1.一種實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟：
采集所述目標(biāo)的三維圖像；
對(duì)所述三維圖像進(jìn)行圖像通道分割處理，生成二維圖像和圖像深度矩陣；
對(duì)所述二維圖像進(jìn)行圖像預(yù)處理，生成預(yù)處理后的二維圖像；
對(duì)所述預(yù)處理后的二維圖像和所述圖像深度矩陣分別進(jìn)行幀差分處理，得到幀差分處理后的二維圖像和幀差分處理后的圖像深度矩陣；
對(duì)所述幀差分處理后的二維圖像進(jìn)行凸包檢測并計(jì)算所述凸包的質(zhì)心；
對(duì)所述幀差分處理后的圖像深度矩陣進(jìn)行濾波，得到濾波后的圖像深度矩陣；
將所述幀差分處理后的二維圖像和所述濾波后的圖像深度矩陣進(jìn)行坐標(biāo)融合，生成目標(biāo)團(tuán)塊矯正矩陣；
根據(jù)所述質(zhì)心對(duì)所述目標(biāo)團(tuán)塊矯正矩陣進(jìn)行目標(biāo)標(biāo)記和路徑跟蹤。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述圖像通道分割處理前或所述幀差分處理前還包括幀分割處理，具體為：
在所述圖像通道分割處理之前對(duì)所述三維圖像進(jìn)行等幀數(shù)分組；
或在所述幀差分處理前對(duì)所述二維圖像或所述預(yù)處理后的二維圖像進(jìn)行等幀數(shù)分組。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述幀差分處理為三幀差分處理。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述三幀差分處理為幀間差分法、索貝爾算子或背景差分算法。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)處理包括全局閾值化、局部自適應(yīng)閾值化、高斯模糊、高斯金字塔和拉普拉斯金字塔中的一種或多種。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述幀差分處理后的二維圖像和所述濾波后的圖像深度矩陣進(jìn)行坐標(biāo)融合生成目標(biāo)團(tuán)塊矯正矩陣，具體為：
對(duì)所述幀差分后的二維圖像進(jìn)行形態(tài)學(xué)處理，生成目標(biāo)輪廓矩陣，將所述目標(biāo)輪廓矩陣和所述濾波后的圖像深度矩陣進(jìn)行坐標(biāo)融合生成目標(biāo)團(tuán)塊矯正矩陣。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述幀差分處理后的二維圖像進(jìn)行凸包檢測并計(jì)算所述凸包的質(zhì)心，具體為：
對(duì)所述幀差分處理后的二維圖像進(jìn)行形態(tài)學(xué)處理生成目標(biāo)輪廓矩陣，對(duì)所述目標(biāo)輪廓矩陣進(jìn)行凸包檢測并計(jì)算所述凸包的質(zhì)心。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述濾波處理為低通濾波處理。
9.一種實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤裝置，其特征在于，包括：
圖像采集模塊，用于采集所述目標(biāo)的三維圖像；
分割模塊，用于對(duì)所述三維圖像進(jìn)行通道分割處理，生成二維圖像和圖像深度矩陣；
圖像預(yù)處理模塊，用于對(duì)所述二維圖像進(jìn)行圖像預(yù)處理，得到預(yù)處理后的二維圖像；
幀差分處理模塊，用于對(duì)所述預(yù)處理后的二維圖像和所述圖像深度矩陣分別進(jìn)行幀差分處理，得到幀差分后的二維圖像和幀差分后的圖像深度矩陣；
凸包檢測模塊，用于對(duì)所述幀差分處理后的二維圖像進(jìn)行凸包檢測并計(jì)算所述凸包的質(zhì)心；
濾波模塊，用于對(duì)所述幀差分后的圖像深度矩陣進(jìn)行濾波，得到濾波后的圖像深度矩陣；
融合模塊，用于將所述幀差分處理后的二維圖像和所述濾波后的圖像深度矩陣進(jìn)行坐標(biāo)融合，生成目標(biāo)團(tuán)塊矯正矩陣；
目標(biāo)標(biāo)記和跟蹤模塊，用于根據(jù)所述質(zhì)心對(duì)所述目標(biāo)團(tuán)塊矯正矩陣進(jìn)行目標(biāo)標(biāo)記和路徑跟蹤。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，還包括幀分組模塊；
用于在所述圖像通道分割處理之前對(duì)所述三維圖像進(jìn)行等幀數(shù)分組；
或用于在所述幀差分處理前對(duì)所述二維圖像或所述預(yù)處理后的二維圖像進(jìn)行等幀數(shù)分組。