本發(fā)明涉及一種康復機器人實驗方法，具體涉及一種下肢康復機器人的目標軌跡確認實驗方法，屬于智能電子產品技術領域。

背景技術：

近些年康復醫(yī)學理論的飛速發(fā)展，各類有關運動訓練的康復理論如雨后春筍般出現(xiàn)，在這些理論的推動下，肢體訓練機器人成為了醫(yī)學康復研究中一個研究的熱點，但肢體康復訓練機器人的設計不同于常見機械機構設計，它是多門學科的一個綜合，它涉及到機械學、電子學、康復醫(yī)學等許多學科領域；現(xiàn)有的康復機器人現(xiàn)狀種類廣泛，數(shù)量眾多，但仍存在一些遺留的問題，穿戴式康復機器人近些年發(fā)展迅速，很多機構和大學對此都進行過深入研究，并且有些己經進入實際的商業(yè)運用，然而穿戴式康復機器人操作流程較為復雜，需要專業(yè)的人員在旁陪護，并行進行操作指導，耗費了大量的人力，除此之外，穿戴機器人的價格都不菲，需要操作人有較高的操作能力，因此很難進入一般的小型診所、養(yǎng)老院及家庭，因此穿戴式機器人不適合普通大眾使用。

技術實現(xiàn)要素：

（一）要解決的技術問題

為解決上述問題，本發(fā)明提出了一種下肢康復機器人的目標軌跡確認實驗方法，機構輸出點軌跡是模仿人步態(tài)軌跡，并且軌跡大小可調，適應不同體型的患者經行運動康復訓練。

（二）技術方案

本發(fā)明的下肢康復機器人的目標軌跡確認實驗方法，包括以下步驟：

第一步：分析人體的骨骼和關節(jié)的組成及它們各個運動參數(shù)；

第二步：尋找人體下肢的尺寸參數(shù)，為機器人分析及仿真提供參考；

第三步：探討人體在行走狀態(tài)中，即一個步態(tài)周期是由哪些運動階段構成；

第四步：通過普通人正常行走的步態(tài)實驗，分析和尋找人體在正常行走時習慣和步態(tài)軌跡，并查找一定的資料，與實驗的結果進行一定的對比；

第五步：找出人體在行走時腳或躁關節(jié)在空間中的運動軌跡，從而確定下肢康復機器人的目標軌跡。

（三）有益效果

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的下肢康復機器人的目標軌跡確認實驗方法，操作與訓練簡單方便，機構輸出點軌跡是模仿人步態(tài)軌跡，并且軌跡大小可調，適應不同體型的患者經行運動康復訓練。

具體實施方式

一種下肢康復機器人的目標軌跡確認實驗方法，包括以下步驟：

第一步：分析人體的骨骼和關節(jié)的組成及它們各個運動參數(shù)；

第二步：尋找人體下肢的尺寸參數(shù)，為機器人分析及仿真提供參考；

第三步：探討人體在行走狀態(tài)中，即一個步態(tài)周期是由哪些運動階段構成；

第四步：通過普通人正常行走的步態(tài)實驗，分析和尋找人體在正常行走時習慣和步態(tài)軌跡，并查找一定的資料，與實驗的結果進行一定的對比；

第五步：找出人體在行走時腳或躁關節(jié)在空間中的運動軌跡，從而確定下肢康復機器人的目標軌跡。

上面所述的實施例僅僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進行描述，并非對本發(fā)明的構思和范圍進行限定。在不脫離本發(fā)明設計構思的前提下，本領域普通人員對本發(fā)明的技術方案做出的各種變型和改進，均應落入到本發(fā)明的保護范圍，本發(fā)明請求保護的技術內容，已經全部記載在權利要求書中。