者的定位。
[0031]然后，飛行器1根據(jù)定位結(jié)果控制飛行方向和飛行角度，實時跟隨持有移動終端2的被跟蹤者，并通過安裝于飛行器1上的拍攝設(shè)備在空中拍攝被跟蹤者及其周邊環(huán)境的圖像。在本實用新型的一個實施例中，拍攝設(shè)備可以為云臺攝像機。
[0032]此外，如果飛行器1在未收到來自移動終端2的定位信號時，即丟失移動終端2的定位信號，則飛行器1在預(yù)設(shè)時長內(nèi)保持上次接收到的定位信號對應(yīng)的位置信息(位置坐標)，等待移動終端2的定位信號引導(dǎo)。如果超過預(yù)設(shè)時長仍未收到定位信號，則飛行器1自動返航(返回飛行器1的解鎖位置)。其中，預(yù)設(shè)時長可以為10秒鐘?5分鐘，可以由被跟蹤者自行設(shè)置，根據(jù)個人需要進行合理的設(shè)置，但最大時間不要超過5分鐘。這樣就消除了傳統(tǒng)跟隨拍攝無法鎖定拍攝者和飛行器容易失聯(lián)的問題。
[0033]圖3為根據(jù)本實用新型實施例的智能跟隨拍攝飛行設(shè)備的工作流程圖。其中，移動終端2選擇為手機。
[0034]步驟S301，遙控器或者手機端解鎖起飛飛行器1。
[0035]步驟S302，被跟蹤者提供給手機端設(shè)定飛行器1的跟隨拍攝高度。
[0036]手機端可以解鎖飛行器1起飛，設(shè)置合理的跟隨高度。
[0037]步驟S303，連接手機端433MHz發(fā)射模塊和飛控通訊。
[0038]手機端的通信發(fā)射模塊(433MHz發(fā)射模塊)與飛行器1進行通訊，向飛行器1發(fā)送該跟隨高度。該跟隨高度通過飛行器1的飛控板板載的氣壓計來提供。例如，跟隨高度可以為15米。
[0039]步驟S304，點擊地面站跟隨按鈕，開始跟隨拍攝。
[0040]在飛行器1爬升且鎖定至跟隨高度后，向手機返回鎖定高度信號。手機收到鎖定高度信號后，APP界面上點擊地面站跟隨按鈕，開始跟隨拍攝。
[0041]步驟S305，手機端讀取當(dāng)前的定位模塊21和電子羅盤22的信息，并以每秒4次的刷新頻率發(fā)送至飛行器1共享其位置坐標和羅盤信息，從而引導(dǎo)飛控的定位結(jié)果，足以滿足定位跟蹤需要。電子羅盤則為使用者變換方向時提供了轉(zhuǎn)向信號，當(dāng)手機發(fā)生轉(zhuǎn)向時，將電子羅盤22轉(zhuǎn)動信號發(fā)送給飛行器1，控制其相應(yīng)調(diào)轉(zhuǎn)機頭，這樣不至于人的方向發(fā)生改變之后云臺攝像機無法鎖定被跟蹤者的問題，人轉(zhuǎn)向之后飛行器1也會做自旋運動使云臺和攝像機一直處于追蹤被跟蹤者的狀態(tài)。
[0042]步驟S306，zsT臺攝像機實時跟S示拍攝被追S示者。
[0043]云臺攝像機拍攝的圖像可以實時反饋傳輸至被跟蹤者的手機上，以便于被跟蹤者實時查看。
[0044]根據(jù)本實用新型實施例的智能跟隨拍攝飛行設(shè)備，采用定位模塊、電子羅盤跟隨及無線串口通信技術(shù)，被跟蹤者只需要用移動終端作為發(fā)射端，將自己的定位位置和羅盤信息通過無線傳輸發(fā)送給飛行器的控制端，就可以使飛行器精準的鎖定移動終端的位置，使飛行器可永遠處于被拍攝者的上空。本實用新型的飛控段可以采用M8N GPS，其最大精度可達到20cm，足以滿足定位需要，而羅盤則為使用者變換方向時提供了轉(zhuǎn)向信號，這樣不至于人的方向發(fā)生改變之后攝像機鏡頭無法鎖定被跟蹤者的問題，人轉(zhuǎn)向之后飛行器也會做自旋運動使云臺和攝像機一直處于追蹤被跟蹤者的狀態(tài)，實現(xiàn)航向鎖定及引導(dǎo)拍攝，提高拍攝的精準度。
[0045]在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本實用新型的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0046]盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本實用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在不脫離本實用新型的原理和宗旨的情況下在本實用新型的范圍內(nèi)可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求極其等同限定。
【主權(quán)項】
1.一種智能跟隨拍攝飛行設(shè)備，其特征在于，包括:飛行器和移動終端，其中，在所述飛行器上搭載有拍攝設(shè)備以在空中拍攝被跟蹤者及其周邊環(huán)境的圖像； 所述移動終端由所述被跟蹤者持有，且與所述飛行器無線連接以控制所述飛行器進行解鎖并設(shè)置所述飛行器的跟隨高度，所述移動終端包括: 用于獲取所述移動終端的定位信號的定位模塊； 用于獲取所述移動終端的轉(zhuǎn)向信號的電子羅盤； 用于將設(shè)置的所述跟隨高度、定位信號和轉(zhuǎn)向信號發(fā)送至所述飛行器的通信發(fā)射模塊，所述通信發(fā)射模塊與所述定位模塊、電子羅盤和所述飛行器相連，其中，所述飛行器根據(jù)定位信號和轉(zhuǎn)向信號控制飛行方向和飛行角度以實時跟隨持有所述移動終端的被跟蹤者。2.如權(quán)利要求1所述的智能跟隨拍攝飛行設(shè)備，其特征在于，所述定位模塊為GPS模塊或北斗導(dǎo)航模塊。3.如權(quán)利要求1所述的智能跟隨拍攝飛行設(shè)備，其特征在于，所述拍攝設(shè)備為云臺攝像機。4.如權(quán)利要求1所述的智能跟隨拍攝飛行設(shè)備，其特征在于，所述通信發(fā)射模塊為433MHz無線通信模塊。5.如權(quán)利要求1所述的智能跟隨拍攝飛行設(shè)備，其特征在于，所述移動終端為手機或平板電腦。
【專利摘要】本實用新型提出了一種智能跟隨拍攝飛行設(shè)備，包括：飛行器和移動終端，在飛行器上搭載有拍攝設(shè)備以在空中拍攝被跟蹤者及其周邊環(huán)境的圖像；移動終端由被跟蹤者持有，與飛行器無線連接以控制飛行器進行解鎖并設(shè)置飛行器的跟隨高度，移動終端包括：用于獲取移動終端的定位信號的定位模塊；用于獲取移動終端的轉(zhuǎn)向信號的電子羅盤；用于將設(shè)置的跟隨高度、定位信號和轉(zhuǎn)向信號發(fā)送至飛行器的通信發(fā)射模塊，通信發(fā)射模塊與定位模塊、電子羅盤和飛行器相連，飛行器根據(jù)定位信號和轉(zhuǎn)向信號控制飛行方向和飛行角度以實時跟隨持有移動終端的被跟蹤者。本實用新型使飛行器一直處于追蹤被跟蹤者的狀態(tài)，實現(xiàn)航向鎖定及引導(dǎo)拍攝，提高拍攝的精準度。
【IPC分類】G05D1/10
【公開號】CN205038519
【申請?zhí)枴緾N201520718206
【發(fā)明人】李子謙, 鄭立武, 馮光
【申請人】唐山天樂智能科技有限公司
【公開日】2016年2月17日
【申請日】2015年9月16日