)備視野內(nèi)的位置點(diǎn)的用戶(hù)選擇；以及根據(jù)所述用戶(hù)選擇，生成要被傳送到所述自推進(jìn)裝置的命令信號(hào)，所述命令信號(hào)指令所述自推進(jìn)裝置操控到所述位置點(diǎn)。15.如權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 根據(jù)在移動(dòng)計(jì)算設(shè)備上所顯示的視野的第一參考坐標(biāo)系，確定在視野中的位置點(diǎn)的位置；以及 將所述位置點(diǎn)的位置映射到與相對(duì)于所述自推進(jìn)裝置的位置點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二參考坐標(biāo)系上; 其中僅僅根據(jù)所述第二參考坐標(biāo)系生成命令信號(hào)，以包括用于操控所述自推進(jìn)裝置的指令。16.如權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，其中所述圖像是從所述圖像獲取設(shè)備提供的實(shí)時(shí)視頻畫(huà)面，并且結(jié)合接收實(shí)時(shí)視頻畫(huà)面而動(dòng)態(tài)地執(zhí)行命令信號(hào)的生成。17.一種存儲(chǔ)指令的非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，當(dāng)所述指令被移動(dòng)計(jì)算設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，所述指令使移動(dòng)計(jì)算設(shè)備進(jìn)行以下操作: 接收來(lái)自自推進(jìn)裝置的圖像，所述圖像提供安裝在自推進(jìn)裝置內(nèi)的圖像獲取設(shè)備的視野； 在移動(dòng)計(jì)算設(shè)備的觸摸顯示屏上顯示所述圖像； 在所述觸摸顯示屏上接收對(duì)于所述圖像獲取設(shè)備的視野內(nèi)的位置點(diǎn)的用戶(hù)選擇；以及根據(jù)所述用戶(hù)選擇，生成要被傳送到自推進(jìn)裝置的命令信號(hào)，所述命令信號(hào)指令自推進(jìn)裝置操控到所述位置點(diǎn)。18.如權(quán)利要求17所述的非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于，其中當(dāng)指令被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，所述指令還使移動(dòng)計(jì)算設(shè)備進(jìn)行以下操作: 根據(jù)在移動(dòng)計(jì)算設(shè)備上顯示的視野的第一參考坐標(biāo)系，確定在視野中的位置點(diǎn)的位置；以及 將所述位置點(diǎn)的位置映射到與相對(duì)于自推進(jìn)裝置的位置點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二參考坐標(biāo)系上; 其中僅僅根據(jù)所述第二參考坐標(biāo)系生成命令信號(hào)，以包括用于操控自推進(jìn)裝置的指令。19.如權(quán)利要求17所述的非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其特征在于，其中所述圖像是從自推進(jìn)裝置內(nèi)的圖像獲取設(shè)備提供的實(shí)時(shí)視頻畫(huà)面，并且結(jié)合接收實(shí)時(shí)視頻畫(huà)面動(dòng)態(tài)地執(zhí)行命令信號(hào)的生成。
【專(zhuān)利摘要】本申請(qǐng)公開(kāi)了一種多用途自推進(jìn)裝置和操作該自推進(jìn)裝置的方法。某些變型例可包括球形殼體，所述球形殼體具有內(nèi)部驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和用于在各種應(yīng)用中使用的多功能的有效載荷空間。
【IPC分類(lèi)】G05D1/02
【公開(kāi)號(hào)】CN105264452
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201480029695
【發(fā)明人】P·伯伯里恩, I·伯恩斯泰因, A·威爾遜, K·亨明斯, R·麥格雷戈
【申請(qǐng)人】斯飛樂(lè)有限公司
【公開(kāi)日】2016年1月20日
【申請(qǐng)日】2014年5月6日
【公告號(hào)】WO2014182730A1