驟包括:
[0092]根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)量L1獲取目標(biāo)對(duì)象的虛擬位置點(diǎn)a21，根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)量L2獲取無(wú)人機(jī)的虛擬位置點(diǎn)a22，構(gòu)建豎直平面A2，所述虛擬位置點(diǎn)a21和虛擬位置點(diǎn)a22均在所述構(gòu)建的豎直平面A2中。
[0093]步驟S114，根據(jù)所構(gòu)建的豎直平面A1和豎直平面A2，獲取所述云臺(tái)需要調(diào)整的偏航角Φ;
[0094]根據(jù)所述構(gòu)建的豎直平面A1和豎直平面A2，通過(guò)計(jì)算兩個(gè)豎直平面之間的夾角，獲取所述云臺(tái)需要調(diào)整的偏航角Φ。
[0095]步驟S115，控制所述云臺(tái)運(yùn)動(dòng)一偏航角Φ;
[0096]飛控系統(tǒng)根據(jù)所述偏航角Φ，控制所搭載的云臺(tái)調(diào)整偏航角，可以預(yù)見(jiàn)的，當(dāng)飛控系統(tǒng)控制云臺(tái)調(diào)整偏航角后，還將根據(jù)目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，控制所述無(wú)人機(jī)調(diào)整姿態(tài)，對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤拍攝，其中，控制所述無(wú)人機(jī)的姿態(tài)包括控制所述無(wú)人機(jī)向上運(yùn)動(dòng)、向下運(yùn)動(dòng)、向前運(yùn)動(dòng)、向后運(yùn)動(dòng)及做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中的至少一種。
[0097]具體實(shí)施時(shí)，本實(shí)施例的具體實(shí)施步驟包括:
[0098]1、根據(jù)前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象位置點(diǎn)all及無(wú)人機(jī)的位置點(diǎn)al2構(gòu)建豎直平面Al;
[0099]2、根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻所述無(wú)人機(jī)搭載的GPS模塊返回的監(jiān)測(cè)信息，獲得所述無(wú)人機(jī)的位置信息，同時(shí)根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻所述目標(biāo)對(duì)象搭載的GPS模塊返回的監(jiān)測(cè)信息，獲得所述目標(biāo)對(duì)象的位置信息；
[0100]3、根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻無(wú)人機(jī)的位置信息和目標(biāo)對(duì)象的位置信息構(gòu)建豎直平面A2;
[0101]4、計(jì)算豎直平面A1和豎直平面A2的夾角，獲得云臺(tái)需要調(diào)整的偏航角Φ;
[0102]5、飛控系統(tǒng)根據(jù)偏航角Φ控制云臺(tái)調(diào)整偏航角度，使目標(biāo)對(duì)象位于拍攝畫面中心。
[0103]在本實(shí)施例中，基于上一實(shí)施例所述的優(yōu)點(diǎn)，通過(guò)獲取所述目標(biāo)對(duì)象在無(wú)人機(jī)偏航方向上的角度，控制云臺(tái)調(diào)整偏航角度，使得無(wú)人機(jī)能夠通過(guò)控制云臺(tái)調(diào)整偏航角度及時(shí)跟蹤拍攝目標(biāo)對(duì)象，保持目標(biāo)對(duì)象在拍攝畫面中心。
[0104]參照?qǐng)D4，為本發(fā)明無(wú)人機(jī)跟蹤拍攝的裝置的第一實(shí)施例，掛載有鏡頭的云臺(tái)搭載在該無(wú)人機(jī)上，所述無(wú)人機(jī)跟蹤拍攝的裝置包括:
[0105]俯仰角調(diào)整模塊100，用于根據(jù)目標(biāo)對(duì)象與所述無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)差值，控制所述云臺(tái)調(diào)整俯仰角；
[0106]當(dāng)用戶開(kāi)啟跟蹤拍攝功能時(shí)，飛控系統(tǒng)控制無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤拍攝，一種可能的方式為，用戶開(kāi)啟跟蹤拍攝之前，預(yù)設(shè)目標(biāo)對(duì)象與無(wú)人機(jī)之間的水平距離和高度差，飛控系統(tǒng)開(kāi)啟跟蹤拍攝之后，控制無(wú)人機(jī)與目標(biāo)對(duì)象之間保持所述用戶預(yù)設(shè)的水平距離和高度差，并根據(jù)所述水平距離和高度差通過(guò)反正切函數(shù)計(jì)算獲得無(wú)人機(jī)所搭載的云臺(tái)的俯仰角度，控制無(wú)人機(jī)所搭載的云臺(tái)的俯仰角為所述俯仰角度對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行拍攝；
[0107]當(dāng)所述目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于所述無(wú)人機(jī)發(fā)生移動(dòng)時(shí)，通過(guò)所述無(wú)人機(jī)及目標(biāo)對(duì)象所搭載的傳感器返回的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)，獲取所述無(wú)人機(jī)和目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)差值，并根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)差值控制云臺(tái)調(diào)整鏡頭的俯仰角度，使所述目標(biāo)對(duì)象位于拍攝畫面的中心。
[0108]姿態(tài)控制模塊200，用于根據(jù)目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，控制所述無(wú)人機(jī)調(diào)整姿態(tài)；
[0109]獲取目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，并根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)軌跡控制所述無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)，使無(wú)人機(jī)跟蹤目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行拍攝，其中，所述控制所述無(wú)人機(jī)的姿態(tài)包括控制所述無(wú)人機(jī)向上運(yùn)動(dòng)、向下運(yùn)動(dòng)、向前運(yùn)動(dòng)、向后運(yùn)動(dòng)及做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中的至少一種。
[0110]在本實(shí)施例中，通過(guò)獲取所述目標(biāo)對(duì)象與無(wú)人機(jī)之間的運(yùn)動(dòng)差值，計(jì)算并獲得云臺(tái)需要調(diào)整的俯仰角，并控制調(diào)整云臺(tái)的俯仰角度，同時(shí)根據(jù)目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡調(diào)整無(wú)人機(jī)姿態(tài)，對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤拍攝，使得目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于無(wú)人機(jī)發(fā)生移動(dòng)時(shí)，無(wú)人機(jī)能夠通過(guò)調(diào)整云臺(tái)的俯仰角度和無(wú)人機(jī)姿態(tài)及時(shí)跟蹤目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行拍攝，使目標(biāo)對(duì)象保持在拍攝畫面中心。
[0111]進(jìn)一步的，參照?qǐng)D5，為本發(fā)明無(wú)人機(jī)跟蹤拍攝的裝置的第二實(shí)施例，基于上述圖4所示的實(shí)施例，所述俯仰角調(diào)整模塊100包括:
[0112]平面構(gòu)建單元101，用于采集前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象的位置點(diǎn)all、無(wú)人機(jī)的位置點(diǎn)al 2，根據(jù)位置點(diǎn)all、位置點(diǎn)al 2構(gòu)建一豎直平面A1;
[0113]根據(jù)前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象與無(wú)人機(jī)的位置，采集前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象的位置點(diǎn)al1、無(wú)人機(jī)位置點(diǎn)al2，并根據(jù)所述位置點(diǎn)all和位置點(diǎn)al2在空間坐標(biāo)系中構(gòu)建豎直平面A1，其中所述位置點(diǎn)all和位置點(diǎn)al2在所述構(gòu)建的豎直平面A1中。
[0114]運(yùn)動(dòng)差值獲取單元102，用于采集當(dāng)前時(shí)刻相對(duì)前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象及無(wú)人機(jī)在豎直方向上的運(yùn)動(dòng)量，以及在所述豎直平面A1內(nèi)垂直于豎直方向的運(yùn)動(dòng)量，獲取目標(biāo)對(duì)象相對(duì)無(wú)人機(jī)在所述豎直方向的運(yùn)動(dòng)差值，以及在所述豎直平面A1內(nèi)垂直于豎直方向的運(yùn)動(dòng)差值；
[0115]將所述目標(biāo)對(duì)象及無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)投影到空間直角坐標(biāo)系中，將所述目標(biāo)對(duì)象及無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)分解為豎直方向上的運(yùn)動(dòng)和垂直于豎直方向上的運(yùn)動(dòng)，采集當(dāng)前時(shí)刻相對(duì)前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象及無(wú)人機(jī)在豎直方向上的運(yùn)動(dòng)量，及在所述構(gòu)建的豎直平面A1內(nèi)垂直于豎直方向的運(yùn)動(dòng)量，并通過(guò)所述在豎直方向上的運(yùn)動(dòng)量和在豎直平面A1內(nèi)垂直于豎直方向的運(yùn)動(dòng)量，獲取目標(biāo)對(duì)象相對(duì)無(wú)人機(jī)在所述豎直方向的運(yùn)動(dòng)差值，及在所述豎直平面A1內(nèi)垂直于豎直方向的運(yùn)動(dòng)差值。
[0116]俯仰角計(jì)算單元103，用于根據(jù)目標(biāo)對(duì)象相對(duì)無(wú)人機(jī)在所述豎直方向的運(yùn)動(dòng)差值，以及在所述豎直平面A1內(nèi)垂直于豎直方向的運(yùn)動(dòng)差值，獲取所述云臺(tái)需要調(diào)整的俯仰角Θ;
[0117]根據(jù)目標(biāo)對(duì)象相對(duì)無(wú)人機(jī)在所述豎直方向的運(yùn)動(dòng)差值，以及在所述豎直平面A1內(nèi)垂直于豎直方向的運(yùn)動(dòng)差值，通過(guò)預(yù)設(shè)算法計(jì)算獲得所述云臺(tái)需要調(diào)整的俯仰角Θ，一種可能的實(shí)現(xiàn)方式為根據(jù)所述兩個(gè)運(yùn)動(dòng)差值通過(guò)反正切函數(shù)計(jì)算獲得俯仰角Θ。
[0118]俯仰角控制單元104，用于控制所述云臺(tái)運(yùn)動(dòng)一俯仰角Θ;
[0119]飛控系統(tǒng)根據(jù)所述俯仰角Θ，控制所搭載的云臺(tái)調(diào)整俯仰角，可以預(yù)見(jiàn)的，當(dāng)飛控系統(tǒng)控制云臺(tái)調(diào)整俯仰角后，還將根據(jù)目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)軌跡，控制所述無(wú)人機(jī)調(diào)整姿態(tài)，對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤拍攝，其中，控制所述無(wú)人機(jī)的姿態(tài)包括控制所述無(wú)人機(jī)向上運(yùn)動(dòng)、向下運(yùn)動(dòng)、向前運(yùn)動(dòng)、向后運(yùn)動(dòng)及做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中的至少一種。
[0120]具體實(shí)施時(shí)，本實(shí)施例的具體實(shí)施步驟包括:
[0121]1、根據(jù)前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象位置點(diǎn)all及無(wú)人機(jī)的位置點(diǎn)al2構(gòu)建豎直平面A1;
[0122]2、根據(jù)采集到的當(dāng)前時(shí)刻相對(duì)前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象及無(wú)人機(jī)在豎直方向上的運(yùn)動(dòng)量，以及在所述豎直平面A1內(nèi)垂直于豎直方向的運(yùn)動(dòng)量，獲取目標(biāo)對(duì)象相對(duì)無(wú)人機(jī)在所述豎直方向的運(yùn)動(dòng)差值A(chǔ) H，以及在所述豎直平面Al內(nèi)垂直于豎直方向的運(yùn)動(dòng)差值Δ L;
[0123]3、根據(jù)運(yùn)動(dòng)差值Δ Η和運(yùn)動(dòng)差值Δ L，以及前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象與無(wú)人機(jī)的高度差Η和水平距離L，其中，高度差Η通過(guò)無(wú)人機(jī)和目標(biāo)對(duì)象所搭載的高度傳感器返回的高度信息進(jìn)行差值計(jì)算獲得，水平距離L根據(jù)無(wú)人機(jī)和目標(biāo)對(duì)象所搭載的位置信息傳感器返回的位置信息中的經(jīng)瑋度信息計(jì)算獲得，如公式1所示，A J為目標(biāo)對(duì)象與無(wú)人機(jī)經(jīng)度之差，△ W為目標(biāo)對(duì)象與無(wú)人機(jī)瑋度之差；
[0124]俯仰角Θ通過(guò)公式2，由上述高度差H、水平距離L、運(yùn)動(dòng)差值ΔΗ和運(yùn)動(dòng)差值Δ L計(jì)算獲得；
[0125]4、飛控系統(tǒng)根據(jù)俯仰角Θ控制云臺(tái)調(diào)整俯仰角度，使目標(biāo)對(duì)象位于拍攝畫面中心。
[0126]在本實(shí)施例中，基于上一實(shí)施例所述的優(yōu)點(diǎn)，通過(guò)獲取所述目標(biāo)對(duì)象與無(wú)人機(jī)之間在豎直方向及垂直于豎直方向上的運(yùn)動(dòng)差值，計(jì)算無(wú)人機(jī)所搭載的云臺(tái)需要調(diào)整的俯仰角，使得目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于無(wú)人機(jī)在目標(biāo)對(duì)象與無(wú)人機(jī)所在的豎直平面上發(fā)生位移時(shí)，無(wú)人機(jī)能夠通過(guò)調(diào)整所述無(wú)人機(jī)搭載的云臺(tái)的俯仰角度及時(shí)跟蹤目標(biāo)對(duì)象，使目標(biāo)對(duì)象保持在拍攝畫面中心。
[0127]進(jìn)一步的，參照?qǐng)D6，為本發(fā)明無(wú)人機(jī)跟蹤拍攝的裝置的第三實(shí)施例，基于上述圖4所示的實(shí)施例，所述無(wú)人機(jī)跟蹤拍攝的裝置還包括:
[0128]偏航角調(diào)整模塊110，用于根據(jù)目標(biāo)對(duì)象與所述無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)差值，控制所述云臺(tái)調(diào)整偏航角；
[0129]通過(guò)所述無(wú)人機(jī)及目標(biāo)對(duì)象所搭載的傳感器返回的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)，獲取所述無(wú)人機(jī)和目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)差值，并根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)差值控制云臺(tái)調(diào)整鏡頭的偏航角度，使所述目標(biāo)對(duì)象位于拍攝畫面的中心。本實(shí)施例中，基于上一實(shí)施例所述的優(yōu)點(diǎn)，通過(guò)所述無(wú)人機(jī)及目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)差值，控制所述云臺(tái)調(diào)整偏航角度，使目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于無(wú)人機(jī)在垂直于豎直方向上的平面中運(yùn)動(dòng)時(shí)，飛控系統(tǒng)可以通過(guò)控制云臺(tái)調(diào)整偏航角度使目標(biāo)對(duì)象保持在拍攝畫面中心。
[0130]進(jìn)一步的，參照?qǐng)D7，為本發(fā)明無(wú)人機(jī)跟蹤拍攝的裝置的第四實(shí)施例，基于上述圖6所示的實(shí)施例，所述偏航角調(diào)整模塊110包括:
[0131]第一平面構(gòu)建單元111，用于采集前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象的位置點(diǎn)all及無(wú)人機(jī)的位置點(diǎn)al 2，根據(jù)位置點(diǎn)all、位置點(diǎn)al 2構(gòu)建一豎直平面A1;
[0132]根據(jù)前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象與無(wú)人機(jī)的位置，采集前一時(shí)刻目標(biāo)對(duì)象的位置點(diǎn)all、無(wú)人機(jī)位置點(diǎn)al2，并根據(jù)所述位置點(diǎn)all和位置點(diǎn)al2在空間坐標(biāo)系中構(gòu)建豎直平面A1，其中所述位置點(diǎn)all和位置點(diǎn)al2在所述構(gòu)建的豎直平面A1中。
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