802上。
[0032]U軸轉(zhuǎn)動系統(tǒng)包括軸承座22、立軸7和立軸電機(jī)15，軸承座22固定在Y軸直線導(dǎo)軌4的滑塊402上，Y軸直線導(dǎo)軌4的滑塊402由Y軸電機(jī)12通過絲桿驅(qū)動。立軸7的中部由軸承座22通過兩個軸承支承，立軸7的下端由立軸電機(jī)15驅(qū)動，載物臺2安裝在立軸7的上端；立軸3的回轉(zhuǎn)軸線為上述的U軸。
[0033]W軸運動系統(tǒng)包括W軸直線導(dǎo)軌5和W軸電機(jī)13，W軸直線導(dǎo)軌5的導(dǎo)軌501固定在龍門架102的橫梁102A上。
[0034]Z軸運動系統(tǒng)包括Z軸直線導(dǎo)軌6和Z軸電機(jī)14，Z軸直線導(dǎo)軌6的導(dǎo)軌601固定在W軸直線導(dǎo)軌5的滑塊502上，W軸直線導(dǎo)軌5的滑塊502由W軸電機(jī)13通過絲桿驅(qū)動。
[0035]V軸轉(zhuǎn)動系統(tǒng)包括軸承座9、夾具轉(zhuǎn)軸10和夾具電機(jī)16，軸承座9固定在Z軸直線導(dǎo)軌6的滑塊602上，Z軸直線導(dǎo)軌6的滑塊602由Z軸電機(jī)14通過絲桿驅(qū)動。夾具轉(zhuǎn)軸10的中部由軸承座9通過軸承支承，夾具轉(zhuǎn)軸10的上端由夾具電機(jī)16驅(qū)動，夾具3安裝在夾具轉(zhuǎn)軸10的下端；夾具轉(zhuǎn)軸10的回轉(zhuǎn)軸線為V軸，V軸與Z軸平行。
[0036]本實用新型以上實施例的X、Y、Z和W 4根軸的直線導(dǎo)軌都具有四個光電開關(guān)提供正負(fù)限位信號、原點信號和近點信號，利用這些信號用來測試運動控制器的限位功能和回機(jī)械原點功能。Χ、Υ、Ζ和W 4根直線軸都具有位置反饋功能，其中，X軸和Y軸為光柵尺反饋，精度達(dá)0.0Olmm,用于測試高端運動控制器的閉環(huán)控制功能，Z軸和W軸為編碼器反饋，精度為0.05mm，用于測試中低端控制器的閉環(huán)控制功能。
[0037]旋轉(zhuǎn)軸U軸和V軸都有一個光電開關(guān)作為原點信號，用來測試運動控制器對旋轉(zhuǎn)軸的回原點操作。旋轉(zhuǎn)軸無限位，實現(xiàn)控制器對旋轉(zhuǎn)軸任意角度的操作測試。旋轉(zhuǎn)軸上裝有夾具，通過更換夾具來實現(xiàn)測試工具的配置。比如，在V軸的夾具3上安裝測試筆100，在U軸的載物臺2上安裝A4紙托盤，并夾上A4紙，運動控制器通過控制這六個軸的各種運動，在紙上畫出相應(yīng)的圖形，通過畫出的圖形就可以計算并判斷出運動控制器執(zhí)行的動作是否正確。
[0038]如果把測試筆換為加工刀具，把A4紙換成其它立體的或平面的加工原件，就能測試出運動控制器相應(yīng)的加工功能和性能。
[0039]如圖7至圖13所示，本實用新型實施例通過四個直線軸與兩個旋轉(zhuǎn)軸自由組合，能模擬出很多的機(jī)械模型，支持單軸運動、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、法線/切線插補(bǔ)、電子齒輪、電子凸輪等基本運動模型的測試。包含了點膠機(jī)、打孔機(jī)、貼模機(jī)、拋光機(jī)、切割機(jī)、繞線機(jī)等機(jī)械模型。圖7到圖13列舉了本實用新型實施例能模擬的一些機(jī)械模型所需要用到的運動軸。
【主權(quán)項】
1.一種運動控制器測試設(shè)備，包括機(jī)架、載物臺、載物臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)、夾具和夾具驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其特征在于，機(jī)架包括底座和龍門架，龍門架固定在底座的上方；載物臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括X軸運動系統(tǒng)、Y軸運動系統(tǒng)和U軸轉(zhuǎn)動系統(tǒng)，X軸運動系統(tǒng)安裝在底座上，Y軸運動系統(tǒng)安裝在X軸運動系統(tǒng)上，U軸轉(zhuǎn)動系統(tǒng)安裝Y軸運動系統(tǒng)上，載物臺安裝在U軸轉(zhuǎn)動系統(tǒng)上；夾具驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括W軸運動系統(tǒng)和Z軸運動系統(tǒng)，W軸運動系統(tǒng)安裝在龍門架的橫梁上，W軸與X軸平行；z軸運動系統(tǒng)安裝在W軸運動系統(tǒng)上，夾具安裝在Z軸運動系統(tǒng)上；U軸與Z軸平行。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運動控制器測試設(shè)備，其特征在于，X軸運動系統(tǒng)包括X軸直線導(dǎo)軌和X軸電機(jī)，X軸直線導(dǎo)軌的導(dǎo)軌固定在機(jī)座上；Y軸運動系統(tǒng)包括Y軸直線導(dǎo)軌和Y軸電機(jī)，Y軸直線導(dǎo)軌的導(dǎo)軌固定在X軸直線導(dǎo)軌的滑塊上，X軸直線導(dǎo)軌的滑塊由X軸電機(jī)通過絲桿驅(qū)動；υ軸轉(zhuǎn)動系統(tǒng)包括軸承座、立軸和立軸電機(jī)，軸承座固定在Y軸直線導(dǎo)軌的滑塊上，Y軸直線導(dǎo)軌的滑塊由Y軸電機(jī)通過絲桿驅(qū)動；立軸的中部由軸承座通過軸承支承，立軸的下端由立軸電機(jī)驅(qū)動，載物臺安裝在立軸的上端；立軸的回轉(zhuǎn)軸線為所述的U軸。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運動控制器測試設(shè)備，其特征在于，X軸運動系統(tǒng)包括兩根輔助直線導(dǎo)軌，兩套輔助直線導(dǎo)軌的導(dǎo)軌固定在機(jī)座上，分別布置在X軸直線導(dǎo)軌的兩側(cè)；Y軸直線導(dǎo)軌的導(dǎo)軌中部固定在X軸直線導(dǎo)軌的滑塊上，Y軸直線導(dǎo)軌的兩端分別固定在輔助直線導(dǎo)軌的滑塊上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運動控制器測試設(shè)備，其特征在于，W軸運動系統(tǒng)包括W軸直線導(dǎo)軌和W軸電機(jī)，W軸直線導(dǎo)軌的導(dǎo)軌固定在龍門架的橫梁上；Ζ軸運動系統(tǒng)包括Z軸直線導(dǎo)軌和Z軸電機(jī)，Z軸直線導(dǎo)軌的導(dǎo)軌固定在W軸直線導(dǎo)軌的滑塊上，W軸直線導(dǎo)軌的滑塊由W軸電機(jī)通過絲桿驅(qū)動。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的運動控制器測試設(shè)備，其特征在于，夾具驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括V軸轉(zhuǎn)動系統(tǒng)，V軸轉(zhuǎn)動系統(tǒng)包括第二軸承座、夾具轉(zhuǎn)軸和夾具電機(jī)，第二軸承座固定在Z軸直線導(dǎo)軌的滑塊上，Z軸直線導(dǎo)軌的滑塊由Z軸電機(jī)通過絲桿驅(qū)動；夾具轉(zhuǎn)軸的中部由第二軸承座通過軸承支承，夾具轉(zhuǎn)軸的上端由夾具電機(jī)驅(qū)動，夾具安裝在夾具轉(zhuǎn)軸的下端；夾具轉(zhuǎn)軸的回轉(zhuǎn)軸線為V軸，V軸與Z軸平行。
【專利摘要】本實用新型公開了一種運動控制器測試設(shè)備，包括機(jī)架、載物臺、載物臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)、夾具和夾具驅(qū)動機(jī)構(gòu)，機(jī)架包括底座和龍門架；載物臺驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括X軸運動系統(tǒng)、Y軸運動系統(tǒng)和U軸轉(zhuǎn)動系統(tǒng)，X軸運動系統(tǒng)安裝在底座上，Y軸運動系統(tǒng)安裝在X軸運動系統(tǒng)上，U軸轉(zhuǎn)動系統(tǒng)安裝Y軸運動系統(tǒng)上，載物臺安裝在U軸轉(zhuǎn)動系統(tǒng)上；夾具驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括W軸運動系統(tǒng)和Z軸運動系統(tǒng)，W軸運動系統(tǒng)安裝在龍門架的橫梁上，W軸與X軸平行；Z軸運動系統(tǒng)安裝在W軸運動系統(tǒng)上，夾具安裝在Z軸運動系統(tǒng)上；U軸與Z軸平行。本實用新型的各運動系統(tǒng)和U軸轉(zhuǎn)動系統(tǒng)可以靈活搭配使用，能夠模擬多種機(jī)械模型，減少運動控制器非標(biāo)測試設(shè)備的采購，節(jié)約開發(fā)成本。
【IPC分類】G05B23/00
【公開號】CN204883356
【申請?zhí)枴緾N201520533397
【發(fā)明人】張華杰, 谷鵬, 陳繼明, 陳敏銳, 楊建森
【申請人】深圳市麥格米特控制技術(shù)有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年7月21日