技術(shù)特征：

1.一種基于3D傳感器定位技術(shù)的人機(jī)互動系統(tǒng)，包括控制主機(jī)、傳感器、互動平面和控制軟件，其特征在于：所述傳感器為包括紅外線攝像頭和彩色攝影頭的3D傳感器，所述互動平面為普通墻面；設(shè)有投影裝置，所述投影裝置照射在所述互動平面上；設(shè)有紅外筆，所述紅外筆由使用者操控并照射在所述互動平面上。

2.一種基于3D傳感器定位技術(shù)的人機(jī)互動方法，其特征在于，包括下列步驟：

(1) 對3D傳感器進(jìn)行幾何校準(zhǔn)；

(2) 創(chuàng)建互動區(qū)域：

將一墻面確定為互動平面，設(shè)置投影裝置，使投影圖像投射到所述互動平面上，形成互動桌面，設(shè)置3D傳感器，使紅外線攝像頭和彩色攝像頭覆蓋整個互動桌面，所述紅外線攝像頭和彩色攝像頭具有對應(yīng)的坐標(biāo)系；進(jìn)行投影裝置和3D傳感器的幾何映射關(guān)系校準(zhǔn)，獲得圖像的映射變換矩陣；

(3) 使用者用紅外筆照射互動平面，構(gòu)成對互動平面的觸摸事件，采用紅外線攝像頭獲取互動平面上的紅外圖像，同時采用彩色攝像頭獲取實際互動畫面，利用步驟(2)獲得的映射變換矩陣，獲得互動操作的紅外筆的坐標(biāo)位置，并獲取使用者的手勢；

(4) 根據(jù)步驟(3)獲得的紅外筆的觸摸操作和/或使用者的手勢，對投影內(nèi)容進(jìn)行控制；

(5) 重復(fù)步驟(3)、(4)，實現(xiàn)人機(jī)互動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于3D傳感器定位技術(shù)的人機(jī)互動方法，其特征在于：步驟(2)中，圖像的映射變換矩陣的獲取方法是：

(a) 構(gòu)建攝像頭成像模型：

在攝像頭坐標(biāo)系中，Q(X_c, Y_c, Z_c)為互動面反射點，Q(X_c, Y_c, Z_c)在成像平面上形成一個二維坐標(biāo)點q(X_u, Y_u)，f為攝像頭焦距，則，；

(b) 構(gòu)建投影裝置成像模型：

在投影裝置坐標(biāo)系中，(X_p, Y_p, Z_p)為投影點的三維坐標(biāo)，(X_g, Y_g)為其在投影平面上的二維投影坐標(biāo)，為投影裝置焦距；

(c) 利用空間坐標(biāo)系平移旋轉(zhuǎn)得到坐標(biāo)變換表達(dá)式，通過仿射變換，在確定三個特征點的基礎(chǔ)上，得到圖像的映射變換矩陣。