本申請案主張?jiān)?014年10月23日申請的標(biāo)題為“用于在協(xié)同多用戶SLAM系統(tǒng)中交換地圖信息的選擇策略(SELECTION STRATEGY FOR EXCHANGING MAP INFORMATION IN COLLABORATIVE MULTI-USER SLAM SYSTEMS)”的序號為14/522,233的美國專利申請案的優(yōu)先權(quán)權(quán)益，所述美國專利申請案以引用的方式并入本文中。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明的實(shí)施例大體來說涉及視覺測程法。特定來說，本發(fā)明的實(shí)施例涉及協(xié)同同時定位與地圖構(gòu)建(SLAM)系統(tǒng)中的信息交換。

背景技術(shù)：

同時定位與地圖構(gòu)建(SLAM)技術(shù)使得配備有相機(jī)的裝置能夠快速捕獲環(huán)境的3D模型(即，地圖構(gòu)建)同時跟蹤并捕獲相機(jī)的六自由度(6DoF)姿勢信息。地圖構(gòu)建及姿勢跟蹤兩者可用于例如游戲、交互可視化及廣告應(yīng)用程序等應(yīng)用程序中。

執(zhí)行基于SLAM的地圖構(gòu)建及姿勢跟蹤的多個配備相機(jī)的裝置可經(jīng)聯(lián)網(wǎng)以使得其可交換地圖及姿勢信息。此些裝置可為(例如)具有無線通信能力的配備相機(jī)的移動裝置。通過計算地圖之間的3D變換，不同裝置的地圖可相關(guān)且組合以形成較大的共享地圖。因此，通過利用共享地圖且借此減少重復(fù)工作，可減少地圖構(gòu)建中的額外開銷。

地圖及姿勢信息共享還可能實(shí)現(xiàn)或增強(qiáng)例如多用戶游戲、多用戶設(shè)計會話、社交增強(qiáng)真實(shí)(例如，用戶可在環(huán)境中留下消息或其它內(nèi)容以供其它用戶檢索)，及室內(nèi)導(dǎo)航等應(yīng)用程序。

在裝置間立刻交換所有地圖信息可并非必需的且可能消耗過多發(fā)射帶寬及發(fā)射時間方面的資源，這是因?yàn)椴⒎撬械貓D信息在給定情景中同樣可能有用且地圖信息的總量可能相當(dāng)大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本文中所揭示的實(shí)施例可包含一種用于選擇第一裝置的SLAM地圖信息的部分以用于發(fā)射到協(xié)同SLAM環(huán)境中的第二裝置的方法，所述方法包括：通過將所述第一裝置的地圖與所述第二裝置的地圖進(jìn)行匹配來確定所述第一裝置的所述地圖與所述第二裝置的所述地圖之間的3D配準(zhǔn)變換是否可用；響應(yīng)于確定所述第一裝置的地圖與所述第二裝置的地圖之間的3D配準(zhǔn)變換不可用，應(yīng)用用于選擇地圖信息的待發(fā)射到所述第二裝置的部分的第一策略；及響應(yīng)于確定所述第一裝置的地圖與所述第二裝置的地圖之間的3D配準(zhǔn)變換可用，應(yīng)用用于選擇地圖信息的待發(fā)射到所述第二裝置的部分的第二策略，所述第二策略不同于所述第一策略。

本文中所揭示的另一實(shí)施例可包含一種用于選擇第一裝置的SLAM地圖信息的部分以用于發(fā)射到協(xié)同SLAM環(huán)境中的第二裝置的第一裝置設(shè)備，所述第一裝置設(shè)備包括：存儲器；及處理器，所述處理器用以：通過將所述第一裝置的地圖與所述第二裝置的地圖進(jìn)行匹配來確定所述第一裝置的所述地圖與所述第二裝置的所述地圖之間的3D配準(zhǔn)變換是否可用；響應(yīng)于確定所述第一裝置的地圖與所述第二裝置的地圖之間的3D配準(zhǔn)變換不可用，應(yīng)用用于選擇地圖信息的待發(fā)射到所述第二裝置的部分的第一策略；及響應(yīng)于確定所述第一裝置的地圖與所述第二裝置的地圖之間的3D配準(zhǔn)變換可用，應(yīng)用用于選擇地圖信息的待發(fā)射到所述第二裝置的部分的第二策略，所述第二策略不同于所述第一策略。

本文中所揭示的又一實(shí)施例可包含一種用于選擇第一裝置的SLAM地圖信息的部分以用于發(fā)射到協(xié)同SLAM環(huán)境中的第二裝置的第一裝置設(shè)備，所述第一裝置設(shè)備包括：用于確定所述第一裝置的地圖與所述第二裝置的地圖之間的3D配準(zhǔn)變換是否可用的裝置；用于響應(yīng)于通過將所述第一裝置的地圖與所述第二裝置的地圖進(jìn)行匹配來確定所述第一裝置的所述地圖與所述第二裝置的所述地圖之間的3D配準(zhǔn)變換不可用，應(yīng)用用于選擇地圖信息的待發(fā)射到所述第二裝置的部分的第一策略的裝置；及用于響應(yīng)于確定所述第一裝置的地圖與所述第二裝置的地圖之間的3D配準(zhǔn)變換可用，應(yīng)用用于選擇地圖信息的待發(fā)射到所述第二裝置的部分的第二策略的裝置，所述第二策略不同于所述第一策略。

本文中所揭示的額外實(shí)施例可包含一種非暫時性計算機(jī)可讀媒體，其包含代碼，所述代碼在由處理器執(zhí)行時致使所述處理器執(zhí)行包括以下的方法：通過將第一裝置的地圖與第二裝置的地圖進(jìn)行匹配來確定所述第一裝置的所述地圖與所述第二裝置的所述地圖之間的3D配準(zhǔn)變換是否可用；響應(yīng)于確定所述第一裝置的地圖與所述第二裝置的地圖之間的3D配準(zhǔn)變換不可用，應(yīng)用用于選擇所述第一裝置的地圖信息的待發(fā)射到所述第二裝置的部分的第一策略；及響應(yīng)于確定所述第一裝置的地圖與所述第二裝置的地圖之間的3D配準(zhǔn)變換可用，應(yīng)用用于選擇所述第一裝置的地圖信息的待發(fā)射到所述第二裝置的部分的第二策略，所述第二策略不同于所述第一策略。

附圖說明

圖1說明經(jīng)調(diào)適用于協(xié)同SLAM操作的裝置的實(shí)施例。

圖2說明其中可實(shí)踐本發(fā)明的實(shí)施例的示范性環(huán)境。

圖3A為說明用于選擇地圖信息的待發(fā)射的部分的示范性方法的流程圖。

圖3B為說明用于選擇地圖信息的待發(fā)射的部分的示范性方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

圖1中說明經(jīng)調(diào)適用于協(xié)同SLAM操作的實(shí)例裝置100。如本文中所使用的裝置(例如裝置100)可為：移動裝置、無線裝置、移動電話、個人數(shù)字助理、移動計算機(jī)、可穿戴裝置(例如，手表、頭戴式顯示器、虛擬現(xiàn)實(shí)眼鏡，等等)、平板、個人計算機(jī)、膝上型計算機(jī)或具有處理能力的任何類型的裝置。如本文中所使用，移動裝置可為任何便攜式或可移動裝置或機(jī)器，其可配置以獲取從一或多個無線通信裝置或網(wǎng)絡(luò)發(fā)射的無線信號，及將無線信號發(fā)射到一或多個無線通信裝置或網(wǎng)絡(luò)。因此，通過實(shí)例但非限制性，裝置100可包含無線電裝置、蜂窩式電話裝置、計算裝置、個人通信系統(tǒng)裝置或其它類似可移動配備無線通信的裝置、器具，或機(jī)器。

裝置100經(jīng)展示為包括可經(jīng)由總線105電耦合(或可視情況以其它方式通信)的硬件元件。硬件元件可包含：一或多個處理器110，包含但不限于一或多個通用處理器及/或一或多個專用處理器(例如，數(shù)字信號處理芯片、圖像加速處理器，及/或其類似者)；一或多個輸入裝置115，其包含但不限于相機(jī)116、鼠標(biāo)、鍵盤、小鍵盤、觸摸屏、麥克風(fēng)及/或其類似者；及一或多個輸出裝置120，其包含但不限于顯示裝置、揚(yáng)聲器、打印機(jī)及/或其類似者。

裝置100可進(jìn)一步包含一或多個非暫時性存儲裝置125(及/或與其通信)，所述一或多個非暫時性存儲裝置可包括(非限制)本地及/或網(wǎng)絡(luò)可存取存儲器，及/或可包含(非限制)磁盤驅(qū)動、驅(qū)動陣列、光學(xué)存儲裝置、固態(tài)存儲裝置，例如，可編程、可快閃更新及/或其類似者的隨機(jī)存取存儲器(“RAM”)及/或只讀存儲器(“ROM”)。此些存儲裝置可經(jīng)配置以實(shí)施任何適當(dāng)數(shù)據(jù)存儲，包含(非限制)各種文件系統(tǒng)、數(shù)據(jù)庫結(jié)構(gòu)及/或其類似者。

裝置還可包含通信子系統(tǒng)130，其可包含但不限于調(diào)制解調(diào)器、網(wǎng)卡(無線或有線)、紅外線通信裝置、無線通信裝置及/或芯片組(例如，藍(lán)牙裝置、802.11裝置、Wi-Fi裝置、WiMAX裝置、近場通信“NFC”裝置、蜂窩通信設(shè)施，等等)，及/或其類似者。通信子系統(tǒng)130可準(zhǔn)許與網(wǎng)絡(luò)、其它裝置及/或本文中所描述的任何其它裝置交換數(shù)據(jù)。在一個實(shí)施例中，裝置100可進(jìn)一步包括存儲器135，其可包含RAM或ROM裝置，如上文所描述。應(yīng)了解，裝置100可為移動裝置或非移動裝置，且可具有無線及/或有線連接。

裝置100還可包括軟件元件(經(jīng)展示為經(jīng)同時定位在工作存儲器135內(nèi))，包含操作系統(tǒng)140、裝置驅(qū)動器、可執(zhí)行庫，及/或其它代碼，例如一或多個應(yīng)用程序145，其可包括及/或可經(jīng)設(shè)計以實(shí)施方法及/或配置系統(tǒng)，由實(shí)施例提供，如本文中所描述。僅通過實(shí)例方式，關(guān)于下文所論述的方法所描述的一或多個程序可經(jīng)實(shí)施為可由裝置100(及/或裝置內(nèi)的處理器110)執(zhí)行的代碼及/或指令；在一方面中，接著，此代碼及/或指令可用于配置及/或調(diào)適通用計算機(jī)(或其它裝置)以執(zhí)行根據(jù)所描述方法的一或多個操作。

一組這些指令及/或代碼可經(jīng)存儲在非暫時性計算機(jī)可讀存儲媒體(例如上文所描述的存儲裝置125)上。在一些狀況下，存儲媒體可經(jīng)并入于裝置(例如，裝置100)內(nèi)。在其它實(shí)施例中，存儲媒體可與裝置(例如，可拆卸媒體，例如光盤)分離，及/或經(jīng)提供于安裝包中，使得存儲媒體可用于編程、配置及/或調(diào)適通用計算機(jī)，其中在所述通用計算機(jī)上存儲有指令/代碼。這些指令可呈可執(zhí)行代碼(可由計算機(jī)化裝置100執(zhí)行)的形式及/或可呈原始代碼及/或可安裝代碼的形式，其在于裝置100上編譯及/或安裝(例如，使用各種通?？捎镁幾g器、安裝程序、壓縮/解壓縮實(shí)用工具等中的任何者)時，接著呈可執(zhí)行代碼的形式。

應(yīng)用程序145可包含用于協(xié)同SLAM操作的一或多個應(yīng)用程序。用于協(xié)同SLAM操作的實(shí)例應(yīng)用程序能夠快速捕獲環(huán)境的3D模型(即，地圖構(gòu)建)同時跟蹤并獲得相機(jī)116的六自由度(6DoF)姿勢信息，以及與其它裝置交換地圖及姿勢信息。應(yīng)了解，下文中所描述的用于協(xié)同SLAM操作的應(yīng)用程序的功能性可替代地實(shí)施于硬件或不同層級的軟件(例如，操作系統(tǒng)(OS))、固件、計算機(jī)視覺模塊等等中。

本發(fā)明的實(shí)施例是針對用于選擇待發(fā)射到同一協(xié)同SLAM環(huán)境中的另一裝置的地圖信息的部分以使得地圖信息的在給定情景中更可能為可能相關(guān)且有用的部分具有較高的被發(fā)射的概率的方法。

用于選擇裝置100的SLAM地圖信息的部分以用于發(fā)射到協(xié)同SLAM環(huán)境中的另一裝置的裝置100包括：存儲器135；及處理器110，所述處理器用以：確定裝置100的地圖與其它裝置的地圖之間的3D配準(zhǔn)變換是否可用，響應(yīng)于確定裝置100的地圖與其它裝置的地圖之間的3D配準(zhǔn)變換不可用，應(yīng)用用于選擇地圖信息的待發(fā)射到其它裝置的部分的第一策略，及響應(yīng)于確定裝置100的地圖與其它裝置的地圖之間的3D配準(zhǔn)變換可用，應(yīng)用用于選擇地圖信息的待發(fā)射到其它裝置的部分的第二策略，所述第二策略不同于所述第一策略。

參考圖2，展示其中可實(shí)踐本發(fā)明的實(shí)施例的示范性環(huán)境200的說明。所展示的兩個裝置210及220可為在環(huán)境200中以協(xié)同方式執(zhí)行SLAM操作的配備相機(jī)的裝置，例如，裝置100。更多裝置可參與協(xié)同SLAM操作但未經(jīng)展示以便不會混淆本發(fā)明的實(shí)施例的描述。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)能夠從下文的闡明其中僅涉及兩個裝置210及220的本發(fā)明的實(shí)施例的描述推斷其中涉及多于兩個裝置的本發(fā)明的實(shí)施例的操作。在環(huán)境200中執(zhí)行協(xié)同SLAM操作的裝置的數(shù)目不會以任何方式限制本發(fā)明。

裝置210與裝置220之間的通信鏈路230使得兩個裝置210及220能夠彼此通信并交換包含地圖及姿勢信息的數(shù)據(jù)。通信鏈路230可呈任何種類的通信媒體的形式(有線或無線)，如由上文關(guān)于裝置100所描述的通信子系統(tǒng)130實(shí)現(xiàn)，但無線通信鏈路更便利且因此更合適。通信鏈路230可為裝置210與裝置220之間的直接通信鏈路，或可由服務(wù)器、網(wǎng)絡(luò)裝置等(未展示)介接。此外，裝置210及220中的每一者的存儲器可存儲裝置的至少一個SLAM地圖，且可存儲通過通信鏈路230從其它裝置接收的其它裝置的當(dāng)前及先前姿勢。

下文中的本發(fā)明的實(shí)施例的描述利用裝置210作為將其地圖數(shù)據(jù)發(fā)射到另一裝置以用SLAM操作輔助其它裝置的裝置的實(shí)例，且利用裝置220作為接收來自另一裝置的地圖數(shù)據(jù)的裝置的實(shí)例。然而，應(yīng)理解，角色可在協(xié)同SLAM環(huán)境中顛倒，每一裝置可將地圖數(shù)據(jù)發(fā)射到其它裝置中的任一者，且可接收來自其它裝置中的任一者的地圖數(shù)據(jù)。還應(yīng)理解，下文中所描述的本發(fā)明的實(shí)施例可經(jīng)調(diào)適用于服務(wù)器裝置，所述服務(wù)器裝置存儲共享地圖且將地圖信息發(fā)射到執(zhí)行SLAM操作的裝置但自身不執(zhí)行SLAM操作。換句話說，自身不執(zhí)行SLAM操作的地圖服務(wù)器可利用下文中所描述的本發(fā)明的實(shí)施例來確定針對每一裝置應(yīng)發(fā)射共享地圖的哪一部分。

如所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員已知，SLAM地圖可表示為關(guān)鍵幀集及3D點(diǎn)集，其中關(guān)鍵幀包括所捕獲圖像及與圖像相關(guān)聯(lián)的相機(jī)的姿勢，且3D點(diǎn)為描述視覺特征在3D環(huán)境中的位置的3D矢量。關(guān)鍵幀中的3D點(diǎn)的觀察為所述3D點(diǎn)到關(guān)鍵幀的圖像中的所測量2D重投影。知曉關(guān)鍵幀、3D點(diǎn)及3D點(diǎn)的觀察間的關(guān)系允許計算完整SLAM地圖直到未知標(biāo)定因數(shù)。此過程可被稱作3D配準(zhǔn)變換。因此，裝置可在地圖之間的3D配準(zhǔn)變換可用時將從另一裝置接收的地圖信息并入到其自己的SLAM地圖中。

裝置210及220可用同一可視表面的不同關(guān)鍵幀及不同3D點(diǎn)估計來將同一場景存儲在其相應(yīng)地圖中。然而，兩個地圖中的許多3D點(diǎn)往往一致，這是因?yàn)槠淇蔀橛孟嗤惴óa(chǎn)生。因此，可使用共同3D點(diǎn)來估計兩個地圖之間的3D配準(zhǔn)變換。即，給定兩個3D點(diǎn)集(其中第一集及第二集中的點(diǎn)之間的對應(yīng)性已知)，可使用已知算法來估計統(tǒng)一定標(biāo)參數(shù)、旋轉(zhuǎn)矩陣及平移。

因?yàn)榻?D配準(zhǔn)變換依賴于兩個地圖之間的共享場景的存在，3D配準(zhǔn)變換可并非始終在兩個裝置的地圖之間可用。一般來說，可在來自至少一個關(guān)鍵幀的3D點(diǎn)集或來自兩個關(guān)鍵幀的2D觀察已在兩個裝置的兩個地圖之間匹配之后計算3D變換。因此，可取決于裝置210及220的地圖之間的3D配準(zhǔn)變換是否可用而需要用于選擇裝置210的地圖信息的待發(fā)射到裝置220的部分的不同策略。

本發(fā)明的實(shí)施例將發(fā)射概率分布指派到裝置210的地圖的關(guān)鍵幀集。針對關(guān)鍵幀集中的每一關(guān)鍵幀，發(fā)射概率分布可對選擇關(guān)鍵幀以用于接下來發(fā)射到裝置220的概率進(jìn)行建模。下文中，包括的關(guān)鍵幀可經(jīng)表示為{K_i}；發(fā)射概率分布可經(jīng)表示為P；且選擇第i關(guān)鍵幀K_i以用于接下來發(fā)射的個別概率可經(jīng)表示為p_i。

默認(rèn)發(fā)射概率分布可為統(tǒng)一分布。換句話說，用于所有i的p_i的初始值可為1/|{K_i}|?？山又ㄟ^貝葉斯更新步驟基于新事件或信息在協(xié)同SLAM操作期間更新發(fā)射概率。每一更新可用似然函數(shù)表示，所述似然函數(shù)逐點(diǎn)乘以舊發(fā)射概率分布(舊發(fā)射概率分布可經(jīng)表示為)。因此，似然函數(shù)改變概率分布的每一結(jié)果的可能(或合適)的程度。換句話說，在一些實(shí)施例中，用于選擇地圖信息的部分以用于發(fā)射的不同策略可對應(yīng)于不同似然函數(shù)，且通過規(guī)定不同似然函數(shù)，可控制所述概率改變的方式。似然函數(shù)可經(jīng)表示為L＝{l_i}。使舊發(fā)射概率分布P^-與似然函數(shù)L相乘的結(jié)果可經(jīng)重新歸一化以獲得新發(fā)射概率分布P。

因此，新發(fā)射概率分布P可表示為P＝{p_i}，其中

參考圖3A，展示說明可在裝置210上操作以用于選擇地圖信息的待發(fā)射到裝置220的部分的示范性方法300A的流程圖。在框310處，裝置210可通過將裝置210的地圖與裝置220的地圖進(jìn)行匹配來確定裝置210的地圖與裝置220的地圖之間的3D配準(zhǔn)變換是否可用。如果確定裝置210的地圖與裝置220的地圖之間的3D配準(zhǔn)變換不可用(例如，這是因?yàn)檠b置210或裝置220已以新方式加入?yún)f(xié)同SLAM操作)，那么方法300A繼續(xù)進(jìn)行到框320。在框320處，可應(yīng)用用于選擇地圖信息的待發(fā)射到裝置220的部分的第一策略。由于裝置210的地圖與裝置220的地圖之間的3D配準(zhǔn)變換不可用，那么優(yōu)先級為建立3D配準(zhǔn)變換。在一些實(shí)施例中，第一策略可將優(yōu)先排序最新傳入關(guān)鍵幀，即，增加接下來欲將最新傳入關(guān)鍵幀發(fā)射到裝置220的概率。最新傳入關(guān)鍵幀可經(jīng)表示為K_n，且與最新傳入關(guān)鍵幀相關(guān)聯(lián)的似然函數(shù)的個別分量可表示為l_n。因此，反映此策略的似然函數(shù)可為L＝{l_i}，其中其中a>b。

在根據(jù)第一策略交換地圖信息的同時，裝置210可有時返回到框310以通過將裝置210的地圖與裝置220的地圖進(jìn)行匹配來重新評估裝置210的地圖與裝置220的地圖之間的3D配準(zhǔn)變換是否可用，以便確定是否可利用第二策略(其將在下文詳細(xì)描述)。

另一方面，響應(yīng)于在框310處的裝置210的地圖與裝置220的地圖之間的3D配準(zhǔn)變換可用的確定，方法300A繼續(xù)進(jìn)行到框330，其中可應(yīng)用用于選擇地圖信息的待發(fā)射到裝置220的部分的第二策略。利用3D配準(zhǔn)變換，第二策略可將優(yōu)先排序裝置210的地圖的對應(yīng)于最接近于裝置220的當(dāng)前姿勢的場景的部分以用于發(fā)射到裝置220，以使得可盡可能避免在裝置220處對同一場景進(jìn)行重新地圖構(gòu)建。反映此策略的似然函數(shù)可為其中dist(a,b)經(jīng)定義為a與b之間的距離，且為最接近于關(guān)鍵幀K_i的裝置220的當(dāng)前或過去姿勢，此可使用公式(argmin代表最小值的自變量)找到。

替代第二策略可考慮裝置220的預(yù)測移動?？捎?例如)航位推算技術(shù)來估計裝置220的未來姿勢。接下來，替代優(yōu)先排序?qū)?yīng)于最接近于裝置220的當(dāng)前或先前姿勢的場景的關(guān)鍵幀，可根據(jù)此替代第二策略優(yōu)先排序?qū)?yīng)于最接近于裝置220的所估計未來姿勢的場景的關(guān)鍵幀。

在其中裝置210將地圖信息發(fā)射到多于一個客戶端裝置(例如，額外第三裝置(圖2中未展示))的本發(fā)明的實(shí)施例中，為實(shí)施策略(例如，上文所描述的第一及第二策略)，裝置210可將單獨(dú)發(fā)射概率分布用于其它裝置中的每一者。替代地，裝置210可將組合式發(fā)射概率分布用于所有其它裝置。換句話說，考慮裝置210的地圖信息用于不同其它裝置的可能有用性，且裝置210可優(yōu)先排序最可能用于其它裝置的集合的關(guān)鍵幀到相應(yīng)其它裝置的發(fā)射。

參考圖3B，展示說明可在裝置210上操作以用于選擇地圖信息的待發(fā)射到裝置220的部分的示范性方法300B的流程圖。在框340處，裝置210可通過將裝置210的地圖與裝置220的地圖進(jìn)行匹配來確定裝置210的地圖與裝置220的地圖之間的3D配準(zhǔn)變換是否可用。接下來，在框350處，裝置210可根據(jù)策略將其地圖信息的部分發(fā)射到第二裝置220，其中策略可是基于裝置210的地圖與裝置220的地圖之間的3D配準(zhǔn)變換是否可用而確定。考慮到裝置220的過去、現(xiàn)在及預(yù)測的姿勢，在框350處所利用的策略可為第一策略(如上文所描述，其致使等概率地發(fā)射所有關(guān)鍵幀)，或第二策略(也如上文所描述，其致使發(fā)射最可能用于裝置220的關(guān)鍵幀)。

還已預(yù)期上文所描述的發(fā)射概率分布可經(jīng)調(diào)適以實(shí)施發(fā)射速率控制機(jī)制。使用發(fā)射概率分布來實(shí)現(xiàn)發(fā)射速率控制可通過將分量加入到對應(yīng)于接下來將不發(fā)射任何數(shù)據(jù)的事件的發(fā)射概率分布中來實(shí)施。發(fā)射概率分布的其它組件可經(jīng)成比例重新歸一化以使得發(fā)射概率分布中的所有分量的和保持為1。因此，應(yīng)了解，可通過修改對應(yīng)于無發(fā)射事件的發(fā)射概率分布的分量及重新歸一化其它分量來修改地圖數(shù)據(jù)的發(fā)射速率。

因此，通過利用用于選擇到協(xié)同SLAM環(huán)境中的另一裝置的地圖信息的部分的方法(如本文中所描述)，裝置之間的地圖數(shù)據(jù)的交換可經(jīng)優(yōu)化，這是因?yàn)樽羁赡苡杏玫貓D信息經(jīng)優(yōu)先排序以用于發(fā)射。在過程中，可取決于3D配準(zhǔn)變換在發(fā)射地圖信息的裝置(例如，圖2的裝置210)與接收地圖信息的裝置(例如，圖2的裝置220)之間可用，而應(yīng)用不同策略。

應(yīng)了解，用于協(xié)同SLAM操作的應(yīng)用(如先前所描述)可實(shí)施為軟件、固件、硬件或其任何組合等等。在一個實(shí)施例中，先前所描述功能可由裝置100的一或多個處理器(例如，處理器110)實(shí)施以實(shí)現(xiàn)先前所要功能(例如，圖3A及3B的方法操作)。

本文中的技術(shù)可并入到各種設(shè)備(例如，裝置)中(例如，實(shí)施于其中或由其執(zhí)行)。舉例來說，本文中所教示的一或多個方面可并入到以下各項(xiàng)中：一般裝置、桌上型計算機(jī)、移動計算機(jī)、移動裝置、電話(例如，蜂窩式電話)、個人數(shù)據(jù)助理、平板、膝上型計算機(jī)、平板、娛樂裝置(例如，音樂或視頻裝置，等等)、耳機(jī)(例如，聽筒、頭戴式耳機(jī)，等等)、醫(yī)療裝置(例如，生物傳感器、心率監(jiān)視器、步程計、心電描記(EKG)裝置，等等)、用戶I/O裝置、計算機(jī)、服務(wù)器、銷售點(diǎn)裝置、娛樂裝置、機(jī)頂盒、可穿戴裝置(例如，手表、頭戴式顯示器、虛擬現(xiàn)實(shí)眼鏡，等等)、汽車內(nèi)的電子裝置，或其任何其它適合裝置。

在一些方面中，無線裝置可包括用于通信系統(tǒng)的接入裝置(例如，Wi-Fi接入點(diǎn))。此接入裝置可提供(例如)經(jīng)由有線或無線通信鏈路通過收發(fā)器到另一網(wǎng)絡(luò)(例如，廣域網(wǎng)，例如因特網(wǎng)或蜂窩網(wǎng)絡(luò))的連接性。因此，接入裝置可使得另一裝置(例如，Wi-Fi站)接入其它網(wǎng)絡(luò)或某一其它功能性。另外，應(yīng)了解，裝置中的一者或兩者可為可便攜，或在一些狀況下為相對非便攜。

應(yīng)了解，在裝置為移動或無線裝置時，其可經(jīng)由無線網(wǎng)絡(luò)中的基于或以其它方式支持任何適合無線通信技術(shù)的一或多個無線通信鏈路進(jìn)行通信。舉例來說，在一些方面中，無線裝置其它裝置可與包含無線網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)相關(guān)聯(lián)。在一些方面中，網(wǎng)絡(luò)可包括體域網(wǎng)絡(luò)或個域網(wǎng)絡(luò)(例如，超寬帶網(wǎng)絡(luò))。在一些方面中，網(wǎng)絡(luò)可包括局域網(wǎng)或廣域網(wǎng)。無線裝置可支持或以其它方式使用各種無線通信技術(shù)、協(xié)議或標(biāo)準(zhǔn)(例如，3G、LTE、高級LTE、4G、CDMA、TDMA、OFDM、OFDMA、WiMAX及WiFi)中的一或多者類似地，無線裝置可支持或以其它方式使用各種對應(yīng)調(diào)制或多路復(fù)用方案中的一或多者。無線裝置可因此包含適當(dāng)組件(例如，空中接口)以使用上述或其它無線通信技術(shù)經(jīng)由一或多個無線通信鏈路來建立并進(jìn)行通信。例如，裝置可包括具有相關(guān)聯(lián)發(fā)射器及接收器組件(例如，發(fā)射器及接收器)的無線收發(fā)器，所述相關(guān)聯(lián)發(fā)射器及接收器組件可包含促進(jìn)經(jīng)由無線媒體的通信的各種組件(例如，信號產(chǎn)生器及信號處理器)。如眾所周知，移動無線裝置可因此與其它移動裝置、移動電話、其它有線及無線計算機(jī)、因特網(wǎng)網(wǎng)站等進(jìn)行無線通信。

所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解，可使用各種不同技藝及技術(shù)中的任一者表示信息及信號。舉例來說，可通過電壓、電流、電磁波、磁場或磁性粒子、光場或光學(xué)粒子或其任何組合來表示可貫穿以上描述所參考的數(shù)據(jù)、指令、命令、信息、信號、位、符號及碼片。

此外，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員將進(jìn)一步了解，結(jié)合本文中所揭示的實(shí)施例所描述的各種說明性邏輯塊、模塊、引擎、電路及算法步驟可實(shí)施為電子硬件、計算機(jī)軟件或兩者的組合。為清楚地說明硬件及軟件的此可互換性，上文通常已就其功能性方面描述了各種說明性組件、塊、模塊、引擎、電路及步驟。此功能性是實(shí)施為硬件還是軟件取決于強(qiáng)加于整個系統(tǒng)的特定應(yīng)用及設(shè)計約束。雖然所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可針對每一特定應(yīng)用以變化方式實(shí)施所描述功能性，但不應(yīng)將此些實(shí)施方案決策解釋為導(dǎo)致對本發(fā)明的范圍的脫離。

結(jié)合本文中所揭示的實(shí)施例所描述的各種說明性邏輯塊、模塊及電路可通過以下各項(xiàng)來實(shí)施或執(zhí)行：通用處理器、數(shù)字信號處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、場可編程門陣列(FPGA)或其它可編程邏輯裝置、離散門或晶體管邏輯、離散硬件組件或其經(jīng)設(shè)計以執(zhí)行本文中所描述的功能的任一組合。通用處理器可為微處理器，但在替代方案中，處理器可為任何常規(guī)處理器、控制器、微控制器或狀態(tài)機(jī)。還可將處理器實(shí)施為計算裝置的組合，例如DSP與微處理器的組合、多個微處理器、結(jié)合DSP核心的一或多個微處理器或任一其它此類配置。

結(jié)合本文中的揭示實(shí)施例所描述的方法或算法的步驟可直接以硬件、由處理器執(zhí)行的軟件模塊或兩者的組合體現(xiàn)。軟件模塊可駐存在隨機(jī)存取存儲器(RAM)、快閃存儲器、只讀存儲器(ROM)、可擦除可編程只讀存儲器(EPROM)、電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)、寄存器、硬盤、可拆卸磁盤、光盤只讀存儲器(CD-ROM)，或此項(xiàng)技術(shù)中所已知的任何其它形式的存儲媒體。示范性存儲媒體耦合到處理器使得所述處理器可從所述計算機(jī)可讀存儲媒體讀取信息且將信息寫入至所述存儲媒體。在替代方案中，所述存儲媒體可與處理器成整體。處理器及存儲媒體可駐存于專用集成電路(ASIC)中。ASIC可駐存于用戶終端中。在替代方案中，處理器及存儲媒體可作為離散組件駐存于用戶終端中。

在一或多個示范性實(shí)施例，所描述的功能可以硬件、軟件、固件或其任一組合來實(shí)施。如果以軟件予以實(shí)施為計算機(jī)程序產(chǎn)品，那么所述功能或模塊可作為一或多個指令或代碼而存儲于非暫時性計算機(jī)可讀媒體上或經(jīng)由非暫時性計算機(jī)可讀媒體進(jìn)行發(fā)射。計算機(jī)可讀媒體可包含計算機(jī)存儲媒體及通信媒體兩者，包含促進(jìn)將計算機(jī)程序從一個地方傳送到另一地方的任一媒體。存儲媒體可為可由計算機(jī)存取的任何可用媒體。通過實(shí)例的方式且非限制性，此些非暫時性計算機(jī)可讀媒體可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光學(xué)磁盤存儲器、磁盤存儲器或其它磁性存儲裝置或可用于以指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的形式載運(yùn)或存儲所要代碼且可由計算機(jī)存取的其它媒體。此外，可將任何連接適當(dāng)?shù)胤Q為計算機(jī)可讀媒體。舉例來說，如果使用同軸電纜、光纖電纜、雙絞線、數(shù)字訂戶線(DSL)或例如紅外線、無線電及微波等無線技術(shù)從網(wǎng)站、服務(wù)器或其它遠(yuǎn)程源發(fā)射軟件，那么所述同軸電纜、光纖電纜、雙絞線、DSL或例如紅外線、無線電及微波等無線技術(shù)皆包含于媒體的定義中。如本文中所使用，磁盤及光盤包含光盤(CD)、激光光盤、光學(xué)光盤、數(shù)字多功能光盤(DVD)、軟盤及藍(lán)光光盤，其中磁盤通常以磁性方式再現(xiàn)數(shù)據(jù)，而光盤通過激光以光學(xué)方式再現(xiàn)數(shù)據(jù)。上述各項(xiàng)的組合還應(yīng)包含在非暫時性計算機(jī)可讀媒體的范圍內(nèi)。

所揭示實(shí)施例的先前描述經(jīng)提供以使得所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠制作或使用本發(fā)明。對這些實(shí)施例的各種修改對所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員將顯而易見，且本文中所定義的一般原理可適用于其它實(shí)施例而不脫離本發(fā)明的精神或范圍。因此，本發(fā)明并不意欲被限制于本文中所展示的實(shí)施例，而意欲賦予其與本文中所揭示的原理及新穎特征一致的最廣泛范圍。