本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)視覺(jué)、攝影測(cè)量領(lǐng)域，具體而言，涉及一種低維度的集束調(diào)整計(jì)算方法與系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

集束調(diào)整(bundleadjustment)，即從多幅視圖中恢復(fù)三維場(chǎng)景點(diǎn)坐標(biāo)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)及相機(jī)參數(shù)，是計(jì)算機(jī)視覺(jué)和攝影測(cè)量等領(lǐng)域的核心技術(shù)之一。集束調(diào)整技術(shù)的目標(biāo)是使得圖像點(diǎn)的重投影誤差最小化，而重投影誤差可表示為三維場(chǎng)景點(diǎn)坐標(biāo)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)及相機(jī)參數(shù)的非線性函數(shù)。對(duì)于有m個(gè)三維場(chǎng)景點(diǎn)和n幅視圖的情形，參數(shù)空間為3*m+6*n維。由于三維場(chǎng)景點(diǎn)的數(shù)目通常很大，造成待優(yōu)化的參數(shù)空間的維度巨大。目前，集束調(diào)整的主流方法是采用考慮參數(shù)雅克比(jacobian)矩陣稀疏性的非線性優(yōu)化算法實(shí)現(xiàn)，以提升計(jì)算速度，但主流方法的參數(shù)空間的維度較多，仍有待于進(jìn)一步改進(jìn)，以適應(yīng)實(shí)時(shí)計(jì)算的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種低維度的集束調(diào)整計(jì)算方法與系統(tǒng)。本發(fā)明將多幅視圖的景深表示為兩兩視圖的相對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的函數(shù)，實(shí)現(xiàn)了從多幅視圖直接恢復(fù)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，再?gòu)倪\(yùn)動(dòng)參數(shù)中解析獲得三維場(chǎng)景點(diǎn)坐標(biāo)。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種低維度的集束調(diào)整計(jì)算方法，包括如下步驟：

步驟1：確定運(yùn)動(dòng)參數(shù)的初值；

步驟2：對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行最小化計(jì)算，得到優(yōu)化后的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

步驟3：根據(jù)優(yōu)化后的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，計(jì)算三維場(chǎng)景點(diǎn)坐標(biāo)。

優(yōu)選地，所述步驟1包括如下步驟：

步驟1.1：對(duì)于第j幅和第j+1幅視圖構(gòu)成的雙視圖，j＝1,2,...,n-1，對(duì)該雙視圖上的公共匹配特征點(diǎn)集{j,j+1}所對(duì)應(yīng)的圖像特征點(diǎn)，采用直接線性變換算法，求解第j+1幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)位姿(rj,j+1,tj,j+1)；

其中：

n為參與集束調(diào)整的視圖數(shù)目；

rj,j+1為第j+1幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)姿態(tài)；

tj,j+1為第j+1幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的單位相對(duì)位移向量，即||tj,j+1||＝1；

計(jì)算公共匹配特征點(diǎn)集{j,j+1}所對(duì)應(yīng)的第i個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第j幅視圖坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)以及公共匹配特征點(diǎn)集{j,j+1}所對(duì)應(yīng)的第i個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第j+1幅視圖坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)

其中：

i＝1,2,...,m^(j,j+1)；

m^(j,j+1)表示第j幅和第j+1幅視圖組成的雙視圖中的匹配圖像點(diǎn)對(duì)數(shù)目；

為公共匹配特征點(diǎn)集{j,j+1}所對(duì)應(yīng)的第i個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第j幅視圖上的歸一化圖像點(diǎn)坐標(biāo)；

為公共匹配特征點(diǎn)集{j,j+1}所對(duì)應(yīng)的第i個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第j+1幅視圖上的歸一化圖像點(diǎn)坐標(biāo)；

表示公共匹配特征點(diǎn)集{j,j+1}所對(duì)應(yīng)的第i個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第j幅視圖坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；

表示公共匹配特征點(diǎn)集{j,j+1}所對(duì)應(yīng)的第i個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第j+1幅視圖坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；

步驟1.2：固定||t1,2||＝1；對(duì)于第j-1幅、第j幅以及第j+1幅視圖構(gòu)成的三視圖，j＝2,3,...,n-1，根據(jù)該三視圖上的公共匹配特征點(diǎn)集{j-1,j,j+1}，計(jì)算相對(duì)位移的尺度||tj,j+1||/||tj-1,j||，得到尺度統(tǒng)一的相對(duì)位移向量tj,j+1：

tj,j+1＝||tj,j+1||tj,j+1；

其中：

t1,2為第2幅視圖相對(duì)于第1幅視圖的相對(duì)位移向量；

tj,j+1為第j+1幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)位移向量；

tj-1,j為第j幅視圖相對(duì)于第j-1幅視圖的相對(duì)位移向量；

m^(j-1,j,j+1)表示第j-1幅、第j幅以及第j+1視圖幅構(gòu)成的三視圖中的公共匹配圖像點(diǎn)對(duì)數(shù)目；

表示第j-1幅和第j幅視圖上的公共匹配特征點(diǎn)集{j-1,j}所對(duì)應(yīng)的第i個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第j幅視圖坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；

表示第j幅和第j+1幅視圖上的公共匹配特征點(diǎn)集{j,j+1}所對(duì)應(yīng)的第i個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第j幅視圖坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；

tj,j+1為第j+1幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的單位相對(duì)位移向量；

步驟1.3：根據(jù)第j幅視圖的絕對(duì)位姿(rj,tj)，計(jì)算得到第j+1幅視圖的絕對(duì)位姿(rj+1,tj+1)：

rj+1＝rj,j+1rj

tj+1＝tj,j+1+rj,j+1tj

其中：

rj表示第j幅視圖的絕對(duì)姿態(tài)；

rj+1表示第j+1幅視圖的絕對(duì)姿態(tài)；

rj,j+1為第j+1幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)姿態(tài)；

tj表示第j幅視圖的絕對(duì)位移向量；

tj+1表示第j+1幅視圖的絕對(duì)位移向量；

tj,j+1為第j+1幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)位移向量；

當(dāng)以第一幅視圖為參考時(shí)：

(r1,t1)≡(i3,03×1)

其中：

r1表示第一幅視圖的絕對(duì)姿態(tài)；

t1表示第一幅視圖的絕對(duì)位移向量；

i3表示3維的單位矩陣；

03×1表示3行1列的零矩陣。

優(yōu)選地，在所述步驟2中，所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)的目標(biāo)函數(shù)具體如下：

運(yùn)動(dòng)參數(shù)θ＝(rj,tj)j＝1,2,...n的最小化目標(biāo)函數(shù)δ(θ)如下給出：

e3＝[001]^t

其中：

θ表示所有視圖的絕對(duì)位姿參數(shù)集合；

δ(·)表示最小化目標(biāo)函數(shù)；

m^(j,k)表示第j幅和第k幅視圖組成的雙視圖中的匹配圖像點(diǎn)對(duì)數(shù)目；

為第j幅和第k幅視圖上的公共匹配特征點(diǎn)集{j,k}所對(duì)應(yīng)的第i個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第k幅視圖上的歸一化圖像點(diǎn)坐標(biāo)；

為第j幅和第k幅視圖上的公共匹配特征點(diǎn)集{j,k}所對(duì)應(yīng)的第i個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第j幅視圖上的歸一化圖像點(diǎn)坐標(biāo)；

rj,k為第k幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)姿態(tài)；

tj,k為第k幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)位移向量。

優(yōu)選地，所述步驟2中給出的運(yùn)動(dòng)參數(shù)θ＝(rj,tj)j＝1,2,...n的最小化目標(biāo)函數(shù)δ(θ)的前提是：相同三維場(chǎng)景點(diǎn)到相同視圖的距離相等。

優(yōu)選地，所述步驟3包括如下步驟：

根據(jù)優(yōu)化得到的運(yùn)動(dòng)參數(shù)θ＝(rj,tj)j＝1,2,...n，對(duì)于第j幅和第k幅視圖構(gòu)成的雙視圖，加權(quán)計(jì)算三維場(chǎng)景點(diǎn)的坐標(biāo)如下：

tj,k＝tk-rj,ktj

其中：

xi表示第i個(gè)三維場(chǎng)景點(diǎn)的三維坐標(biāo)，該三維場(chǎng)景點(diǎn)xi對(duì)應(yīng)第j幅和第k幅視圖構(gòu)成的雙視圖中的第s個(gè)圖像特征點(diǎn)；

表示第i個(gè)三維場(chǎng)景點(diǎn)xi在第j幅和第k幅視圖構(gòu)成的雙視圖中是否可見(jiàn)的標(biāo)識(shí)函數(shù)，即當(dāng)xi在該雙視圖中可見(jiàn)時(shí)，否則，則

rj表示第j幅視圖的絕對(duì)姿態(tài)；

tj,k為第k幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)位移向量；

表示公共匹配特征點(diǎn)集{j,k}所對(duì)應(yīng)的第s個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第j幅視圖上的歸一化圖像點(diǎn)坐標(biāo)；

表示公共匹配特征點(diǎn)集{j,k}所對(duì)應(yīng)的第s個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第k幅視圖上的歸一化圖像點(diǎn)坐標(biāo)；

rk表示第k幅視圖的絕對(duì)姿態(tài)；

tj表示第j幅視圖的絕對(duì)位移向量；

tk表示第k幅視圖的絕對(duì)位移向量；

rj,k表示第k幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)姿態(tài)；

tj,k表示第k幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)位移向量。

優(yōu)選地，所述低維度的集束調(diào)整計(jì)算方法，考慮相機(jī)已標(biāo)定的情形，并假設(shè)已經(jīng)確定了各視圖間的匹配圖像點(diǎn)對(duì)。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種低維度的集束調(diào)整計(jì)算系統(tǒng)，包括存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的低維度的集束調(diào)整計(jì)算方法的步驟。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下的有益效果：

本發(fā)明是一種初始化簡(jiǎn)便、魯邦性好、計(jì)算速度更快、計(jì)算精度更高的低維度集束調(diào)整方法。本發(fā)明可用作無(wú)人車/無(wú)人機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航、視覺(jué)三維重建、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)等應(yīng)用的核心計(jì)算引擎。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1為根據(jù)本發(fā)明提供的低維度集束調(diào)整方法的步驟流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。以下實(shí)施例將有助于本領(lǐng)域的技術(shù)人員進(jìn)一步理解本發(fā)明，但不以任何形式限制本發(fā)明。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變化和改進(jìn)。這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

本發(fā)明將景深表示為運(yùn)動(dòng)參數(shù)的函數(shù)，從而將三維場(chǎng)景點(diǎn)坐標(biāo)從集束調(diào)整的參數(shù)優(yōu)化過(guò)程中剔除。對(duì)于有m個(gè)三維場(chǎng)景點(diǎn)和n幅視圖的情形，參數(shù)空間為6*n維。相比當(dāng)前的主流方法，本發(fā)明提出的集束調(diào)整方法大幅降低了參數(shù)空間的維度。

本發(fā)明考慮相機(jī)已標(biāo)定的情形，并假設(shè)已經(jīng)確定了各視圖間的匹配圖像點(diǎn)對(duì)。

下面對(duì)代式的一般形式進(jìn)行解釋說(shuō)明定義：

假定n為集束調(diào)整的視圖數(shù)目，依次編號(hào)為視圖1，視圖2，…視圖n；

(ri,ti)表示第i幅視圖的絕對(duì)位姿；

ri表示第i幅視圖的絕對(duì)姿態(tài)；

ti＝||ti||ti表示第i幅視圖的絕對(duì)位移向量；

ti表示第i幅視圖的單位絕對(duì)位移向量，即||ti||＝1；

θ表示所有視圖的絕對(duì)位姿參數(shù)集合；

表示第k幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)姿態(tài)；

tj,k≡tk-rjktj表示第k幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)位移向量；

tj,k＝||tj,k||tj,k，tj,k為第k幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的單位相對(duì)位移向量，即||tj,k||＝1；

(rj,k,tj,k)表示第k幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)位姿；

{j}表示第j幅視圖上所有的特征點(diǎn)集；

{j,k}表示第j幅和第k幅視圖上的公共匹配特征點(diǎn)集，{j,k,...}以此類推，表示三幅以上視圖上的公共匹配特征點(diǎn)集；

(j,k)表示第j幅和第k幅視圖組成的雙視圖；

m^(j,k)表示第j幅和第k幅視圖組成的雙視圖中的匹配圖像點(diǎn)對(duì)數(shù)目；

分別為第j幅和第k幅視圖組成的雙視圖中的第i個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第j幅視圖、第k幅視圖上的歸一化圖像點(diǎn)坐標(biāo)，即前兩個(gè)分量為標(biāo)定后的圖像點(diǎn)坐標(biāo)，第三個(gè)分量為1。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種低維度集束調(diào)整方法，包括如下步驟：

步驟1：確定運(yùn)動(dòng)參數(shù)的初值；

步驟2：對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行最小化計(jì)算，得到優(yōu)化后的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

步驟3：根據(jù)優(yōu)化后的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，計(jì)算三維場(chǎng)景點(diǎn)坐標(biāo)。

下面對(duì)各個(gè)步驟進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

所述步驟1包括如下步驟：

步驟1.1：對(duì)于第j幅和第j+1幅視圖構(gòu)成的雙視圖，j＝1,2,...,n-1，對(duì)該雙視圖上的公共匹配特征點(diǎn)集{j,j+1}所對(duì)應(yīng)的圖像特征點(diǎn)，采用直接線性變換(dlt，directlineartransformation)算法，求解第j+1幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)位姿(rj,j+1,tj,j+1)；

其中：

n為參與集束調(diào)整的視圖數(shù)目；

rj,j+1為第j+1幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)姿態(tài)；

tj,j+1為第j+1幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的單位相對(duì)位移向量，即||tj,j+1||＝1；

計(jì)算公共匹配特征點(diǎn)集{j,j+1}所對(duì)應(yīng)的第i個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第j幅視圖坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)以及公共匹配特征點(diǎn)集{j,j+1}所對(duì)應(yīng)的第i個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第j+1幅視圖坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)

其中：

i＝1,2,...,m^(j,j+1)；

m^(j,j+1)表示第j幅和第j+1幅視圖組成的雙視圖中的匹配圖像點(diǎn)對(duì)數(shù)目；

為公共匹配特征點(diǎn)集{j,j+1}所對(duì)應(yīng)的第i個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第j幅視圖上的歸一化圖像點(diǎn)坐標(biāo)；

為公共匹配特征點(diǎn)集{j,j+1}所對(duì)應(yīng)的第i個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第j+1幅視圖上的歸一化圖像點(diǎn)坐標(biāo)；

表示公共匹配特征點(diǎn)集{j,j+1}所對(duì)應(yīng)的第i個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第j幅視圖坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；

表示公共匹配特征點(diǎn)集{j,j+1}所對(duì)應(yīng)的第i個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第j+1幅視圖坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；

步驟1.2：不失一般性，固定||t1,2||＝1；對(duì)于第j-1幅、第j幅以及第j+1幅視圖構(gòu)成的三視圖，j＝2,3,...,n-1，根據(jù)該三視圖上的公共匹配特征點(diǎn)集{j-1,j,j+1}，計(jì)算相對(duì)位移的尺度||tj,j+1||/||tj-1,j||，得到尺度統(tǒng)一的相對(duì)位移向量tj,j+1：

tj,j+1＝||tj,j+1||tj,j+1；

其中：

t1,2為第2幅視圖相對(duì)于第1幅視圖的相對(duì)位移向量；

tj,j+1為第j+1幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)位移向量；

tj-1,j為第j幅視圖相對(duì)于第j-1幅視圖的相對(duì)位移向量；

m^(j-1,j,j+1)表示第j-1幅、第j幅以及第j+1視圖幅構(gòu)成的三視圖中的公共匹配圖像點(diǎn)對(duì)數(shù)目；

表示第j-1幅和第j幅視圖上的公共匹配特征點(diǎn)集{j-1,j}所對(duì)應(yīng)的第i個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第j幅視圖坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；

表示第j幅和第j+1幅視圖上的公共匹配特征點(diǎn)集{j,j+1}所對(duì)應(yīng)的第i個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第j幅視圖坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；

tj,j+1為第j+1幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的單位相對(duì)位移向量；

步驟1.3：根據(jù)第j幅視圖的絕對(duì)位姿(rj,tj)，計(jì)算得到第j+1幅視圖的絕對(duì)位姿(rj+1,tj+1)：

rj+1＝rj,j+1rj

tj+1＝tj,j+1+rj,j+1tj

其中：

rj表示第j幅視圖的絕對(duì)姿態(tài)；

rj+1表示第j+1幅視圖的絕對(duì)姿態(tài)；

rj,j+1為第j+1幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)姿態(tài)；

tj表示第j幅視圖的絕對(duì)位移向量；

tj+1表示第j+1幅視圖的絕對(duì)位移向量；

tj,j+1為第j+1幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)位移向量；

當(dāng)以第一幅視圖為參考時(shí)：

(r1,t1)≡(i3,03×1)

其中：

r1表示第一幅視圖的絕對(duì)姿態(tài)；

t1表示第一幅視圖的絕對(duì)位移向量；

i3表示3維的單位矩陣；

03×1表示3行1列的零矩陣；

需要說(shuō)明的是：

--在步驟1.1中，j的取值為j＝1,2,...,n-1；

--在步驟1.2中，j的取值為j＝2,3,...,n-1；

--在步驟1.3中，j的取值為j＝1,2,...,n-1。

在所述步驟2中，所述運(yùn)動(dòng)參數(shù)的目標(biāo)函數(shù)具體如下：

在相同三維場(chǎng)景點(diǎn)到相同視圖的距離相等的前提下，運(yùn)動(dòng)參數(shù)θ＝(rj,tj)j＝1,2,...n的最小化目標(biāo)函數(shù)δ(θ)如下給出：

e3＝[001]^t

其中：

θ表示所有視圖的絕對(duì)位姿參數(shù)集合；

δ(·)表示最小化目標(biāo)函數(shù)；

m^(j,k)表示第j幅和第k幅視圖組成的雙視圖中的匹配圖像點(diǎn)對(duì)數(shù)目；

為第j幅和第k幅視圖上的公共匹配特征點(diǎn)集{j,k}所對(duì)應(yīng)的第i個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第k幅視圖上的歸一化圖像點(diǎn)坐標(biāo)；

為第j幅和第k幅視圖上的公共匹配特征點(diǎn)集{j,k}所對(duì)應(yīng)的第i個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第j幅視圖上的歸一化圖像點(diǎn)坐標(biāo)；

rj,k為第k幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)姿態(tài)；

tj,k為第k幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)位移向量；

由于通過(guò)步驟2已對(duì)步驟1得到的運(yùn)動(dòng)參數(shù)的初值進(jìn)行了優(yōu)化，得到了運(yùn)動(dòng)參數(shù)的優(yōu)化值，因此，步驟3是根據(jù)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的優(yōu)化值進(jìn)行計(jì)算。具體地，所述步驟3包括如下步驟：

根據(jù)優(yōu)化得到的運(yùn)動(dòng)參數(shù)θ＝(rj,tj)j＝1,2,...n，對(duì)于第j幅和第k幅視圖構(gòu)成的雙視圖，加權(quán)計(jì)算三維場(chǎng)景點(diǎn)的坐標(biāo)如下：

tj,k＝tk-rj,ktj

其中：

xi表示第i個(gè)三維場(chǎng)景點(diǎn)的三維坐標(biāo)，該三維場(chǎng)景點(diǎn)xi對(duì)應(yīng)第j幅和第k幅視圖構(gòu)成的雙視圖中的第s個(gè)圖像特征點(diǎn)；

表示第i個(gè)三維場(chǎng)景點(diǎn)xi在第j幅和第k幅視圖構(gòu)成的雙視圖中是否可見(jiàn)的標(biāo)識(shí)函數(shù)，即當(dāng)xi在該雙視圖中可見(jiàn)時(shí)，否則，則

rj表示第j幅視圖的絕對(duì)姿態(tài)；

tj,k為第k幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)位移向量；

表示公共匹配特征點(diǎn)集{j,k}所對(duì)應(yīng)的第s個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第j幅視圖上的歸一化圖像點(diǎn)坐標(biāo)；

表示公共匹配特征點(diǎn)集{j,k}所對(duì)應(yīng)的第s個(gè)匹配圖像點(diǎn)對(duì)在第k幅視圖上的歸一化圖像點(diǎn)坐標(biāo)；

rk表示第k幅視圖的絕對(duì)姿態(tài)；

tj表示第j幅視圖的絕對(duì)位移向量；

tk表示第k幅視圖的絕對(duì)位移向量；

rj,k表示第k幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)姿態(tài)；

tj,k表示第k幅視圖相對(duì)于第j幅視圖的相對(duì)位移向量。

以上對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變化或修改，這并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。在不沖突的情況下，本申請(qǐng)的實(shí)施例和實(shí)施例中的特征可以任意相互組合。