進(jìn)行跟蹤，需要說明的是，對(duì)于目標(biāo)對(duì)象移動(dòng)時(shí)的跟蹤拍攝，本發(fā)明所提供的方法在對(duì)所述無人機(jī)搭載的云臺(tái)的俯仰角度和/或偏航角度進(jìn)行調(diào)節(jié)之后，依然會(huì)按照現(xiàn)有技術(shù)所提供的方法，控制無人機(jī)跟蹤目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行拍攝。即本發(fā)明所提供的方法是先通過云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)來及時(shí)將目標(biāo)對(duì)象保持在鏡頭的中央，隨后通過無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)對(duì)象的跟蹤，同時(shí)云臺(tái)在無人機(jī)運(yùn)動(dòng)后將同時(shí)調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)一保持目標(biāo)對(duì)象在鏡頭中央。
[0055]參照?qǐng)D1，為本發(fā)明無人機(jī)跟蹤拍攝的方法的第一實(shí)施例，所述無人機(jī)跟蹤拍攝的方法包括:
[0056]步驟S100，根據(jù)目標(biāo)對(duì)象與所述無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)差值，控制所述云臺(tái)調(diào)整俯仰角；
[0057]當(dāng)用戶開啟跟蹤拍攝功能時(shí)，飛控系統(tǒng)控制無人機(jī)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤拍攝，一種可能的方式為，用戶開啟跟蹤拍攝之前，預(yù)設(shè)目標(biāo)對(duì)象與無人機(jī)之間的水平距離和高度差，飛控系統(tǒng)開啟跟蹤拍攝之后，控制無人機(jī)與目標(biāo)對(duì)象之間保持所述用戶預(yù)設(shè)的水平距離和高度差，并根據(jù)所述水平距離和高度差通過反正切函數(shù)計(jì)算獲得無人機(jī)所搭載的云臺(tái)的俯仰角度，控制無人機(jī)所搭載的云臺(tái)的俯仰角為所述俯仰角度對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行拍攝；
[0058]當(dāng)所述目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于所述無人機(jī)發(fā)生移動(dòng)時(shí)，通過所述無人機(jī)及目標(biāo)對(duì)象所搭載的傳感器返回的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)，獲取所述無人機(jī)和目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)差值，并根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)差值控制云臺(tái)調(diào)整鏡頭的俯仰角度，使所述目標(biāo)對(duì)象位于拍攝畫面的中心。
[0059]步驟S200，根據(jù)目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，控制所述無人機(jī)調(diào)整姿態(tài)；
[0060]獲取目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，并根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)軌跡控制所述無人機(jī)飛行姿態(tài)，使無人機(jī)跟蹤目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行拍攝，其中，所述控制所述無人機(jī)的姿態(tài)包括控制所述無人機(jī)向上運(yùn)動(dòng)、向下運(yùn)動(dòng)、向前運(yùn)動(dòng)、向后運(yùn)動(dòng)及做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中的至少一種。
[0061 ]在本實(shí)施例中，通過獲取所述目標(biāo)對(duì)象與無人機(jī)之間的運(yùn)動(dòng)差值，計(jì)算并獲得云臺(tái)需要調(diào)整的俯仰角，并控制調(diào)整云臺(tái)的俯仰角度，同時(shí)根據(jù)目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡調(diào)整無人機(jī)姿態(tài)，對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤拍攝，使得目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于無人機(jī)發(fā)生移動(dòng)時(shí)，無人機(jī)能夠通過調(diào)整云臺(tái)的俯仰角度和無人機(jī)姿態(tài)及時(shí)跟蹤目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行拍攝，使目標(biāo)對(duì)象保持在拍攝畫面中心。
[0062]進(jìn)一步的，參照?qǐng)D2，為本發(fā)明無人機(jī)跟蹤拍攝的方法的第二實(shí)施例，基于上述圖1所示的實(shí)施例，所述步驟S100，根據(jù)目標(biāo)對(duì)象與所述無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)差值，控制所述云臺(tái)調(diào)整俯仰角包括:
[0063]步驟S101，采集前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象的位置點(diǎn)all、無人機(jī)的位置點(diǎn)al2，根據(jù)位置點(diǎn)all、位置點(diǎn)al 2構(gòu)建一豎直平面A1;
[0064]根據(jù)前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象與無人機(jī)的位置，采集前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象的位置點(diǎn)al1、無人機(jī)位置點(diǎn)al2，并根據(jù)所述位置點(diǎn)all和位置點(diǎn)al2在空間坐標(biāo)系中構(gòu)建豎直平面A1，其中所述位置點(diǎn)all和位置點(diǎn)al2在所述構(gòu)建的豎直平面A1中。
[0065]步驟S102，采集當(dāng)前時(shí)刻相對(duì)前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象及無人機(jī)在豎直方向上的運(yùn)動(dòng)量，以及在所述豎直平面A1內(nèi)垂直于豎直方向的運(yùn)動(dòng)量，獲取目標(biāo)對(duì)象相對(duì)無人機(jī)在所述豎直方向的運(yùn)動(dòng)差值，以及在所述豎直平面A1內(nèi)垂直于豎直方向的運(yùn)動(dòng)差值；
[0066]將所述目標(biāo)對(duì)象及無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)投影到空間直角坐標(biāo)系中，將所述目標(biāo)對(duì)象及無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)分解為豎直方向上的運(yùn)動(dòng)和垂直于豎直方向上的運(yùn)動(dòng)，采集當(dāng)前時(shí)刻相對(duì)前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象及無人機(jī)在豎直方向上的運(yùn)動(dòng)量，及在所述構(gòu)建的豎直平面A1內(nèi)垂直于豎直方向的運(yùn)動(dòng)量，并通過所述在豎直方向上的運(yùn)動(dòng)量和在豎直平面A1內(nèi)垂直于豎直方向的運(yùn)動(dòng)量，獲取目標(biāo)對(duì)象相對(duì)無人機(jī)在所述豎直方向的運(yùn)動(dòng)差值，及在所述豎直平面A1內(nèi)垂直于豎直方向的運(yùn)動(dòng)差值。
[0067]步驟S103，根據(jù)目標(biāo)對(duì)象相對(duì)無人機(jī)在所述豎直方向的運(yùn)動(dòng)差值，以及在所述豎直平面A1內(nèi)垂直于豎直方向的運(yùn)動(dòng)差值，獲取所述云臺(tái)需要調(diào)整的俯仰角Θ;
[0068]根據(jù)目標(biāo)對(duì)象相對(duì)無人機(jī)在所述豎直方向的運(yùn)動(dòng)差值，以及在所述豎直平面A1內(nèi)垂直于豎直方向的運(yùn)動(dòng)差值，通過預(yù)設(shè)算法計(jì)算獲得所述云臺(tái)需要調(diào)整的俯仰角Θ，一種可能的實(shí)現(xiàn)方式為根據(jù)所述兩個(gè)運(yùn)動(dòng)差值通過反正切函數(shù)計(jì)算獲得俯仰角Θ。
[0069]步驟S104，控制所述云臺(tái)運(yùn)動(dòng)一俯仰角Θ;
[0070]飛控系統(tǒng)根據(jù)所述俯仰角Θ，控制所搭載的云臺(tái)調(diào)整俯仰角，可以預(yù)見的，當(dāng)控制云臺(tái)調(diào)整俯仰角后，還將根據(jù)目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，控制所述無人機(jī)調(diào)整姿態(tài)，對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤拍攝，其中，控制所述無人機(jī)的姿態(tài)包括控制所述無人機(jī)向上運(yùn)動(dòng)、向下運(yùn)動(dòng)、向前運(yùn)動(dòng)、向后運(yùn)動(dòng)及做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中的至少一種。具體實(shí)施時(shí)，本實(shí)施例的具體實(shí)施步驟包括:
[0071]1、根據(jù)前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象位置點(diǎn)all及無人機(jī)的位置點(diǎn)al2構(gòu)建豎直平面A1;
[0072]2、根據(jù)采集到的當(dāng)前時(shí)刻相對(duì)前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象及無人機(jī)在豎直方向上的運(yùn)動(dòng)量，以及在所述豎直平面A1內(nèi)垂直于豎直方向的運(yùn)動(dòng)量，獲取目標(biāo)對(duì)象相對(duì)無人機(jī)在所述豎直方向的運(yùn)動(dòng)差值A(chǔ) H，以及在所述豎直平面Al內(nèi)垂直于豎直方向的運(yùn)動(dòng)差值Δ L;
[0073]3、根據(jù)運(yùn)動(dòng)差值Δ Η和運(yùn)動(dòng)差值Δ L，以及前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象與無人機(jī)的高度差Η和水平距離L，其中，高度差Η通過無人機(jī)和目標(biāo)對(duì)象所搭載的高度傳感器返回的高度信息進(jìn)行差值計(jì)算獲得，水平距離L根據(jù)無人機(jī)和目標(biāo)對(duì)象所搭載的位置信息傳感器返回的位置信息中的經(jīng)瑋度信息計(jì)算獲得，如公式1所示，A J為目標(biāo)對(duì)象與無人機(jī)經(jīng)度之差，△ W為目標(biāo)對(duì)象與無人機(jī)瑋度之差；
[0074]公式l:L=(sqrt(Δ J2+AW2))*111319.5;
[0075]俯仰角Θ通過公式2，由上述高度差H、水平距離L、運(yùn)動(dòng)差值ΔΗ和運(yùn)動(dòng)差值Δ L計(jì)算獲得；
[0076]公式2:Θ =arctan(H+Δ H/L+Δ L);
[0077]4、根據(jù)俯仰角Θ控制云臺(tái)調(diào)整俯仰角度，使目標(biāo)對(duì)象位于拍攝畫面中心。
[0078]在本實(shí)施例中，基于上一實(shí)施例所述的優(yōu)點(diǎn)，通過獲取所述目標(biāo)對(duì)象與無人機(jī)之間在豎直方向及垂直于豎直方向上的運(yùn)動(dòng)差值，計(jì)算無人機(jī)所搭載的云臺(tái)需要調(diào)整的俯仰角，使得目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于無人機(jī)在目標(biāo)對(duì)象與無人機(jī)所在的豎直平面上發(fā)生位移時(shí)，無人機(jī)能夠通過調(diào)整所述無人機(jī)搭載的云臺(tái)的俯仰角度及時(shí)跟蹤目標(biāo)對(duì)象，使目標(biāo)對(duì)象保持在拍攝畫面中心。
[0079]進(jìn)一步的，參照?qǐng)D3，為本發(fā)明無人機(jī)跟蹤拍攝的方法的第三實(shí)施例，基于上述圖1所示的實(shí)施例，所述步驟S200，根據(jù)目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，控制所述無人機(jī)調(diào)整姿態(tài)之前還包括:
[0080]步驟S110，根據(jù)目標(biāo)對(duì)象與所述無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)差值，控制所述云臺(tái)調(diào)整偏航角。
[0081]通過所述無人機(jī)及目標(biāo)對(duì)象所搭載的傳感器返回的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)，獲取所述無人機(jī)和目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)差值，并根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)差值控制云臺(tái)調(diào)整鏡頭的偏航角度，使所述目標(biāo)對(duì)象位于拍攝畫面的中心。本實(shí)施例中，基于上一實(shí)施例所述的優(yōu)點(diǎn)，通過所述無人機(jī)及目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)差值，控制所述云臺(tái)調(diào)整偏航角度，使目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于無人機(jī)在垂直于豎直方向上的平面中運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過控制云臺(tái)調(diào)整偏航角度使目標(biāo)對(duì)象保持在拍攝畫面中心。
[0082]進(jìn)一步的，本發(fā)明無人機(jī)跟蹤拍攝的方法的第四實(shí)施例，基于上述圖3所示的實(shí)施例，所述步驟S110，根據(jù)目標(biāo)對(duì)象與所述無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)差值，控制所述云臺(tái)調(diào)整偏航角包括:
[0083]步驟S111，采集前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象的位置點(diǎn)all及無人機(jī)的位置點(diǎn)al2，根據(jù)位置點(diǎn)all、位置點(diǎn)al 2構(gòu)建一豎直平面A1;
[0084]根據(jù)前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象與無人機(jī)的位置，采集前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象的位置點(diǎn)al1、無人機(jī)位置點(diǎn)al2，并根據(jù)所述位置點(diǎn)all和位置點(diǎn)al2在空間坐標(biāo)系中構(gòu)建豎直平面A1，其中所述位置點(diǎn)all和位置點(diǎn)al2在所述構(gòu)建的豎直平面A1中。
[0085]步驟S112，采集當(dāng)前時(shí)刻相對(duì)前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象及無人機(jī)向垂直于所述豎直平面A1的方向的運(yùn)動(dòng)量L1和L2;
[0086]將所述目標(biāo)對(duì)象及無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)投影到空間直角坐標(biāo)系中，采集當(dāng)前時(shí)刻相對(duì)前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象向垂直于所述豎直平面A1的方向的運(yùn)動(dòng)量L1，和無人機(jī)向垂直于所述豎直平面A1的方向的運(yùn)動(dòng)量L2。
[0087]步驟S113，根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)量L1和L2獲取目標(biāo)對(duì)象相對(duì)無人機(jī)向垂直于所述豎直平面A1的方向的運(yùn)動(dòng)差值S，根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)差值S，獲取目標(biāo)對(duì)象的虛擬位置點(diǎn)a21，并根據(jù)虛擬位置點(diǎn)a21、無人機(jī)的位置點(diǎn)al2構(gòu)建一豎直平面A2，
[0088]或者，根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)量L1和L2獲取目標(biāo)對(duì)象的虛擬位置點(diǎn)a21、無人機(jī)的虛擬位置點(diǎn)a22，并根據(jù)虛擬位置點(diǎn)a21、虛擬位置點(diǎn)a22構(gòu)建一豎直平面A2;
[0089]針對(duì)本步驟，具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，一種可能的情況為無人機(jī)未移動(dòng)，僅目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于無人機(jī)移動(dòng)，具體實(shí)施步驟包括:
[0090]根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)量L1和L2獲取目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于無人機(jī)向垂直于所述豎直平面A1的方向的運(yùn)動(dòng)差值S，并根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)差值S計(jì)算獲得虛擬位置點(diǎn)a21，即運(yùn)動(dòng)后目標(biāo)對(duì)象的位置，構(gòu)建豎直平面A2，所述虛擬位置點(diǎn)a21和無人機(jī)位置點(diǎn)al2均在所述構(gòu)建的豎直平面A2中。
[0091]另一種可能的情況為無人機(jī)與目標(biāo)對(duì)象均移動(dòng)，具體實(shí)施步