孔中心軸線在水平面內(nèi)形成一個(gè)夾角。
[0036]在所述PCB板3下部設(shè)置有豎直紅外發(fā)射管6和豎直紅外接收管7，在所述后蓋2下部設(shè)置有分別與豎直紅外發(fā)射管6和豎直紅外接收管7位置相對(duì)應(yīng)的豎直紅外發(fā)射管導(dǎo)光槽If和豎直紅外接收管導(dǎo)光槽lg，在豎直紅外發(fā)射管導(dǎo)光槽If和豎直紅外接收管導(dǎo)光槽Ig的下部分別設(shè)有豎直紅外發(fā)射管安裝卡槽Ih和豎直紅外接收管安裝卡槽li，在豎直紅外發(fā)射管導(dǎo)光槽If和豎直紅外接收管導(dǎo)光槽Ig的末端分別設(shè)有紅外透光板插槽2d，在所述紅外透光板插槽2d內(nèi)設(shè)置有紅外透光板10 ;所述豎直紅外發(fā)射管6的中軸線和豎直紅外接收管7的中軸線在豎直平面內(nèi)形成一個(gè)夾角。
[0037]在所述PCB板3上設(shè)置有紅外信號(hào)接收管8，在所述前蓋I上設(shè)置有與紅外信號(hào)接收管8位置相對(duì)應(yīng)的紅外信號(hào)接收入射孔Ic ;
[0038]在所述PCB板3上設(shè)置有排線座9，所述水平紅外發(fā)射管4、水平紅外接收管5、豎直紅外發(fā)射管6、豎直紅外接收管7及紅外信號(hào)接收管8分別通過(guò)線路與排線座9相連接。
[0039]本實(shí)用新型所述的前蓋I和后蓋2均可以采用黑色塑料材質(zhì)模壓制成，所有電子元器件水平紅外發(fā)射管4、水平紅外接收管5、豎直紅外發(fā)射管6、豎直紅外接收管7、紅外信號(hào)接收管8、排線座9均焊接到PCB板3上，并將焊接好的PCB板3裝入前蓋1，蓋好后蓋2后用緊固螺釘11固定后形成一個(gè)整體，并用另外的螺釘通過(guò)安裝耳Ie上的孔固定安裝到智能掃地機(jī)器人本體12上。
[0040]圖5為智能掃地機(jī)器人安裝本實(shí)用新型模塊后的狀態(tài)圖。
[0041]當(dāng)掃地機(jī)器人裝入開始運(yùn)行后，主控制芯片(MCU)通過(guò)排線向本模塊發(fā)送控制信號(hào)，水平紅外發(fā)射管4開始發(fā)射紅外信號(hào)，水平紅外發(fā)射管4通過(guò)水平紅外發(fā)射孔Ia向前方發(fā)射紅外線，在前方?jīng)]有障礙物的時(shí)候，水平紅外接收管5從水平紅外入射孔Ib接收不到水平紅外發(fā)射管4所發(fā)射的紅外光線，并將此檢測(cè)結(jié)果反饋到主控制芯片(MCU)，主控制芯片(MCU)接收信號(hào)后驅(qū)動(dòng)輪子繼續(xù)前進(jìn)。當(dāng)前方出現(xiàn)障礙物，障礙物反射的紅外光線通過(guò)水平紅外入射孔Ib讓水平紅外接收管5接收到，并將此檢測(cè)結(jié)果反饋到主控制芯片(MCU)，主控制芯片(MCU)接收到此信號(hào)則驅(qū)動(dòng)輪子轉(zhuǎn)向避讓。
[0042]在上述過(guò)程進(jìn)行的同時(shí)，豎直紅外發(fā)射管6也通過(guò)紅外透光板10向地面發(fā)射紅外線。當(dāng)掃地機(jī)器人處于地面上正常打掃狀態(tài)時(shí)，地面所反射的紅外光線通過(guò)紅外透光板10被豎直紅外接收管7所接收到，并將此信號(hào)反饋到主控制芯片(MCU)，主控制芯片(MCU)根據(jù)此信號(hào)控制掃地機(jī)器人繼續(xù)打掃，但當(dāng)掃地機(jī)器人打掃中遇到一個(gè)可能會(huì)跌落的懸空時(shí)，豎直紅外發(fā)射管6發(fā)射的紅外線不能被反射，則豎直紅外接收管7接收不到豎直紅外發(fā)射管6發(fā)射的紅外線，則會(huì)將此檢測(cè)到的狀態(tài)反饋到主控制芯片(MCU)，主控制芯片(MCU)判斷為懸崖，則發(fā)送控制信號(hào)至掃地機(jī)驅(qū)動(dòng)輪，控制輪子后退，遠(yuǎn)離懸崖。
[0043]在上述2個(gè)過(guò)程進(jìn)程的同時(shí)，紅外信號(hào)接收管8也通過(guò)紅外信號(hào)接收入射孔Ic實(shí)時(shí)接收來(lái)自虛擬墻、回充座、遙控器等外設(shè)的紅外信號(hào)，通過(guò)接收虛擬墻的紅外信號(hào)實(shí)現(xiàn)分區(qū)域打掃；通過(guò)接收回充座的信號(hào)來(lái)幫助實(shí)現(xiàn)自動(dòng)返回充電的對(duì)接；通過(guò)接收遙控器的信號(hào)來(lái)實(shí)現(xiàn)人為對(duì)機(jī)器的控制，以此來(lái)擴(kuò)展本實(shí)用新型模塊的使用范圍和功能。
[0044]以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種智能掃地機(jī)器人碰撞和防跌落檢測(cè)模塊，其特征在于:包括固定連接的前蓋(I)和后蓋(2)，所述前蓋(I)覆蓋在所述后蓋(2)上形成一個(gè)空腔，在所述空腔內(nèi)設(shè)置有PCB板⑶； 在所述PCB板(3)中部設(shè)置有水平紅外發(fā)射管(4)和水平紅外接收管(5)，在所述前蓋(1)上設(shè)置有與水平紅外發(fā)射管(4)位置相對(duì)應(yīng)的水平紅外發(fā)射孔(Ia)，在所述前蓋(I)上設(shè)置有與水平紅外接收管(5)位置相對(duì)應(yīng)的水平紅外入射孔(Ib)，所述水平紅外發(fā)射孔(Ia)中心軸線與所述水平紅外入射孔(Ib)中心軸線在水平面內(nèi)形成一個(gè)夾角； 在所述PCB板(3)下部設(shè)置有豎直紅外發(fā)射管(6)和豎直紅外接收管(7)，在所述后蓋(2)下部設(shè)置有分別與豎直紅外發(fā)射管(6)和豎直紅外接收管(7)位置相對(duì)應(yīng)的豎直紅外發(fā)射管導(dǎo)光槽(If)和豎直紅外接收管導(dǎo)光槽(Ig)，在豎直紅外發(fā)射管導(dǎo)光槽(If)和豎直紅外接收管導(dǎo)光槽(Ig)的下部分別設(shè)有豎直紅外發(fā)射管安裝卡槽(Ih)和豎直紅外接收管安裝卡槽(Ii)，在豎直紅外發(fā)射管導(dǎo)光槽(If)和豎直紅外接收管導(dǎo)光槽(Ig)的末端分別設(shè)有紅外透光板插槽(2d)，在所述紅外透光板插槽(2d)內(nèi)設(shè)置有紅外透光板(10);所述豎直紅外發(fā)射管(6)中軸線和豎直紅外接收管(7)中軸線在豎直平面內(nèi)形成一個(gè)夾角； 在所述PCB板(3)上設(shè)置有紅外信號(hào)接收管(8)，在所述前蓋(I)上設(shè)置有與紅外信號(hào)接收管(8)位置相對(duì)應(yīng)的紅外信號(hào)接收入射孔(Ic); 在所述PCB板(3)上設(shè)置有排線座(9)，所述水平紅外發(fā)射管(4)、水平紅外接收管(5)、豎直紅外發(fā)射管(6)、豎直紅外接收管(7)及紅外信號(hào)接收管(8)分別通過(guò)線路與排線座(9)相連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能掃地機(jī)器人碰撞和防跌落檢測(cè)模塊，其特征在于:在所述前蓋(I)兩側(cè)壁上設(shè)置有安裝耳(Ie)，所述前蓋(I)通過(guò)安裝耳(Ie)固定連接在掃地機(jī)器人本體(12)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種智能掃地機(jī)器人碰撞和防跌落檢測(cè)模塊，其特征在于:在所述前蓋(I)和后蓋(2)上設(shè)置有位置相對(duì)應(yīng)的螺釘安裝孔(2c)，在所述螺釘安裝孔(2c)內(nèi)設(shè)置有用于固定前蓋(I)和后蓋(2)的緊固螺釘(11)。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種智能掃地機(jī)器人碰撞和防跌落檢測(cè)模塊，其特征在于:在所述后蓋(2)上部設(shè)置有與排線座(9)位置相對(duì)應(yīng)的排線過(guò)孔(2b)。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種智能掃地機(jī)器人碰撞和防跌落檢測(cè)模塊，其特征在于:在所述后蓋(2)兩側(cè)壁上均設(shè)置有卡勾(2a)，在所述前蓋(I)兩側(cè)壁上均設(shè)置有與卡勾(2a)位置相對(duì)應(yīng)的卡口 (Id)06.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種智能掃地機(jī)器人碰撞和防跌落檢測(cè)模塊，其特征在于:所述前蓋(I)和后蓋(2)均為塑料制成。7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種智能掃地機(jī)器人碰撞和防跌落檢測(cè)模塊，其特征在于:所述紅外透光板(10)為紅外線穿透PC或紅外線穿透PMMA制成。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種智能掃地機(jī)器人碰撞和防跌落檢測(cè)模塊，包括固定連接的前蓋和后蓋，在空腔內(nèi)設(shè)置有PCB板；在PCB板中部設(shè)置有水平紅外發(fā)射管和水平紅外接收管，在前蓋上設(shè)置有與水平紅外發(fā)射管位置相對(duì)應(yīng)的水平紅外發(fā)射孔，在前蓋上設(shè)置有與水平紅外接收管位置相對(duì)應(yīng)的水平紅外入射孔；在PCB板下部設(shè)置有豎直紅外發(fā)射管和豎直紅外接收管，在后蓋設(shè)置有豎直紅外發(fā)射管和豎直紅外接收管的導(dǎo)光槽，在導(dǎo)光槽的下部設(shè)置有豎直紅外發(fā)射管和豎直紅外接收管的安裝卡槽，在導(dǎo)光槽的末端設(shè)置有分別與豎直紅外發(fā)射管和豎直紅外接收管位置相對(duì)應(yīng)的紅外透光板插槽，在紅外透光板插槽內(nèi)設(shè)置有紅外透光板。本實(shí)用新型用于智能掃地機(jī)器人的防碰撞、防跌落檢測(cè)。
【IPC分類】G05D1/02, G05B19/042
【公開號(hào)】CN204759201
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520317785
【發(fā)明人】高新忠, 甘嵩, 凡海洋, 王超
【申請(qǐng)人】杭州信多達(dá)電器有限公司
【公開日】2015年11月11日
【申請(qǐng)日】2015年5月15日