本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其涉及機(jī)器人(robot)的控制數(shù)據(jù)(data)的調(diào)試(debug)。

背景技術(shù)：

針對(duì)工件(work)的螺絲緊固、熔接、涂裝、工件的搬送、零件往工件上的安裝、焊接等的各種產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人例如具有垂直多關(guān)節(jié)型的移動(dòng)部件，通過計(jì)算機(jī)(computer)對(duì)控制程序(program)的執(zhí)行，使裝配在移動(dòng)部件上的作業(yè)工具(tool)移動(dòng)到規(guī)定點(diǎn)(point)，驅(qū)動(dòng)作業(yè)工具。

控制程序是通過工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)語言(Standard Language for Industrial Manipulators，SLIM)或超級(jí)SEL語言等機(jī)器人語言來描述，這些機(jī)器人語言具有以控制語句、手續(xù)、功能之類的命令為主體的句法。而且，還提供有一種點(diǎn)主體的機(jī)器人語言，其參照如下所述的控制數(shù)據(jù)來控制機(jī)器人，該控制數(shù)據(jù)是以點(diǎn)編號(hào)作為定界符，在點(diǎn)編號(hào)之下附加有與使作業(yè)工具所處的點(diǎn)相關(guān)的信息(例如參照專利文獻(xiàn)1至專利文獻(xiàn)3)。

在點(diǎn)主體的機(jī)器人語言中，對(duì)使作業(yè)工具發(fā)揮原本功能的正式作業(yè)的開始點(diǎn)、正式作業(yè)的結(jié)束點(diǎn)、用于使作業(yè)工具位于開始點(diǎn)的經(jīng)由點(diǎn)、及從開始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)的經(jīng)由點(diǎn)分別分配點(diǎn)編號(hào)，并將與這些點(diǎn)相關(guān)的信息預(yù)先記錄到控制數(shù)據(jù)中。

與點(diǎn)相關(guān)的信息表示點(diǎn)的種類、朝向點(diǎn)的移動(dòng)方法、點(diǎn)的坐標(biāo)、移動(dòng)到點(diǎn)之前的作業(yè)內(nèi)容、向點(diǎn)移動(dòng)過程中的作業(yè)內(nèi)容、點(diǎn)處的作業(yè)內(nèi)容等，計(jì)算機(jī)參照這些信息來執(zhí)行預(yù)先存儲(chǔ)的命令群。即，在點(diǎn)主體的機(jī)器人語言中，各個(gè)點(diǎn)成為所謂的子程序(subroutine)，排列在控制數(shù)據(jù)中。

控制程序若要以哪種語言來描述，則須并用使用鍵盤或圖形用戶界面(Graphical User Interfaces，GUI)的代碼(code)輸入或者借助示教(teaching)而實(shí)現(xiàn)的點(diǎn)或姿勢的記錄來制作。在編程(programing)的過程中，包含調(diào)試作業(yè)，該調(diào)試作業(yè)是一邊將控制程序定界而間斷地執(zhí)行，一邊在每個(gè)定界符處確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作，針對(duì)每個(gè)定界符進(jìn)行控制數(shù)據(jù)的錯(cuò)誤(bug)調(diào)查與修正。

該調(diào)試作業(yè)中，已知有逐步(step)執(zhí)行的單步執(zhí)行。通過逐行確認(rèn)命令，能夠詳盡地確定錯(cuò)誤。還已知有在被稱作功能塊(function block)的子程序內(nèi)連續(xù)執(zhí)行的步越(step over)執(zhí)行(例如參照專利文獻(xiàn)2)。這是因?yàn)?，功能塊多已完成，因而在功能塊內(nèi)進(jìn)行單步執(zhí)行且每當(dāng)停止時(shí)由用戶發(fā)出再次開始的指示的做法極為繁瑣而無效率。

功能塊是在IEC-61131-3中規(guī)定的程序的構(gòu)成要素之一，是能夠利用一個(gè)命令來調(diào)用通過多個(gè)功能的組合而實(shí)現(xiàn)的控制的子程序。對(duì)于功能塊，當(dāng)形成為一塊時(shí)的功能的種類并無規(guī)定，一般而言，基于程序的開發(fā)效率或易懂性的觀點(diǎn)，功能塊是以能夠沿用使用頻率高的代碼的方式，而且為了通過函數(shù)化來簡化復(fù)雜的程序而利用。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利4222828號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開平07-64619號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)3：日本特開平05-257522號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)4：日本特開2007-102385號(hào)公報(bào)

理想的是，調(diào)試作業(yè)盡可能有效率。若著眼于機(jī)器人，則作業(yè)工具多會(huì)改變加工點(diǎn)來反復(fù)進(jìn)行正式作業(yè)。因此，對(duì)于調(diào)試作業(yè)中的機(jī)器人的動(dòng)作確認(rèn)而言，有時(shí)有效率的做法是以一連串作業(yè)為單位來進(jìn)行，所述一連串作業(yè)是一邊經(jīng)過經(jīng)由點(diǎn)而避開物理接觸一邊移動(dòng)到開始點(diǎn)位置，從開始點(diǎn)開始一邊進(jìn)行正式作業(yè)一邊朝向結(jié)束點(diǎn)移動(dòng)，直至在結(jié)束點(diǎn)進(jìn)行事后處理為止。

但是，在參照記錄有點(diǎn)主體句法的控制數(shù)據(jù)的控制形式的情況下，在以往的調(diào)試動(dòng)作中，在多個(gè)各經(jīng)由點(diǎn)暫時(shí)停止動(dòng)作，在位于開始點(diǎn)時(shí)暫時(shí)停止動(dòng)作，在位于結(jié)束點(diǎn)時(shí)暫時(shí)停止動(dòng)作，在各停止期間內(nèi)，等待用戶發(fā)出再次開始的指示?？傊槍?duì)1處加工點(diǎn)的一連串作業(yè)變得零碎。

為了使機(jī)器人連續(xù)進(jìn)行一連串作業(yè)，考慮在用戶側(cè)對(duì)控制數(shù)據(jù)設(shè)置斷點(diǎn)(break point)。但是，在編程中預(yù)先考慮調(diào)試來設(shè)定斷點(diǎn)的做法耗費(fèi)工夫，不能說有效率。而且，在大致的編程結(jié)束后對(duì)控制數(shù)據(jù)設(shè)定斷點(diǎn)不現(xiàn)實(shí)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是為了解決如上所述的現(xiàn)有技術(shù)的問題而提出，其目的在于提供一種機(jī)器人，其使控制程序的調(diào)試效率化，該控制程序參照記錄有點(diǎn)主體句法的控制數(shù)據(jù)。

為了達(dá)成所述目的，本發(fā)明的機(jī)器人在各加工點(diǎn)重復(fù)進(jìn)行一連串作業(yè)，其中包括：作業(yè)工具，在所述一連串作業(yè)中對(duì)各加工點(diǎn)執(zhí)行正式作業(yè)；移動(dòng)部件，在所述一連串作業(yè)中使所述作業(yè)工具移動(dòng)；控制器，控制所述作業(yè)工具與所述移動(dòng)部件；存儲(chǔ)部件，存儲(chǔ)控制數(shù)據(jù)，所述控制數(shù)據(jù)是將囊括每個(gè)所述加工點(diǎn)的所述一連串作業(yè)的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊排列而成；以及調(diào)試器，執(zhí)行步越，所述步越是以所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊為單位來連續(xù)執(zhí)行所述控制數(shù)據(jù)后暫時(shí)停止。

可設(shè)為：所述一連串作業(yè)包括由所述作業(yè)工具進(jìn)行的正式作業(yè)、該正式作業(yè)前后的事前作業(yè)與事后作業(yè)、及向用于所述正式作業(yè)的多個(gè)點(diǎn)的定位，所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊記錄有表示所述一連串作業(yè)中所含的作業(yè)與移動(dòng)的內(nèi)容的數(shù)據(jù)。

可設(shè)為：所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊是將各點(diǎn)語句排列而成，所述各點(diǎn)語句是表示在一個(gè)所述一連串作業(yè)的過程中定位的所有點(diǎn)以及向所述點(diǎn)移動(dòng)前、移動(dòng)中或移動(dòng)后的作業(yè)內(nèi)容的數(shù)據(jù)，所述調(diào)試器連續(xù)執(zhí)行一個(gè)所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊中所含的所有點(diǎn)語句后，暫時(shí)停止所述控制數(shù)據(jù)的連續(xù)執(zhí)行。

可設(shè)為：所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊是將各點(diǎn)語句與各作業(yè)語句排列而成，所述各點(diǎn)語句是表示在一個(gè)所述一連串作業(yè)的過程中定位的所有點(diǎn)的數(shù)據(jù)，所述各作業(yè)語句是表示一個(gè)所述一連串作業(yè)的過程中的在移動(dòng)前、移動(dòng)中或移動(dòng)后進(jìn)行的所有作業(yè)的數(shù)據(jù)，所述調(diào)試器連續(xù)執(zhí)行一個(gè)所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊中所含的所有點(diǎn)語句及作業(yè)語句后，暫時(shí)停止所述控制數(shù)據(jù)的連續(xù)執(zhí)行。

可設(shè)為：所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊是記錄斷點(diǎn)信息而成，所述調(diào)試器連續(xù)執(zhí)行所有的所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊直至具有所述斷點(diǎn)信息的所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊的跟前為止，然后暫時(shí)停止。

可設(shè)為：所述存儲(chǔ)部件存儲(chǔ)記錄有斷點(diǎn)信息的表，所述斷點(diǎn)信息表示特定的所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊，所述調(diào)試器連續(xù)執(zhí)行所有的所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊直至所述斷點(diǎn)信息所表示的所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊的跟前為止，然后暫時(shí)停止。

本發(fā)明的機(jī)器人也可包括接受用戶操作的操作部件，所述調(diào)試器也可包括：步越執(zhí)行部件，根據(jù)使用所述操作部件對(duì)步越執(zhí)行的選擇，以所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊為單位來連續(xù)執(zhí)行所述控制數(shù)據(jù)后暫時(shí)停止；以及步入(step in)執(zhí)行部件，根據(jù)使用所述操作部件對(duì)步入執(zhí)行的選擇，將執(zhí)行位置對(duì)準(zhǔn)所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊的內(nèi)部最前端后暫時(shí)停止，每當(dāng)由所述操作部件發(fā)出再次開始的指示時(shí)，逐一語句地間斷執(zhí)行后暫時(shí)停止。

所述調(diào)試器也可包括：步出(step out)執(zhí)行部件，根據(jù)使用所述操作部件在所述步入執(zhí)行的選擇后對(duì)步出執(zhí)行的選擇，連續(xù)執(zhí)行所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊的所有剩余語句，從所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊步出后暫時(shí)停止。

可設(shè)為：所述控制數(shù)據(jù)是將所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊設(shè)為嵌套來記錄而成，所述調(diào)試器包括：嵌套步越執(zhí)行部件，在設(shè)為嵌套的所有所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊內(nèi)連續(xù)執(zhí)行；以及嵌套步入執(zhí)行部件，在設(shè)為嵌套的所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊的內(nèi)部逐一語句地間斷執(zhí)行。

所述調(diào)試器也可包括：嵌套步出執(zhí)行部件，連續(xù)執(zhí)行嵌套的所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊的所有剩余語句，從所述嵌套的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊步出后暫時(shí)停止。

本發(fā)明的機(jī)器人也可還包括：顯示部件，樹形顯示所述控制數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)。

可設(shè)為：所述控制器在參照所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊的列之前執(zhí)行最初處理，并且在參照所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊的列之后執(zhí)行最后處理，所有所述結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊記錄：單行或多行的最初語句，包含表示所述最初處理的內(nèi)容的命令群或其調(diào)用命令；以及單行或多行的最后語句，包含表示所述最后處理的內(nèi)容的命令群或其調(diào)用命令，所述控制器忽略所述最初語句與所述最后語句，所述調(diào)試器執(zhí)行所述最初語句與所述最后語句。

根據(jù)本發(fā)明，在各加工點(diǎn)的每一連串作業(yè)中，機(jī)器人連續(xù)動(dòng)作后暫時(shí)停止，因此調(diào)試的效率性提高。

附圖說明

圖1是表示機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖2是表示控制器的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖3是表示對(duì)加工點(diǎn)的一連串作業(yè)的示意圖。

圖4是表示第1實(shí)施方式的控制數(shù)據(jù)的示意圖。

圖5是表示編程模式下的控制器的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖6是表示第1實(shí)施方式的調(diào)試器的控制動(dòng)作的流程圖。

圖7是表示控制數(shù)據(jù)的第1變形例的示意圖。

圖8是表示控制數(shù)據(jù)的第2變形例的示意圖。

圖9是表示基于第2變形例的控制數(shù)據(jù)的調(diào)試器的控制動(dòng)作的流程圖。

圖10是表示控制數(shù)據(jù)的第3變形例的示意圖。

圖11是表示第2實(shí)施方式的控制數(shù)據(jù)的示意圖。

圖12是表示第2實(shí)施方式的調(diào)試器的結(jié)構(gòu)的框圖。

圖13是表示第2實(shí)施方式的調(diào)試器的控制動(dòng)作的流程圖。

圖14是表示第3實(shí)施方式的調(diào)試器顯示在顯示部上的操作畫面的示意圖。

圖15是關(guān)于第3實(shí)施方式，表示步入執(zhí)行按鈕被按下時(shí)的調(diào)試器的控制動(dòng)作的流程圖。

圖16是關(guān)于第3實(shí)施方式，表示步越執(zhí)行按鈕被按下時(shí)的調(diào)試器的控制動(dòng)作的流程圖。

圖17是關(guān)于第3實(shí)施方式，表示步出執(zhí)行按鈕被按下時(shí)的調(diào)試器的控制動(dòng)作的流程圖。

圖18是表示控制數(shù)據(jù)的第4變形例的示意圖。

圖19是關(guān)于第4實(shí)施方式，表示調(diào)試器顯示在顯示部上的操作畫面的示意圖。

圖20是表示第5實(shí)施方式的控制數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊的示意圖。

圖21是表示第5實(shí)施方式的調(diào)試器的控制動(dòng)作的流程圖。

[符號(hào)的說明]

1：機(jī)器人

2：移動(dòng)部件

3：控制器

4：作業(yè)工具

6：控制數(shù)據(jù)

7：結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊

8：點(diǎn)語句

9：作業(yè)語句

9a：調(diào)試再次開始時(shí)執(zhí)行的作業(yè)語句

9b：調(diào)試停止時(shí)執(zhí)行的作業(yè)語句

21：X線性滑塊

22：Y線性滑塊

23：Z線性滑塊

31：CPU

32：存貯器

33：存儲(chǔ)器

34：馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器

35：操作部件

51：控制數(shù)據(jù)生成部件

52：調(diào)試器

52a：定界點(diǎn)信息存儲(chǔ)部

53：操作畫面

71：斷點(diǎn)信息

72：斷點(diǎn)表

81：點(diǎn)編號(hào)

82：點(diǎn)種類選項(xiàng)

83：點(diǎn)坐標(biāo)

84：點(diǎn)速度

85：作業(yè)種類選項(xiàng)

86：作業(yè)編號(hào)

91：作業(yè)種類選項(xiàng)

92：作業(yè)編號(hào)

351：示教板

352：顯示部

531：結(jié)構(gòu)制作欄

532：代碼描述欄

533：步入執(zhí)行按鈕

534：步越執(zhí)行按鈕

535：步出執(zhí)行按鈕

S01～S18、S21～S27、S31～S34、S41～S43、S51～S53、S61～S68：步驟

X、Y、Z：軸

具體實(shí)施方式

(第1實(shí)施方式)

(機(jī)器人結(jié)構(gòu))

以下，參照圖式來詳細(xì)說明本發(fā)明的機(jī)器人1的第1實(shí)施方式。圖1是本實(shí)施方式的機(jī)器人1的整體結(jié)構(gòu)圖。如圖1所示，機(jī)器人1具備移動(dòng)部件2與控制器3。在移動(dòng)部件2上安裝有作業(yè)工具4。該機(jī)器人1控制移動(dòng)部件2及作業(yè)工具4，使作業(yè)工具4位于所需位置來進(jìn)行作業(yè)。作業(yè)工具4例如為電動(dòng)的螺絲緊固起子、熔接機(jī)、涂裝槍(gun)、處理機(jī)(handler)等。

移動(dòng)部件2使作業(yè)工具4沿X軸方向、Y軸方向及Z軸方向移動(dòng)，使作業(yè)工具4位于指定的點(diǎn)。X軸方向是與水平面平行的軸方向。Y軸方向是與水平面平行且與X軸正交的另一軸方向。Z軸方向是高度方向。該移動(dòng)部件2具備使作業(yè)工具4沿X軸方向移動(dòng)的X線性滑塊(linear slider)21、使作業(yè)工具4沿Y軸方向移動(dòng)的Y線性滑塊22、及使作業(yè)工具4沿Z軸方向移動(dòng)的Z線性滑塊23。

X線性滑塊21是在沿X軸方向延伸設(shè)置的軌道(rail)上滑動(dòng)設(shè)置Y線性滑塊22，并使Y線性滑塊22正交地固定在沿X軸方向移行的環(huán)形帶(belt)，利用X軸馬達(dá)(motor)來使環(huán)形帶移行，使Y線性滑塊22沿X軸移動(dòng)。

Y線性滑塊22是在沿Y軸方向延伸設(shè)置的軌道上滑動(dòng)設(shè)置Z線性滑塊23，并將Z線性滑塊23固定在沿Y軸方向移行的環(huán)形帶上，利用Y軸馬達(dá)來使環(huán)形帶移行，使Z線性滑塊23沿Y軸移動(dòng)。作為X線性滑塊21及Y線性滑塊22的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，除了環(huán)形帶以外，還可列舉氣缸(cylinder)、導(dǎo)螺桿(lead screw)等各種致動(dòng)器(actuator)。

Z線性滑塊23包括具有沿著Z軸的軸的臂(arm)，在該臂的前端安裝有作業(yè)工具4。該Z線性滑塊23例如具有齒條和小齒輪(rack and pinion)機(jī)構(gòu)，是沿Z軸方向延伸設(shè)置齒條，并將臂固定于該齒條而構(gòu)成。通過利用Z軸馬達(dá)來使小齒輪旋轉(zhuǎn)，從而使臂沿Z軸方向移動(dòng)。借助該Z線性滑塊23，作業(yè)工具4在Z軸方向上移動(dòng)。

控制器3如圖2所示，是所謂的計(jì)算機(jī)(computer)，包含：中央處理器(Central Processing Unit，CPU)31，按照所謂的控制程序的構(gòu)成要素即控制數(shù)據(jù)6來進(jìn)行運(yùn)算處理及向周邊設(shè)備輸出指令信號(hào)；硬盤驅(qū)動(dòng)器(Hard Disk Driver，HDD)等存貯器(storage)32，存儲(chǔ)程序； 存儲(chǔ)器33，展開程序，并臨時(shí)存儲(chǔ)CPU 31的運(yùn)算結(jié)果；以及周邊設(shè)備。周邊設(shè)備是按照CPU31送出的指令信號(hào)來對(duì)各馬達(dá)供給電力脈沖(pulse)的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器34、液晶顯示器(display)等顯示部352、以及鼠標(biāo)(mouse)、鍵盤(keyboard)及示教板(teaching pendant)351等操作部件35。

作為參照存貯器32的控制數(shù)據(jù)6的程序處理結(jié)果，該控制器3控制移動(dòng)部件2與作業(yè)工具4。如圖3所示，控制器3的控制結(jié)果例如為，機(jī)器人1一邊經(jīng)過3處經(jīng)由點(diǎn)，一邊向開始點(diǎn)移動(dòng)。在該移動(dòng)之前進(jìn)行移動(dòng)前作業(yè)，在移動(dòng)中也進(jìn)行移動(dòng)中作業(yè)。當(dāng)移動(dòng)到開始點(diǎn)時(shí)，進(jìn)行開始點(diǎn)處的開始點(diǎn)作業(yè)。當(dāng)開始點(diǎn)作業(yè)結(jié)束時(shí)，一邊開始正式作業(yè)一邊從開始點(diǎn)向結(jié)束點(diǎn)移動(dòng)。當(dāng)移動(dòng)到結(jié)束點(diǎn)時(shí)，進(jìn)行結(jié)束點(diǎn)處的結(jié)束點(diǎn)作業(yè)。

如本例所示，控制器3的控制結(jié)果為，機(jī)器人1進(jìn)行針對(duì)加工點(diǎn)的一連串作業(yè)，并改變加工點(diǎn)而重新反復(fù)進(jìn)行一連串作業(yè)。加工點(diǎn)是實(shí)施正式作業(yè)的加工點(diǎn)。一連串作業(yè)包含針對(duì)加工點(diǎn)的正式作業(yè)與用于完成該正式作業(yè)的附帶作業(yè)。附帶作業(yè)包含朝向正式作業(yè)的開始點(diǎn)的移動(dòng)、正式作業(yè)前后的事前作業(yè)及事后作業(yè)。

正式作業(yè)是發(fā)揮作業(yè)工具4的原本功能的螺絲緊固或熔接等。事前作業(yè)是朝向開始點(diǎn)的移動(dòng)前的作業(yè)與移動(dòng)中的作業(yè)、及開始點(diǎn)處的正式作業(yè)前的作業(yè)。移動(dòng)是一邊經(jīng)過用于避開物理障礙的經(jīng)由點(diǎn)一邊朝向開始點(diǎn)的移動(dòng)、及從開始點(diǎn)朝向正式作業(yè)的結(jié)束點(diǎn)的移動(dòng)。事后作業(yè)是正式作業(yè)結(jié)束后的結(jié)束點(diǎn)處的作業(yè)。

(控制數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu))

圖4是表示控制數(shù)據(jù)6的整體結(jié)構(gòu)的示意圖?？刂茢?shù)據(jù)6記錄有針對(duì)各加工點(diǎn)的一連串作業(yè)。該控制數(shù)據(jù)6是將多個(gè)結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7排列而成。結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7是將針對(duì)1處加工點(diǎn)的一連串作業(yè)設(shè)為一塊而記錄。

一連串作業(yè)是以點(diǎn)主體的句法而記錄。即，結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7是將表示針對(duì)1處加工點(diǎn)的一連串作業(yè)的所有點(diǎn)語句8排列而成。各點(diǎn)語句8是針對(duì)為了在加工點(diǎn)完成正式作業(yè)而必須定位的每個(gè)點(diǎn)所準(zhǔn)備的信息。該點(diǎn)語句8是在點(diǎn)編號(hào)81之下排列點(diǎn)種類選項(xiàng)(option)82、點(diǎn)坐標(biāo)83與點(diǎn)速度84而成。進(jìn)而，點(diǎn)語句8是在點(diǎn)編號(hào)81之下排列作業(yè)種類選項(xiàng)85與作業(yè)編號(hào)86而成。

點(diǎn)編號(hào)81明示為點(diǎn)主體句法的說明及定界符，以劃分各點(diǎn)語句8。點(diǎn)種類選項(xiàng)82表示點(diǎn)的種類與移動(dòng)方法的組合。點(diǎn)的種類是經(jīng)由點(diǎn)、正式作業(yè)的開始點(diǎn)、及正式作業(yè)的結(jié)束點(diǎn)等。移動(dòng)方法為點(diǎn)到點(diǎn)(Point To Point，PTP)移動(dòng)、直線插值移動(dòng)、借助輔助點(diǎn)指定的圓弧插值等。對(duì)于表示經(jīng)由點(diǎn)的點(diǎn)種類選項(xiàng)82的記錄，允許表示經(jīng)由點(diǎn)的多個(gè)點(diǎn)坐標(biāo)83的記錄。

作業(yè)編號(hào)86是表示描述有作業(yè)工具4的作業(yè)內(nèi)容的命令群的識(shí)別符。命令群是通過SLIM(Standard Language for Industrial Manipulators)或超級(jí)SEL語言等機(jī)器人語言來描述，預(yù)先存儲(chǔ)在存貯器32中。作業(yè)種類選項(xiàng)85表示作業(yè)編號(hào)86所示的作業(yè)的實(shí)施時(shí)期。該作業(yè)種類選項(xiàng)85表示移動(dòng)前作業(yè)、移動(dòng)中作業(yè)、開始點(diǎn)作業(yè)、結(jié)束點(diǎn)作業(yè)或正式作業(yè)。

例如，點(diǎn)語句8為“#1 CP開始點(diǎn)X＝ο ο，Y＝ΔΔ，Z＝××速度40移動(dòng)中作業(yè)作業(yè)編號(hào)1”。控制器3根據(jù)#1來識(shí)別點(diǎn)語句8的定界符，參照#1以下來控制移動(dòng)部件2，通過如下所述的移動(dòng)方法來使作業(yè)工具4的位置移動(dòng)，即，使作業(yè)工具4朝向由“X＝ο ο，y＝ΔΔ，Z＝××”的點(diǎn)坐標(biāo)83所獲得的坐標(biāo)，以由“速度40”的點(diǎn)速度84所獲得的速度，描繪由“CP開始點(diǎn)”的點(diǎn)種類選項(xiàng)82所獲得的圓滑的圓弧。

而且，控制器3在由“移動(dòng)中作業(yè)”的作業(yè)種類選項(xiàng)85所獲得的移動(dòng)過程中，執(zhí)行“作業(yè)編號(hào)1”的作業(yè)編號(hào)86所識(shí)別的命令群，使機(jī)器人1進(jìn)行作業(yè)編號(hào)1的作業(yè)。

這樣，在該控制數(shù)據(jù)6中，點(diǎn)語句8是針對(duì)為了完成對(duì)加工點(diǎn)的正式作業(yè)而定位的每個(gè)點(diǎn)所記錄，并非直接指示加工點(diǎn)。另一方面，表示一連串作業(yè)的所有點(diǎn)語句8是由結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7所囊括，加工點(diǎn)由結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7而明示。

控制器3具備：運(yùn)轉(zhuǎn)模式，按照該控制數(shù)據(jù)6來控制移動(dòng)部件2及作業(yè)工具4；以及編程模式，編輯控制數(shù)據(jù)6。編程模式具備實(shí)機(jī)調(diào)試模式，該實(shí)機(jī)調(diào)試模式進(jìn)行遵循控制數(shù)據(jù)6的機(jī)器人1的動(dòng)作確認(rèn)。

在運(yùn)轉(zhuǎn)模式中，控制器3連續(xù)執(zhí)行控制數(shù)據(jù)6的所有點(diǎn)語句8，而控制移動(dòng)部件2及作業(yè)工具4。即，控制器3從最前端開始逐個(gè)連續(xù)地參照結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7。在結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7的參照中，控制器3從最前端開始依序參照結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7內(nèi)的各點(diǎn)語句8。并且，執(zhí)行點(diǎn)語句8所表示的控制，通過所有點(diǎn)語句8所表示的控制的執(zhí)行結(jié)束，返回主程序(main routine)。當(dāng)返回主程序時(shí)，繼續(xù)參照下個(gè)結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7。

(調(diào)試結(jié)構(gòu))

如圖5所示，在編程模式的情況下，控制器3包含控制數(shù)據(jù)生成部件51與調(diào)試器52?？刂茢?shù)據(jù)生成部件51按照對(duì)示教板351、鼠標(biāo)或鍵盤等操作部件35的輸入，對(duì)控制數(shù)據(jù)6內(nèi)的各數(shù)據(jù)進(jìn)行追加、刪除或修正等，以編輯控制數(shù)據(jù)6。

調(diào)試器52是對(duì)控制數(shù)據(jù)6定界來間斷執(zhí)行控制數(shù)據(jù)6，使移動(dòng)部件2與作業(yè)工具4間斷動(dòng)作的程序間斷執(zhí)行部件。調(diào)試器52將結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7作為定界符的基準(zhǔn)，針對(duì)每個(gè)結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7而步越執(zhí)行。

圖6是表示調(diào)試器52的控制動(dòng)作的流程圖。如圖6所示，調(diào)試器52從控制數(shù)據(jù)6中參照下個(gè)結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7(步驟S01)。當(dāng)參照結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7時(shí)，從所參照的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7內(nèi)的最前端開始依序執(zhí)行點(diǎn)語句8(步驟S02)。若仍存在未執(zhí)行的點(diǎn)語句8(步驟S03，“否(No)”)，則返回步驟S02，執(zhí)行下個(gè)點(diǎn)語句8(步驟S02)。

當(dāng)所參照的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7內(nèi)的所有點(diǎn)語句8的執(zhí)行結(jié)束時(shí)(步驟S03，“是(Yes)”)，返回控制數(shù)據(jù)6的主程序(步驟S04)。并且，若仍存在下個(gè)結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7(步驟S05，“否”)，則調(diào)試器52暫時(shí)停止控制數(shù)據(jù)6的執(zhí)行(步驟S06)。

當(dāng)用戶使用操作部件35來指示執(zhí)行再次開始時(shí)(步驟S07，“是”)，調(diào)試器52返回步驟S01，參照未執(zhí)行的下個(gè)結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7(步驟S01)。當(dāng)對(duì)所有結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7的參照結(jié)束時(shí)(步驟S05，“是”)，調(diào)試器52結(jié)束對(duì)參照控制數(shù)據(jù)6的動(dòng)作確認(rèn)的執(zhí)行。

(作用效果)

這樣，通過將結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7作為定界符的基準(zhǔn)而間斷地執(zhí)行控制數(shù)據(jù)的調(diào)試器52，機(jī)器人1在每一連串作業(yè)中進(jìn)行動(dòng)作，在每一連串作業(yè)結(jié)束時(shí)暫時(shí)停止，待用戶使用操作部件35發(fā)出再次開始的指示后開始下一連串作業(yè)。即，機(jī)器人1的控制數(shù)據(jù)6將構(gòu)成針對(duì)1處加工點(diǎn)的一連串作業(yè)的所有點(diǎn)語句8匯總在一個(gè)結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7中。

因而，通過步越執(zhí)行語句塊的調(diào)試器52，機(jī)器人1以針對(duì)1處加工點(diǎn)的一連串作業(yè)為單位而動(dòng)作，由用戶的調(diào)試器52的效率性提高。

而且，在控制數(shù)據(jù)6中，排列有針對(duì)每個(gè)加工點(diǎn)的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7。若為點(diǎn)主體的句法，則是將不直接指示加工點(diǎn)的經(jīng)由點(diǎn)、開始點(diǎn)、結(jié)束點(diǎn)予以排列，難以把握這些點(diǎn)是與哪個(gè)加工 點(diǎn)相關(guān)的點(diǎn)。

但是，通過由針對(duì)每個(gè)加工點(diǎn)的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7的排列來構(gòu)成控制數(shù)據(jù)6，從而控制數(shù)據(jù)6能夠以加工點(diǎn)作為主體來進(jìn)行判讀，由用戶所進(jìn)行的調(diào)試的效率性提高。

(控制數(shù)據(jù)變形例1)

圖7是表示排列在控制數(shù)據(jù)6中的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7的示意圖。該控制數(shù)據(jù)6中，從點(diǎn)語句8中導(dǎo)出作業(yè)種類選項(xiàng)85與作業(yè)編號(hào)86，形成一句作業(yè)語句9。該作業(yè)語句9包含作業(yè)種類選項(xiàng)91與作業(yè)編號(hào)92。作業(yè)語句9與點(diǎn)語句8依照執(zhí)行的順序而排列。構(gòu)成移動(dòng)中的作業(yè)的命令群在移動(dòng)過程中由系統(tǒng)明示或暗中地反復(fù)。

如此，即使結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7內(nèi)并非僅由點(diǎn)語句8構(gòu)成而混合存在有作業(yè)語句9，但只要囊括在結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7內(nèi)，則在調(diào)試時(shí)便能夠以與1處加工點(diǎn)對(duì)應(yīng)的一連串作業(yè)為單位來連續(xù)執(zhí)行。

(控制數(shù)據(jù)變形例2)

圖8是表示第2變形例的控制數(shù)據(jù)6的示意圖。如圖8所示，在結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7中可附加有斷點(diǎn)信息71。斷點(diǎn)信息71是通過在編程模式中使用操作部件35來制作及編輯操作控制數(shù)據(jù)6而寫入，在調(diào)試模式下有效。

遵循該控制數(shù)據(jù)6的調(diào)試模式的動(dòng)作如下。即，如圖9所示，調(diào)試器52從控制數(shù)據(jù)6中參照未執(zhí)行的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊中的最前端的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7(步驟S11)。若在所參照的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7中存在斷點(diǎn)信息71(步驟S12，“是”)，則暫時(shí)停止控制數(shù)據(jù)6的執(zhí)行(步驟S13)。

另一方面，若無斷點(diǎn)信息71(步驟S12，“否”)，則從所參照的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7中執(zhí)行未執(zhí)行語句中的最前端的點(diǎn)語句8或作業(yè)語句9(步驟S14)。若仍存在未執(zhí)行的點(diǎn)語句8或作業(yè)語句9(步驟S15，“否”)，則返回步驟S14，執(zhí)行下個(gè)未執(zhí)行語句中的最前端的點(diǎn)語句8或作業(yè)語句9。

當(dāng)所參照的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7中所含的所有點(diǎn)語句8或作業(yè)語句9的執(zhí)行結(jié)束時(shí)(步驟S15，“是”)，返回主程序(步驟S16)。并且，若仍存在未執(zhí)行的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7(步驟S17，“否”)，則調(diào)試器52返回步驟S11，參照該結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7(步驟S11)，若存在斷點(diǎn)信息71(步驟S12，“是”)，則暫時(shí)停止(步驟S13)。

在步驟S13的暫時(shí)停止過程中，當(dāng)用戶使用操作部件35來指示執(zhí)行再次開始時(shí)(步驟S18，“是”)，調(diào)試器52返回步驟S14，執(zhí)行所參照的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7。當(dāng)所有結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7的執(zhí)行結(jié)束時(shí)(步驟S17，“是”)，調(diào)試器52結(jié)束控制數(shù)據(jù)6的執(zhí)行。

依存于該斷點(diǎn)信息71而暫時(shí)停止的方法與依存于結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7而暫時(shí)停止的方法是在實(shí)機(jī)調(diào)試模式下使用操作部件35來選擇。

如此，在調(diào)試作業(yè)中，通過選擇以結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7為單位的執(zhí)行或直至所設(shè)定的斷點(diǎn)為止的連續(xù)動(dòng)作，從而可配合調(diào)試作業(yè)的階段來采取適當(dāng)?shù)膱?zhí)行方法，調(diào)試作業(yè)進(jìn)一步效率化。

(控制數(shù)據(jù)變形例3)

如圖10所示，控制數(shù)據(jù)6具有斷點(diǎn)表72。該斷點(diǎn)表72存儲(chǔ)有斷點(diǎn)信息71，該斷點(diǎn)信息71表示在執(zhí)行前暫時(shí)停止的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7。該斷點(diǎn)信息71例如是以結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7的名稱來表示。

調(diào)試器52在參照結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7之前，參照斷點(diǎn)表72，判定所參照的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7與存儲(chǔ)在斷點(diǎn)表72中的斷點(diǎn)信息71是否一致。若一致，則在執(zhí)行所參照的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7之前暫時(shí)停止，待操作部件35發(fā)出再次開始的指示后開始執(zhí)行結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7。

如此，通過將斷點(diǎn)信息71預(yù)先記錄在與控制數(shù)據(jù)6的本體獨(dú)立的表中，從而斷點(diǎn)信息71的設(shè)置、替換及刪除變得容易，調(diào)試作業(yè)的效率進(jìn)一步提高。即，不再需要為了設(shè)置斷點(diǎn)信息71等而判讀控制數(shù)據(jù)6的內(nèi)容。

(第2實(shí)施方式)

接下來，參照圖式來詳細(xì)說明第2實(shí)施方式的機(jī)器人。對(duì)于與第1實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)及相同的功能，標(biāo)注相同的標(biāo)號(hào)并省略說明。

(控制數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu))

圖11是第2實(shí)施方式的控制數(shù)據(jù)6的示意圖。該控制數(shù)據(jù)6是將點(diǎn)語句8排列而成，該點(diǎn)語句8構(gòu)成針對(duì)各加工點(diǎn)的一連串作業(yè)。該控制數(shù)據(jù)6并非以利用結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7來囊括點(diǎn)語句8的方式，對(duì)針對(duì)每一連串作業(yè)的點(diǎn)語句8的列進(jìn)行定界。

例如，對(duì)以坐標(biāo)(X，Y，Z)＝(100，120，50)為開始點(diǎn)的第1一連串作業(yè)的各點(diǎn)語句8與以坐標(biāo)(X，Y，Z)＝(100，240，50)為開始點(diǎn)的第2一連串作業(yè)的各點(diǎn)語句8標(biāo)注點(diǎn)編號(hào)81而連續(xù)排列。

第1一連串作業(yè)為點(diǎn)編號(hào)1～點(diǎn)編號(hào)6，若依照該控制數(shù)據(jù)6，則作業(yè)工具4通過2處回避點(diǎn)，且呈直線地移動(dòng)到開始點(diǎn)，一邊從開始點(diǎn)通過2處通過點(diǎn)，一邊呈圓弧狀地向結(jié)束點(diǎn)移動(dòng)，進(jìn)行以“作業(yè)編號(hào)4”所示的正式作業(yè)，直至移動(dòng)到該結(jié)束點(diǎn)為止。

第2一連串作業(yè)為點(diǎn)編號(hào)7～點(diǎn)編號(hào)13，若依照該控制數(shù)據(jù)6，則作業(yè)工具4從第1一連串作業(yè)的結(jié)束點(diǎn)通過2處回避點(diǎn)，且呈直線地移動(dòng)到開始點(diǎn)，一邊從開始點(diǎn)通過3處通過點(diǎn)，一邊呈圓弧狀地向結(jié)束點(diǎn)移動(dòng)，進(jìn)行以“作業(yè)編號(hào)4”所示的正式作業(yè)，直至移動(dòng)到該結(jié)束點(diǎn)為止。

(調(diào)試器)

如圖12所示，調(diào)試器52具有主要包含存貯器32的定界點(diǎn)信息存儲(chǔ)部52a，預(yù)先存儲(chǔ)有最前端定界點(diǎn)信息與末尾定界點(diǎn)信息。最前端定界點(diǎn)信息與末尾定界點(diǎn)信息表示一連串作業(yè)的最初與最后的點(diǎn)語句8的種類。例如，最初的點(diǎn)語句8是關(guān)于經(jīng)由點(diǎn)列，最后的點(diǎn)語句8是關(guān)于結(jié)束點(diǎn)。

如圖13所示，調(diào)試器52在結(jié)束下個(gè)點(diǎn)語句8的執(zhí)行時(shí)(步驟S21)，調(diào)試器52參照定界點(diǎn)信息存儲(chǔ)部52a中存儲(chǔ)的末尾定界點(diǎn)信息，判斷再下個(gè)點(diǎn)語句8是否為最后的點(diǎn)語句8(步驟S22)。

若是末尾定界點(diǎn)信息所表示的點(diǎn)語句8(步驟S22，“是”)，則調(diào)試器52執(zhí)行該點(diǎn)語句8(步驟S23)后暫時(shí)停止(步驟S24)。另一方面，若非末尾定界點(diǎn)信息所表示的點(diǎn)語句8(步驟S22，“否”)，則返回步驟S21，依序繼續(xù)連續(xù)執(zhí)行點(diǎn)語句8。

在暫時(shí)停止后(步驟S24)，待使用操作部件35發(fā)出再次開始的指示后(步驟S25)，調(diào)試器52參照定界點(diǎn)信息存儲(chǔ)部52a中存儲(chǔ)的最前端定界點(diǎn)信息，判斷再下個(gè)點(diǎn)語句8是否為最初的點(diǎn)語句8(步驟S26)。

若是最前端定界點(diǎn)信息所表示的點(diǎn)語句8(步驟S26，“是”)，則調(diào)試器52返回步驟S21，依序繼續(xù)連續(xù)執(zhí)行點(diǎn)語句8。另一方面，若非最前端定界點(diǎn)信息所表示的點(diǎn)語句8(步驟S26，“否”)，則調(diào)試器52切換為逐行地間斷執(zhí)行點(diǎn)語句8(步驟S27)。

如此，結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7盡管并非以用戶可判讀的方式囊括點(diǎn)語句8，但能夠暗中地構(gòu)成該點(diǎn)語句8，從而能夠在調(diào)試作業(yè)中以一連串作業(yè)為單位而連續(xù)執(zhí)行。因此，編程的容許度提高。

(第3實(shí)施方式)

接下來，參照圖式來詳細(xì)說明第3實(shí)施方式的機(jī)器人。對(duì)于與第1實(shí)施方式相同的結(jié)構(gòu)及相同的功能，標(biāo)注相同的標(biāo)號(hào)并省略說明。

(調(diào)試器)

該調(diào)試器52對(duì)應(yīng)于使用操作部件35的操作，對(duì)控制數(shù)據(jù)6進(jìn)行步入執(zhí)行、步越執(zhí)行或步出執(zhí)行。圖14是進(jìn)行第3實(shí)施方式的機(jī)器人的動(dòng)作確認(rèn)的操作畫面的示意圖。該操作畫面上，顯示有步入執(zhí)行按鈕533、步越執(zhí)行按鈕534與步出執(zhí)行按鈕535。

調(diào)試器52如圖15所示，當(dāng)步入執(zhí)行按鈕533被按下時(shí)(步驟S31，“是”)，若執(zhí)行位置為主程序(步驟S32，“是”)，則步入結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7(步驟S33)。即，在結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7的最前端暫時(shí)停止控制數(shù)據(jù)6的執(zhí)行。

另一方面，若在步入執(zhí)行按鈕533按下時(shí)執(zhí)行位置為結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7內(nèi)(步驟S32，“否”)，則從結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7步入點(diǎn)語句8(步驟S34)。即，對(duì)執(zhí)行位置的點(diǎn)語句8進(jìn)行執(zhí)行，并在點(diǎn)語句8的執(zhí)行結(jié)束時(shí)暫時(shí)停止。在點(diǎn)語句8包含命令群的情況下，逐步地執(zhí)行后暫時(shí)停止。

而且，調(diào)試器52如圖16所示，當(dāng)步越執(zhí)行按鈕534被按下時(shí)(步驟S41，“是”)，連續(xù)執(zhí)行結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7直至結(jié)束為止(步驟S42)，在下個(gè)結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7中暫時(shí)停止執(zhí)行(步驟S43)。即，進(jìn)行與第1實(shí)施方式的調(diào)試器52相同的控制動(dòng)作。

而且，調(diào)試器52如圖17所示，當(dāng)步出執(zhí)行按鈕535被按下時(shí)(步驟S51，“是”)，連續(xù)執(zhí)行結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7內(nèi)的剩余部分(步驟S52)，在結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7的連續(xù)執(zhí)行結(jié)束時(shí)返回主程序而暫時(shí)停止執(zhí)行(步驟S53)。

如此，調(diào)試器52通過步入執(zhí)行按鈕533被按下，逐步地間斷執(zhí)行控制數(shù)據(jù)6。而且，調(diào)試器52通過步越執(zhí)行按鈕534被按下，對(duì)每個(gè)結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7連續(xù)執(zhí)行控制數(shù)據(jù)6。而且，調(diào)試器52通過步出執(zhí)行按鈕535被按下，從步入執(zhí)行轉(zhuǎn)變?yōu)榻Y(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7的步越執(zhí)行。

因而，用戶能夠根據(jù)調(diào)試作業(yè)的階段來進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)試動(dòng)作，調(diào)試操作的效率性進(jìn)一步提高。

(控制數(shù)據(jù)變形例4)

圖18是表示第4變形例的控制數(shù)據(jù)6的示意圖。該控制數(shù)據(jù)6是在主程序中明示地排列結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7，在結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7的內(nèi)部，進(jìn)而呈嵌套地配置有結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7。該呈嵌套的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7例如以“Call Points”這一結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7的調(diào)用命令而記錄在上位層的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7內(nèi)。

在具有該結(jié)構(gòu)的控制數(shù)據(jù)6的情況下，當(dāng)步入執(zhí)行按鈕533被按下時(shí)，調(diào)試器52逐個(gè)執(zhí)行呈嵌套的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7的點(diǎn)語句8，每次執(zhí)行后均暫時(shí)停止。當(dāng)步越執(zhí)行按鈕534被按下時(shí)，連續(xù)執(zhí)行呈嵌套的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7內(nèi)的所有點(diǎn)語句8后，返回上位層的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7內(nèi)并暫時(shí)停止。而且，當(dāng)在步入執(zhí)行的中途，步出執(zhí)行按鈕535被按下時(shí)，執(zhí)行呈嵌套的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7的所有剩余部分后，返回上位層的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7內(nèi)并暫時(shí)停止。

(第4實(shí)施方式)

接下來，參照圖式來詳細(xì)說明第4實(shí)施方式的機(jī)器人。對(duì)于與第1實(shí)施方式或變形例相同的結(jié)構(gòu)及相同的功能標(biāo)注相同的標(biāo)號(hào)并省略說明。

(調(diào)試器)

圖19表示在編程模式下顯示在顯示部352上的操作畫面53。如圖19所示，控制器3使 顯示部352顯示操作畫面53的畫面。操作畫面53被分成結(jié)構(gòu)制作欄(column)531與代碼描述欄532。結(jié)構(gòu)制作欄531樹形顯示控制數(shù)據(jù)6的結(jié)構(gòu)。

在該結(jié)構(gòu)制作欄531中，在上位的階層展開主程序。在主程序中排列有結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7。通過該結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7的排列，每個(gè)加工點(diǎn)的程序的定界符變得能夠識(shí)別。當(dāng)展開結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7時(shí)，點(diǎn)語句8進(jìn)行排列。通過該點(diǎn)語句8的排列，每一處加工點(diǎn)的作業(yè)內(nèi)容能夠以使作業(yè)工具4移動(dòng)的點(diǎn)為主體而識(shí)別。

通過結(jié)構(gòu)制作欄531內(nèi)的操作部件35的操作，控制數(shù)據(jù)生成部件51對(duì)控制數(shù)據(jù)6追加結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7。而且，通過結(jié)構(gòu)制作欄531內(nèi)的操作部件35，控制數(shù)據(jù)生成部件51對(duì)結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7追加點(diǎn)語句8。進(jìn)而，在代碼描述欄中，對(duì)應(yīng)于使用操作部件35的鍵入或示教，來編輯點(diǎn)語句8，描述以作業(yè)編號(hào)86所示的命令群的代碼。

調(diào)試器52在該結(jié)構(gòu)制作欄531內(nèi)顯示控制數(shù)據(jù)6的執(zhí)行位置。展開執(zhí)行中的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7，強(qiáng)調(diào)執(zhí)行中的點(diǎn)語句8的圖標(biāo)(icon)。若是在作業(yè)語句9的執(zhí)行中，則展開作業(yè)語句9中所含的作業(yè)編號(hào)92的命令群，強(qiáng)調(diào)執(zhí)行中的命令。而且，調(diào)試器52通過結(jié)構(gòu)制作欄531內(nèi)的操作部件35的操作，將斷點(diǎn)信息71附加至所指示的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7。

由此，用戶能夠在視覺上掌握控制數(shù)據(jù)6的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7的排列。即，能夠以每個(gè)加工點(diǎn)的一連串作業(yè)為單位來判讀控制程序。因而，調(diào)試作業(yè)的效率進(jìn)一步提高。

(第5實(shí)施方式)

接下來，參照圖式來詳細(xì)說明第5實(shí)施方式的機(jī)器人。對(duì)于與第1實(shí)施方式的變形例1相同的結(jié)構(gòu)及相同的功能標(biāo)注相同的標(biāo)號(hào)并省略說明。

(控制數(shù)據(jù))

圖20是表示排列在控制數(shù)據(jù)6中的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7的示意圖。各結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7是將點(diǎn)語句8與作業(yè)語句9排列而成。在該結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7中，排列有調(diào)試再次開始時(shí)執(zhí)行的作業(yè)語句9a與調(diào)試停止時(shí)執(zhí)行的作業(yè)語句9b。

調(diào)試再次開始時(shí)執(zhí)行的作業(yè)語句9a的處理內(nèi)容是在運(yùn)轉(zhuǎn)模式時(shí)通過各結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7而連續(xù)執(zhí)行時(shí)，在控制數(shù)據(jù)6的初期預(yù)先執(zhí)行的作業(yè)內(nèi)容。例如，是連結(jié)多個(gè)加工點(diǎn)而進(jìn)行激光切割(laser cut)時(shí)的激光照射。調(diào)試停止時(shí)執(zhí)行的作業(yè)語句9b的處理內(nèi)容是在運(yùn)轉(zhuǎn)模式時(shí)通過所描述的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7而連續(xù)執(zhí)行時(shí)，在控制數(shù)據(jù)6的最后執(zhí)行的作業(yè)內(nèi)容。例如，是連結(jié)多個(gè)加工點(diǎn)而進(jìn)行激光切割時(shí)的激光照射停止。

(調(diào)試器)

該調(diào)試再次開始時(shí)執(zhí)行的作業(yè)語句9a與調(diào)試停止時(shí)執(zhí)行的作業(yè)語句9b在運(yùn)轉(zhuǎn)模式下被忽略，在實(shí)機(jī)調(diào)試模式下，在滿足特定條件的情況下由調(diào)試器52執(zhí)行。特定條件在調(diào)試再次開始時(shí)執(zhí)行的作業(yè)語句9a的情況下為步越執(zhí)行的最初，在調(diào)試停止時(shí)執(zhí)行的作業(yè)語句9b的情況下為步越執(zhí)行或步出執(zhí)行的最后。

圖21是表示調(diào)試器52的控制動(dòng)作的流程圖。如圖21所示，調(diào)試器52在之前的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7的執(zhí)行結(jié)束時(shí)(步驟S61)，暫時(shí)停止(步驟S62)。并且，根據(jù)用戶使用操作部件35發(fā)出的再次開始的指示(步驟S63，“是”)，參照下個(gè)結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7內(nèi)的調(diào)試再次開始時(shí)執(zhí)行的作業(yè)語句9a(步驟S64)，執(zhí)行調(diào)試再次開始時(shí)的作業(yè)(步驟S65)。在調(diào)試再次開始時(shí)的作業(yè)參與機(jī)器人1的動(dòng)作的情況下，調(diào)試器52控制移動(dòng)部件2及作業(yè)工具4。

當(dāng)調(diào)試再次開始時(shí)執(zhí)行的作業(yè)語句9a的執(zhí)行結(jié)束時(shí)(步驟S65)，調(diào)試器52連續(xù)執(zhí)行參 照中的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7內(nèi)的剩余的點(diǎn)語句8或作業(yè)語句9(步驟S66)。

當(dāng)剩余的點(diǎn)語句8等的連續(xù)執(zhí)行結(jié)束時(shí)(步驟S66)，調(diào)試器52參照結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7內(nèi)的調(diào)試停止時(shí)執(zhí)行的作業(yè)語句9b(步驟S67)，執(zhí)行調(diào)試停止時(shí)的作業(yè)(步驟S68)。在調(diào)試結(jié)束時(shí)的作業(yè)參與機(jī)器人1的動(dòng)作的情況下，調(diào)試器52控制移動(dòng)部件2及作業(yè)工具4。

并且，當(dāng)包括調(diào)試再次開始時(shí)執(zhí)行的作業(yè)語句9a及調(diào)試停止時(shí)執(zhí)行的作業(yè)語句9b在內(nèi)，參照中的結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7內(nèi)的所有語句的連續(xù)執(zhí)行結(jié)束時(shí)(步驟S61)，返回步驟S62而暫時(shí)停止(步驟S62)。

當(dāng)在調(diào)試作業(yè)中停止程序的執(zhí)行時(shí)，有時(shí)在系統(tǒng)上，也欲使在控制數(shù)據(jù)的執(zhí)行過程中連續(xù)地持續(xù)動(dòng)作的內(nèi)容暫時(shí)停止。例如，在激光加工中，有時(shí)為了重新觀察實(shí)機(jī)的狀態(tài)而欲暫時(shí)停止激光輸出。

該機(jī)器人1中，通過調(diào)試停止時(shí)執(zhí)行的作業(yè)語句9b，欲與機(jī)器人1的暫時(shí)停止一同中止的作業(yè)也能夠自動(dòng)停止。

另一方面，若使欲與機(jī)器人1的暫時(shí)停止一同中止的作業(yè)停止，則在執(zhí)行下個(gè)結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7時(shí)，有時(shí)會(huì)因不使已中止的作業(yè)再次開始而引起問題。例如，在激光加工中，無激光輸出而無法進(jìn)行下個(gè)加工點(diǎn)的動(dòng)作確認(rèn)。

因此，該機(jī)器人1中，通過調(diào)試再次開始時(shí)執(zhí)行的作業(yè)語句9a，可在下個(gè)結(jié)構(gòu)化點(diǎn)塊7的執(zhí)行開始時(shí)預(yù)先執(zhí)行已暫時(shí)停止的作業(yè)。

由此，可消除調(diào)試作業(yè)中的失誤(miss)或繁瑣性，調(diào)試作業(yè)的效率性也提高。

(其他實(shí)施方式)

如上所述那樣說明了本發(fā)明的實(shí)施方式，但在不脫離發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)可進(jìn)行各種省略、替換、變更。并且，該實(shí)施方式及其變形包含在發(fā)明的范圍或主旨內(nèi)，并且包含在權(quán)利要求書所記載的發(fā)明及其均等的范圍內(nèi)。

例如，表示了直接對(duì)機(jī)器人1進(jìn)行針對(duì)機(jī)器人1的編程的示例，但并不限于此，也可利用機(jī)器人1以外的計(jì)算機(jī)等的編程工具來進(jìn)行，并將控制數(shù)據(jù)6加載(load)至機(jī)器人1中。