技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種低維度的集束調(diào)整計(jì)算方法與系統(tǒng)，包括：確定運(yùn)動(dòng)參數(shù)的初值；對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化計(jì)算，得到優(yōu)化后的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；根據(jù)優(yōu)化后的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，計(jì)算三維場(chǎng)景點(diǎn)坐標(biāo)。本發(fā)明將多幅視圖的景深表示為兩兩視圖的相對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的函數(shù)，實(shí)現(xiàn)了從多幅視圖直接恢復(fù)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，再?gòu)倪\(yùn)動(dòng)參數(shù)中解析獲得三維場(chǎng)景點(diǎn)坐標(biāo)，從而將三維場(chǎng)景點(diǎn)坐標(biāo)從集束調(diào)整的參數(shù)優(yōu)化過(guò)程中剔除，大幅降低了參數(shù)空間的維度。本發(fā)明是一種初始化簡(jiǎn)便、魯邦性好、計(jì)算速度更快、計(jì)算精度更高的低維度集束調(diào)整方法。本發(fā)明可用作無(wú)人車(chē)/無(wú)人機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航、視覺(jué)三維重建、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)等應(yīng)用的核心計(jì)算引擎。

技術(shù)研發(fā)人員：武元新;蔡奇;郁文賢
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海交通大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.23
技術(shù)公布日：2017.11.07