技術(shù)特征：

1.一種基于交互標(biāo)定的車道線檢測(cè)方法，其特征在于，本方法包括下述步驟：

A、選取標(biāo)定場景:選取畫有左車道線(1)和右車道線(2)的車道為標(biāo)定場景，將當(dāng)前車輛?？炕蛘咝旭傇谒谲嚨赖淖筌嚨谰€(1)與右車道線(2)之間，并確保當(dāng)前車輛所在車道的左車道線(1)與右車道線(2)在攝像機(jī)圖像中可見；

B、人機(jī)交互標(biāo)定：移動(dòng)顯示于攝像機(jī)圖像中的預(yù)設(shè)的左標(biāo)定直線(11)以使左標(biāo)定直線(11)與左車道線(1)或左車道線(1)的切線重合從而實(shí)現(xiàn)左車道線(1)標(biāo)定，移動(dòng)顯示于攝像機(jī)圖像中的預(yù)設(shè)的右標(biāo)定直線(21)以使右標(biāo)定直線(21)與右車道線(2)或右車道線(2)的切線重合從而實(shí)現(xiàn)右車道線(2)標(biāo)定，分別計(jì)算出此時(shí)左車道線(1)與右車道線(2)在圖像坐標(biāo)系中的直線方程；

C、預(yù)處理圖像：將攝像機(jī)采集到的當(dāng)前幀攝像機(jī)圖像轉(zhuǎn)化為灰度圖，并將步驟B中標(biāo)定的左車道線(1)鄰域和右車道線(2)領(lǐng)域分別作為感興趣區(qū)域(ROI)，然后分別對(duì)感興趣區(qū)域(ROI)做分段閾值化處理；

D、檢測(cè)車道線并更新參數(shù)：在步驟C的感興趣區(qū)域(ROI)內(nèi)分別檢測(cè)車道線，若檢測(cè)到新的左車道線(1)則更新左車道線(1)的直線方程斜率和/或截距，否則保留其上一時(shí)刻的值；若檢測(cè)到新的右車道線(2)則更新右車道線(2)的直線方程斜率和/或截距，否則保留其上一時(shí)刻的值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于交互標(biāo)定的車道線檢測(cè)方法，其特征在于，在上述步驟B中，以攝像機(jī)光軸與攝像機(jī)圖像平面的交點(diǎn)為原點(diǎn)，以原點(diǎn)橫向向右延伸方向作為x軸延伸方向，以原點(diǎn)縱向向下方向作為y軸延伸方向，建立圖像坐標(biāo)系，標(biāo)定后左車道線(1)在圖像坐標(biāo)系中的直線方程為y＝k_L·x+b_L，其中k_L是左車道線的斜率，b_L是左車道線在y軸上的截距，標(biāo)定后右車道線(2)在圖像坐標(biāo)系中的直線方程為y＝k_R·x+b_R，其中k_R是右車道線的斜率，b_R是右車道線在y軸上的截距。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于交互標(biāo)定的車道線檢測(cè)方法，其特征在于，在上述步驟B中，通過手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)控制左標(biāo)定直線(11)平移和/或旋轉(zhuǎn)以調(diào)整左標(biāo)定直線(11)的截距和/或斜率，通過手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)控制右標(biāo)定直線(21)平移和/或旋轉(zhuǎn)以調(diào)整右標(biāo)定直線(21)的截距和/或斜率。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于交互標(biāo)定的車道線檢測(cè)方法，其特征在于，所述的手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)包括按鈕和/或旋鈕，或者所述的手動(dòng)操控機(jī)構(gòu)包括能夠顯示攝像機(jī)圖像的觸控屏。

5.根據(jù)權(quán)利要求2或3或4所述的基于交互標(biāo)定的車道線檢測(cè)方法，其特征在于，在上述步驟C中，設(shè)左車道線(1)的斜率波動(dòng)的最大范圍為(-Δk_L,Δk_L)，截距波動(dòng)的最大范圍為(-Δb_L,Δb_L)，右車道線(2)的斜率波動(dòng)的最大范圍為(-Δk_R,Δk_R)，截距波動(dòng)的最大范圍為(-Δb_R,Δb_R)，選取左車道線(1)斜率與截距波動(dòng)最大的鄰域范圍作為左車道線(1)的感興趣區(qū)域(ROI)，選取右車道線(2)斜率與截距波動(dòng)最大的鄰域范圍作為右車道線(2)的感興趣區(qū)域(ROI)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于交互標(biāo)定的車道線檢測(cè)方法，其特征在于，在上述步驟C中，分別將感興趣區(qū)域(ROI)自上而下均勻分段或不均勻分段，每段的高度定為Δhi。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于交互標(biāo)定的車道線檢測(cè)方法，其特征在于，在上述步驟C中，分別計(jì)算每一段感興趣區(qū)域(ROI)中Δhi的均值Δh，并將其作為該段的閾值，然后將感興趣區(qū)域(ROI)二值化，相鄰兩段感興趣區(qū)域(ROI)的閾值不同時(shí)，相鄰兩段感興趣區(qū)域(ROI)的分界線的斜率為0。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于交互標(biāo)定的車道線檢測(cè)方法，其特征在于，在上述步驟A中，所述的左車道線(1)和右車道線(2)分別為實(shí)線、虛線、黃線與白線中的任意一種或多種的組合；當(dāng)前車輛?？炕蛘咝旭傇谒谲嚨赖淖筌嚨谰€(1)和右車道線(2)之間的正中央。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于交互標(biāo)定的車道線檢測(cè)方法，其特征在于，在上述步驟D中，利用霍夫變換在上述步驟C中的感興趣區(qū)域(ROI)內(nèi)分別檢測(cè)車道線，若檢測(cè)到新的左車道線(1)則更新左車道線(1)的直線方程斜率和/或截距，否則保留其上一時(shí)刻的值；若檢測(cè)到新的右車道線(2)則更新右車道線(2)的直線方程斜率和/或截距，否則保留其上一時(shí)刻的值。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于交互標(biāo)定的車道線檢測(cè)方法，其特征在于，若車輛出現(xiàn)變更車道的情況，則等待車輛進(jìn)入下一車道的中央行駛時(shí)，自動(dòng)檢測(cè)新的車道線。